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Affiner la recherche Interroger des sources externesEstimation de la Posture d'un Sujet Paraplégique en vue d'une Rééducation des Membres Inférieurs sous Stimulation Electrique Fonctionnelle / Gaël PAGES
Titre : Estimation de la Posture d'un Sujet Paraplégique en vue d'une Rééducation des Membres Inférieurs sous Stimulation Electrique Fonctionnelle Type de document : texte imprimé Auteurs : Gaël PAGES, Auteur Année de publication : 2006 Langues : Français (fre) Tags : ESTIMATION DE POSTURE PARAPLEGIE STIMULATION ELECTRIQUE FONCTIONNELLE (SEF) ROBOTIQUE ARITHMETIQUE D'INTERVALLES SATISFACTION DE CONTRAINTES (CSP) POSTURE ESTIMATION PARAPLEGIA FUNCTIONAL ELECTRICAL STIMULATION (FES) ROBOTICS INTERVAL ANALYSIS CONSTRAINT SATISFACTION PROBLEM (CSP) GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : de la thèse: Cette thèse contribue aux recherches menées dans le cadre de la restauration du mouvement sous stimulation électrique fonctionnelle (SEF) chez les paraplégiques. L'étude porte sur l'estimation de la posture à partir d'efforts volontairement exercés sur les poignées d'un cadre de support. Ceci est posé comme un problème de satisfaction de contraintes et résolu au travers d'algorithmes basés sur l'analyse par intervalles. Les contraintes sont définies à partir d'un modèle cinématique du corps humain. La méthodologie est capable de prendre en compte les incertitudes relatives aux quantités mesurées ou connues a priori. Des ensembles de postures solutions sont calculés et l'incertitude qui leur est associée est rigoureusement caractérisée. La méthode à été d'abord validée expérimentalement avec des sujets valides, utilisant deux capteurs d'efforts six-axes équipés sur les poignées d'un cadre de support, et fut finalement mise en œuvre lors d'expérimentations avec des patients paraplégiques.
This thesis presents a contribution for FES-induced movement in paraplegia. The feasibility of posture estimation from forces exerted voluntarily on the handles of a supporting frame during standing is investigated. The problem is stated as a constraint satisfaction problem and is solved with an algorithm based on interval analysis. The constraints are derived from a kinematic model of the human body. The methodology is capable to take in account any uncertainty in quantities that are either assumed known or measured. Uncertainty bounds are computed for the estimated posture. This method has been first validated with healthy subjects experiments, using two 6-axis force/torque sensors attached onto handles of a supporting frame, and was finally used and validated with paraplegic patients.Directeur(s) de thèse : FRAISSE P. Co-directeur(s) de thèse : GUIRAUD D. Président du jury : ZAPATA R. Rapporteur(s) : COLLE E.;ABBA G. Examinateur(s) : DIVOUX J.L.;FATTAL C. Date de soutenance : 08/12/2006 Estimation de la Posture d'un Sujet Paraplégique en vue d'une Rééducation des Membres Inférieurs sous Stimulation Electrique Fonctionnelle [texte imprimé] / Gaël PAGES, Auteur . - 2006.
Langues : Français (fre)
Tags : ESTIMATION DE POSTURE PARAPLEGIE STIMULATION ELECTRIQUE FONCTIONNELLE (SEF) ROBOTIQUE ARITHMETIQUE D'INTERVALLES SATISFACTION DE CONTRAINTES (CSP) POSTURE ESTIMATION PARAPLEGIA FUNCTIONAL ELECTRICAL STIMULATION (FES) ROBOTICS INTERVAL ANALYSIS CONSTRAINT SATISFACTION PROBLEM (CSP) GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : de la thèse: Cette thèse contribue aux recherches menées dans le cadre de la restauration du mouvement sous stimulation électrique fonctionnelle (SEF) chez les paraplégiques. L'étude porte sur l'estimation de la posture à partir d'efforts volontairement exercés sur les poignées d'un cadre de support. Ceci est posé comme un problème de satisfaction de contraintes et résolu au travers d'algorithmes basés sur l'analyse par intervalles. Les contraintes sont définies à partir d'un modèle cinématique du corps humain. La méthodologie est capable de prendre en compte les incertitudes relatives aux quantités mesurées ou connues a priori. Des ensembles de postures solutions sont calculés et l'incertitude qui leur est associée est rigoureusement caractérisée. La méthode à été d'abord validée expérimentalement avec des sujets valides, utilisant deux capteurs d'efforts six-axes équipés sur les poignées d'un cadre de support, et fut finalement mise en œuvre lors d'expérimentations avec des patients paraplégiques.
