| Titre : | Conception d'une Architecture pour la Commande à Distance d'un Robot d'Intervention | | Type de document : | texte imprimé | | Auteurs : | J.D. CARBOU, Auteur | | Année de publication : | 2004 | | Langues : | Français (fre) | | Tags : | ROBOTIQUE ARCHITECTURE MULTI-SUPERVISION REACTIVITE MODELISATION HYBRIDE APPROCHE CONTEXTUELLE ROBOTICS ARCHITECTURE MULTI-SUPERVISION REACTIVITY HYBRID MODELS CONTEXTUAL APPROACH GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL | | Index. décimale : | THE Thèses de doctorat | | Résumé : | Dans le cadre de la robotique d'intervention, l'opérateur intervient souvent à distance. Cette caractéristique intrinsèque à ce domaine consiste à substituer le robot à l'homme pour des raisons diverses. Quelle que soit la nature de l'interaction entre l'opérateur et le système distant, sa réactivité face aux perturbations ou contraintes qu'il subit ne saurait être soumise aux problèmes de communication (retards variables) avec l'opérateur ; elle doit donc être gérée localement. Nous proposons une architecture mixte au sein de laquelle les boucles de réactivité sont explicitées. Basées sur une autonomie décisionnelle "minimale", cette architecture confère une meilleure robustesse au contrôleur dans la mesure où il exhibe des facultés d'adaptation du comportement du robot à l'évolution de son état propre et à celui de son environnement. Notre approche se fonde sur une "conciliation" de l'intention (objectif indiqué par l'opérateur) avec l'obligation "physique" (contraintes). Selon le point de vue architectural, cette autonomie décisionnelle relève d'un niveau qui s'apparente à une supervision qui assure la sélection dynamique des lois de commande à exécuter en fonction du contexte. Ce système dynamique est hybride faisant intervenir explicitement et simultanément des phénomènes, et de fait des modèles, de type continus et événementiels. Ces travaux ont été appliqués au contrôle d'un bras manipulateur mobile ; à travers cet exemple, le fonctionnement de notre architecture, les modèles hybrides sous-jacents et les résultats obtenus sont exposés. | | Directeur(s) de thèse : | PRUNET F. | | Président du jury : | JOUVENCEL B. | | Rapporteur(s) : | M'SIRDI N.;VALETTE R. | | Examinateur(s) : | ANDREU D.;FRAISSE P. | | Date de soutenance : | 26/01/2004 |
Conception d'une Architecture pour la Commande à Distance d'un Robot d'Intervention [texte imprimé] / J.D. CARBOU, Auteur . - 2004. Langues : Français ( fre) | Tags : | ROBOTIQUE ARCHITECTURE MULTI-SUPERVISION REACTIVITE MODELISATION HYBRIDE APPROCHE CONTEXTUELLE ROBOTICS ARCHITECTURE MULTI-SUPERVISION REACTIVITY HYBRID MODELS CONTEXTUAL APPROACH GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL | | Index. décimale : | THE Thèses de doctorat | | Résumé : | Dans le cadre de la robotique d'intervention, l'opérateur intervient souvent à distance. Cette caractéristique intrinsèque à ce domaine consiste à substituer le robot à l'homme pour des raisons diverses. Quelle que soit la nature de l'interaction entre l'opérateur et le système distant, sa réactivité face aux perturbations ou contraintes qu'il subit ne saurait être soumise aux problèmes de communication (retards variables) avec l'opérateur ; elle doit donc être gérée localement. Nous proposons une architecture mixte au sein de laquelle les boucles de réactivité sont explicitées. Basées sur une autonomie décisionnelle "minimale", cette architecture confère une meilleure robustesse au contrôleur dans la mesure où il exhibe des facultés d'adaptation du comportement du robot à l'évolution de son état propre et à celui de son environnement. Notre approche se fonde sur une "conciliation" de l'intention (objectif indiqué par l'opérateur) avec l'obligation "physique" (contraintes). Selon le point de vue architectural, cette autonomie décisionnelle relève d'un niveau qui s'apparente à une supervision qui assure la sélection dynamique des lois de commande à exécuter en fonction du contexte. Ce système dynamique est hybride faisant intervenir explicitement et simultanément des phénomènes, et de fait des modèles, de type continus et événementiels. Ces travaux ont été appliqués au contrôle d'un bras manipulateur mobile ; à travers cet exemple, le fonctionnement de notre architecture, les modèles hybrides sous-jacents et les résultats obtenus sont exposés. | | Directeur(s) de thèse : | PRUNET F. | | Président du jury : | JOUVENCEL B. | | Rapporteur(s) : | M'SIRDI N.;VALETTE R. | | Examinateur(s) : | ANDREU D.;FRAISSE P. | | Date de soutenance : | 26/01/2004 |
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