| Titre : | Commande d'une Plate-Forme Multi-Manipulateurs Mobiles non Holonomes par Actions Réflexes | | Type de document : | texte imprimé | | Auteurs : | J. ALBARIC, Auteur | | Année de publication : | 2002 | | Langues : | Français (fre) | | Tags : | COOPERATION MANIPULATEUR MOBILE ACTION REFLEXE GENERATION DE MOUVEMENT COOPERATION MANIPULATEURS MOBILES ACTION REFLEXE GENERATION DE MOUVEMENT COMMAND OF A NON HOLONOMIC MOBILE MULTI-MANIPULATOR PLATEFORM THROUGH REFLEX ACTION MOBILE MANIPULATOR COOPERATION REFLEX ACTION MOTION PLANNING | | Index. décimale : | THE Thèses de doctorat | | Résumé : | Ce manuscrit présente une méthode de commande de coopération de deux manipulateurs mobiles non-holonomes. Nous présentons une commande basée sur le principe des actions réflexes, les Zones Virtuelles Déformables (ZVD). Sa géométrie est fonction de l'état généralisé du corps et ses déformations sont dues aux interactions avec l'environnement. L'approche de la ZVD consiste à minimiser la déformation en modifiant localement le vecteur de commande. Cette méthode a été étendue à la génération de mouvement, et nous proposons un algorithme qui consiste à augmenter le vecteur de déformation entre le but et la position courante. Un principe identique a également été appliqué à la commande en effort. Nous augmentons le vecteur de déformation entre les forces désirées et les forces réelles. Nous proposons une extension d'une architecture de type maître-esclave bien connue des simples manipulateurs, à la coopération de multiples manipulateurs mobiles. La trajectoire de l'objet transporté donne celle du maître, et nous en déduisons le mouvement de l'esclave. Pour résoudre le conflit entre génération de mouvement et commande en effort, nous avons intégré une loi de commande hybride. Nous décrivons la conception d'une flotte de manipulateurs mobiles non-holonomes. Cette conception a permis de mettre en valeur les problèmes liés à la robotique comme la perception, les actionneurs, l'autonomie, l'infrastructure logicielle, et l'identification. Une architecture matérielle originale est présentée.
This thesis deals with the cooperation problem of two non holomic mobile manipulators. We present a command based on reactive behavior, the Deformable Virtual Zone. The DVZ principle supposes that the robot is surrounded by a Deformable Virtual Zone, which geometry depends on the body generalized coordinates and which deformations are due to the interaction with the environment. The DVZ approach consists in minimizing these deformations by locally modifying the control vector. For the motion planning problem, we have extended this method and we propose an algorithm consisting in augmenting the deformation vector with the differences goal and current positions. For the force control problem, the principle remains identical. We again augment the deformation vector with the differences between desired forces and real forces. The coordination method we propose for non holonomic mobile manipulators is an extension of the leader-follower architecture well known for simple manipulators. The object trajectory induces the leader trajectory and the follower motion is deduced from the leader trajectory. In order to solve the conflict between motion planning control and force control, we integrate an hybrid control law. We describe the design of a fleet of non-holonomic mobile manipulators. This design made it possible to emphasize the problems involved in robotics like perception, the actuators, autonomy, the software infrastructure, and the identification. An original material architecture is presented. | | Directeur(s) de thèse : | ZAPATA R. | | Président du jury : | JOUVENCEL B. | | Rapporteur(s) : | MARTINET P.;M'SIRDI N. | | Examinateur(s) : | DAUCHEZ P.;SEGOVIA A. | | Date de soutenance : | 19/11/2002 |
Commande d'une Plate-Forme Multi-Manipulateurs Mobiles non Holonomes par Actions Réflexes [texte imprimé] / J. ALBARIC, Auteur . - 2002. Langues : Français ( fre) | Tags : | COOPERATION MANIPULATEUR MOBILE ACTION REFLEXE GENERATION DE MOUVEMENT COOPERATION MANIPULATEURS MOBILES ACTION REFLEXE GENERATION DE MOUVEMENT COMMAND OF A NON HOLONOMIC MOBILE MULTI-MANIPULATOR PLATEFORM THROUGH REFLEX ACTION MOBILE MANIPULATOR COOPERATION REFLEX ACTION MOTION PLANNING | | Index. décimale : | THE Thèses de doctorat | | Résumé : | Ce manuscrit présente une méthode de commande de coopération de deux manipulateurs mobiles non-holonomes. Nous présentons une commande basée sur le principe des actions réflexes, les Zones Virtuelles Déformables (ZVD). Sa géométrie est fonction de l'état généralisé du corps et ses déformations sont dues aux interactions avec l'environnement. L'approche de la ZVD consiste à minimiser la déformation en modifiant localement le vecteur de commande. Cette méthode a été étendue à la génération de mouvement, et nous proposons un algorithme qui consiste à augmenter le vecteur de déformation entre le but et la position courante. Un principe identique a également été appliqué à la commande en effort. Nous augmentons le vecteur de déformation entre les forces désirées et les forces réelles. Nous proposons une extension d'une architecture de type maître-esclave bien connue des simples manipulateurs, à la coopération de multiples manipulateurs mobiles. La trajectoire de l'objet transporté donne celle du maître, et nous en déduisons le mouvement de l'esclave. Pour résoudre le conflit entre génération de mouvement et commande en effort, nous avons intégré une loi de commande hybride. Nous décrivons la conception d'une flotte de manipulateurs mobiles non-holonomes. Cette conception a permis de mettre en valeur les problèmes liés à la robotique comme la perception, les actionneurs, l'autonomie, l'infrastructure logicielle, et l'identification. Une architecture matérielle originale est présentée.
This thesis deals with the cooperation problem of two non holomic mobile manipulators. We present a command based on reactive behavior, the Deformable Virtual Zone. The DVZ principle supposes that the robot is surrounded by a Deformable Virtual Zone, which geometry depends on the body generalized coordinates and which deformations are due to the interaction with the environment. The DVZ approach consists in minimizing these deformations by locally modifying the control vector. For the motion planning problem, we have extended this method and we propose an algorithm consisting in augmenting the deformation vector with the differences goal and current positions. For the force control problem, the principle remains identical. We again augment the deformation vector with the differences between desired forces and real forces. The coordination method we propose for non holonomic mobile manipulators is an extension of the leader-follower architecture well known for simple manipulators. The object trajectory induces the leader trajectory and the follower motion is deduced from the leader trajectory. In order to solve the conflict between motion planning control and force control, we integrate an hybrid control law. We describe the design of a fleet of non-holonomic mobile manipulators. This design made it possible to emphasize the problems involved in robotics like perception, the actuators, autonomy, the software infrastructure, and the identification. An original material architecture is presented. | | Directeur(s) de thèse : | ZAPATA R. | | Président du jury : | JOUVENCEL B. | | Rapporteur(s) : | MARTINET P.;M'SIRDI N. | | Examinateur(s) : | DAUCHEZ P.;SEGOVIA A. | | Date de soutenance : | 19/11/2002 |
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