| Titre : | Méthode Ensembliste pour une Reconstruction Tridimensionnelle Garantie par Stéréovision | | Type de document : | texte imprimé | | Auteurs : | B. TELLE, Auteur | | Année de publication : | 2003 | | Langues : | Français (fre) | | Tags : | STEREOVISION ANALYSE PAR INTERVALLES INCERTITUDE PROPAGATION D'ERREUR GEOMETRIE EPIPOLAIRE IDENTIFICATION CALCUL GARANTI STEREOVISION INTERVAL ANALYSIS UNCERTAINTY ERROR PROPAGATION EPIPOLAR GEOMETRY IDENTIFICATION GUARANTEED COMPUTATION GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL | | Index. décimale : | THE Thèses de doctorat | | Résumé : | Méthode ensembliste pour une reconstruction tridimensionnelle garantie par stéréovision Les équations de la vision 3D traduisent des problèmes inverses dont la résolution classique est peu stable du point de vue géométrique et numérique. Cette instabilité est due à une représentation de l'erreur qui utilise des hypothèses fortes sur la nature du bruit. Dans cette étude, nous utilisons le modèle d'erreur bornée pour représenter les imprécisions des données manipulées. Aucune hypothèse n'est faite sur la nature des bruits, celui ci est simplement bornée. L'analyse par intervalles offre alors à la fois des outils de calcul numérique robustes et un support géométrique adapté aux problématiques de la vision 3D. Des expérimentations sont réalisées pour l'étalonnage d'une caméra et la reconstruction 3D avec cet outil ensembliste. Elles sont réalisées à partir de modèles linéaires, d'images synthétiques et réelles. Nous observons alors que les solutions obtenues et leurs intervalles d'incertitude sont conformes à la réalité.
Ensemblist method for a 3D guaranteed reconstruction by stereovision Classical camera calibration and 3D reconstruction in stereovision are numerically and geometrically unstable problems. This instability is due to the error representation that uses strong assumptions about noise. We avoid these strong assumptions by using a bounded error model. We use interval analysis to handle with these inaccurate vision data. We show that this mathematical tool is well adapted for solving camera calibration and 3D reconstruction, specially when they are formulated as linear systems. Our algorithms are numerically robust and they furnish guaranteed results. Moreover uncertainty can be spread through the complete vision process. Experimentations have been realized with synthetic and real data. They validate our models. | | Directeur(s) de thèse : | ALDON M.J. | | Président du jury : | JOUVENCEL B. | | Rapporteur(s) : | JAULIN L.;RIVES P. | | Examinateur(s) : | VILAREM M.C.;RAMDANI M. | | Date de soutenance : | 20/11/2003 |
Méthode Ensembliste pour une Reconstruction Tridimensionnelle Garantie par Stéréovision [texte imprimé] / B. TELLE, Auteur . - 2003. Langues : Français ( fre) | Tags : | STEREOVISION ANALYSE PAR INTERVALLES INCERTITUDE PROPAGATION D'ERREUR GEOMETRIE EPIPOLAIRE IDENTIFICATION CALCUL GARANTI STEREOVISION INTERVAL ANALYSIS UNCERTAINTY ERROR PROPAGATION EPIPOLAR GEOMETRY IDENTIFICATION GUARANTEED COMPUTATION GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL | | Index. décimale : | THE Thèses de doctorat | | Résumé : | Méthode ensembliste pour une reconstruction tridimensionnelle garantie par stéréovision Les équations de la vision 3D traduisent des problèmes inverses dont la résolution classique est peu stable du point de vue géométrique et numérique. Cette instabilité est due à une représentation de l'erreur qui utilise des hypothèses fortes sur la nature du bruit. Dans cette étude, nous utilisons le modèle d'erreur bornée pour représenter les imprécisions des données manipulées. Aucune hypothèse n'est faite sur la nature des bruits, celui ci est simplement bornée. L'analyse par intervalles offre alors à la fois des outils de calcul numérique robustes et un support géométrique adapté aux problématiques de la vision 3D. Des expérimentations sont réalisées pour l'étalonnage d'une caméra et la reconstruction 3D avec cet outil ensembliste. Elles sont réalisées à partir de modèles linéaires, d'images synthétiques et réelles. Nous observons alors que les solutions obtenues et leurs intervalles d'incertitude sont conformes à la réalité.
Ensemblist method for a 3D guaranteed reconstruction by stereovision Classical camera calibration and 3D reconstruction in stereovision are numerically and geometrically unstable problems. This instability is due to the error representation that uses strong assumptions about noise. We avoid these strong assumptions by using a bounded error model. We use interval analysis to handle with these inaccurate vision data. We show that this mathematical tool is well adapted for solving camera calibration and 3D reconstruction, specially when they are formulated as linear systems. Our algorithms are numerically robust and they furnish guaranteed results. Moreover uncertainty can be spread through the complete vision process. Experimentations have been realized with synthetic and real data. They validate our models. | | Directeur(s) de thèse : | ALDON M.J. | | Président du jury : | JOUVENCEL B. | | Rapporteur(s) : | JAULIN L.;RIVES P. | | Examinateur(s) : | VILAREM M.C.;RAMDANI M. | | Date de soutenance : | 20/11/2003 |
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