This thesis presents a contribution for FES-induced movement in paraplegia. The feasibility of posture estimation from forces exerted voluntarily on the handles of a supporting frame during standing is investigated. The problem is stated as a constraint satisfaction problem and is solved with an algorithm based on interval analysis. The constraints are derived from a kinematic model of the human body. The methodology is capable to take in account any uncertainty in quantities that are either assumed known or measured. Uncertainty bounds are computed for the estimated posture. This method has been first validated with healthy subjects experiments, using two 6-axis force/torque sensors attached onto handles of a supporting frame, and was finally used and validated with paraplegic patients.Directeur(s) de thèse : FRAISSE P. Co-directeur(s) de thèse : GUIRAUD D. Président du jury : ZAPATA R. Rapporteur(s) : COLLE E.;ABBA G. Examinateur(s) : DIVOUX J.L.;FATTAL C. Date de soutenance : 08/12/2006 Réservation
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Cote Support Localisation Section Notes Disponibilité THE-06 / 13203 Papier THESES NON CLASSES Disponible 
Titre : Génération de Trajectoires pour la Locomotion Artificielle et Commande à Horizon Fuyant avec l'Arithmétique d'Intervalles Type de document : texte imprimé Auteurs : F. LYDOIRE, Auteur Année de publication : 2004 Langues : Français (fre) Tags : COMMANDE PREDICTIVE NON LINEAIRE ARITHMETIQUE D'INTERVALLES SATISFACTION DE CONTRAINTES CONTRACTION ESTIMATION D'ETAT LOCOMOTION BIPEDE GENERATION DE TRAJECTOIRES GAITS GENERATION FOR ARTIFICIAL LOCOMOTION AND MODEL PREDICTIVE CONTROL USING INTERVAL ANALYSIS NONLINEAR PREDICTIVE CONTROL INTERVAL ANALYSIS CONSTRAINT SATISFACTION PROBLEM STATE ESTIMATION BIPED LOCOMOTION GAIT GENERATION GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Ce mémoire présente deux contributions essentielles dans le domaine de la synthèse de commande pour la locomotion bipède. La première concerne la génération de démarches 3D en spécifiant le problème sous la forme d'une optimisation contrainte dans un espace de sortie ad hoc paramétrant le mouvement. La deuxième contribution traite de la synthèse d'une stratégie de commande prédictive posée comme un problème de satisfaction de contraintes et résolue par l'utilisation d'algorithmes de contraction de l'arithmétique d'intervalles. Une solution à l'estimation d'état avec l'arithmétique d'intervalles est également proposée.
This manuscript proposes two essential contributions in the field of control synthesis for biped locomotion. The first contribution deals with 3D gait generation specifying the problem as an optimisation one submitted to constraints defined in an ad hoc output space and describing the motion. The second contribution deals with the synthesis of a control strategy defined as a constraint satisfaction problem and solved using contraction algorithms taken from interval analysis. A solution to the state estimation problem with interval analysis is also proposed.Directeur(s) de thèse : DOMBRE E. Co-directeur(s) de thèse : POIGNET P. Président du jury : CROSNIER A. Rapporteur(s) : ESPIAU B.;JAULIN L. Date de soutenance : 13/12/2004 Génération de Trajectoires pour la Locomotion Artificielle et Commande à Horizon Fuyant avec l'Arithmétique d'Intervalles [texte imprimé] / F. LYDOIRE, Auteur . - 2004.
Langues : Français (fre)
Tags : COMMANDE PREDICTIVE NON LINEAIRE ARITHMETIQUE D'INTERVALLES SATISFACTION DE CONTRAINTES CONTRACTION ESTIMATION D'ETAT LOCOMOTION BIPEDE GENERATION DE TRAJECTOIRES GAITS GENERATION FOR ARTIFICIAL LOCOMOTION AND MODEL PREDICTIVE CONTROL USING INTERVAL ANALYSIS NONLINEAR PREDICTIVE CONTROL INTERVAL ANALYSIS CONSTRAINT SATISFACTION PROBLEM STATE ESTIMATION BIPED LOCOMOTION GAIT GENERATION GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Ce mémoire présente deux contributions essentielles dans le domaine de la synthèse de commande pour la locomotion bipède. La première concerne la génération de démarches 3D en spécifiant le problème sous la forme d'une optimisation contrainte dans un espace de sortie ad hoc paramétrant le mouvement. La deuxième contribution traite de la synthèse d'une stratégie de commande prédictive posée comme un problème de satisfaction de contraintes et résolue par l'utilisation d'algorithmes de contraction de l'arithmétique d'intervalles. Une solution à l'estimation d'état avec l'arithmétique d'intervalles est également proposée.
This manuscript proposes two essential contributions in the field of control synthesis for biped locomotion. The first contribution deals with 3D gait generation specifying the problem as an optimisation one submitted to constraints defined in an ad hoc output space and describing the motion. The second contribution deals with the synthesis of a control strategy defined as a constraint satisfaction problem and solved using contraction algorithms taken from interval analysis. A solution to the state estimation problem with interval analysis is also proposed.Directeur(s) de thèse : DOMBRE E. Co-directeur(s) de thèse : POIGNET P. Président du jury : CROSNIER A. Rapporteur(s) : ESPIAU B.;JAULIN L. Date de soutenance : 13/12/2004 Réservation
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Cote Support Localisation Section Notes Disponibilité THE-04 / 11661 Papier THESES NON CLASSES Disponible Documents numériques
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