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Avis de soutenance de thèse_François Leborne

François Leborne

Soutiendra sa thèse intitulée

Contributions à la commande de bras manipulateurs de robot sous-marin pour la manipulation à grande profondeur d'échantillons biologiques déformablese

le vendredi 16 novembre 2018 à 9h30, au LIRMM 161 rue Ada 34095 Montpellier Cedex 5, salle de séminaire, Bâtiment 4

Devant le jury composé de :

M. Vincent CREUZE                 Université de Montpellier            Directeur de these
M. Benoît ZERR                      ENSTA Bretagne                         Rapporteur
M. Vincent HUGEL                   Université de Toulon                   Rapporteur
M. Philippe FRAISSE.              Université de Montpellier            Examinateur
M. Nacer M'SIRDI                    Université d'Aix-Marseille            Examinateur
M. François PIERROT             CNRS                                          Examinateur
M. Lorenzo BRIGNONE           Ifremer                                        Co-encadrant de these

M. Ahmed CHEMORI              CNRS                                          Co-encadrant de these 

 
Mots-clés : Robotique sous-marine,Manipulation,Modélisation,Identification,Mesure d'effort,
 
Résumé :  
Dans le cadre de la collecte sous-marine d'échantillons biologiques et minéraux pour la recherche scientifique par un robot sous-marin équipé de bras manipulateurs, ce projet de thèse a pour but principal le développement de nouvelles techniques de manipulation des échantillons, plus fiables, permettant d'en assurer l'intégrité physique et leur exploitabilité par les chercheurs. Les nouvelles techniques de manipulation proposées prennent en compte l'actionnement particulier des nouveaux bras électriques sous-marins équipant les engins récents, afin d'augmenter la précision du positionnement des outils embarqués par le manipulateur. Un outil amovible, compliant, et mesurant les efforts d'interaction entre les bras du sous-marin et leur environnement est aussi proposé, et des méthodes permettant de tirer partie des caractéristiques de cet outil sont développées et testées expérimentalement. L'engin sous-marin hybride HROV Ariane, équipé de deux bras électriques hétérogènes, offre la plateforme opérationnelle pour la validation expérimentale des solutions proposées.
 
Abstract:
The research carried out in the scope of this doctorate degree aims to develop innovative techniques to improve the collection of biological and mineral samples underwater using robotic manipulators.
The end goal is to enhance the handling by robotic means in order to maximise sample quality provided to marine scientists.
The proposed techniques are based on an in-depth analysis of the robotic arm actuators used in most recent underwater intervention vehicles, in order to improve the accuracy of the positionning of the tools held by the manipulator arms.
An instrumented tool has also been developed with the aim to measure the reaction forces and adapt the interaction between the arm's end-effector and its environment to improve samples handling.
These methods and the other contributions described in this thesis have been experimentally validated using Ifremer's hybrid-ROV Ariane equipped with two electrically actuated heterogeneous robotic arms.