| Titre : | Contribution à la Synthèse de Mouvement et à la Commande des Muscles Squelettiques sous Stimulation Electrique Fonctionnelle | | Type de document : | texte imprimé | | Auteurs : | S. MOHAMMED, Auteur | | Année de publication : | 2006 | | Langues : | Français (fre) | | Tags : | STIMULATION ELECTRIQUE FONCTIONNELLE SYNTHESE DE MOUVEMENT COMMANDE EN MODES GLISSANTS COMMANDE PREDICTIVE LINEARISATION MODELE MUSCLE FUNCTIONAL ELECTRICAL STIMULATION MOVEMENT SYNTHESIS SLIDING MODE CONTROL PREDICTIVE CONTROL LINEARIZATION MUSCLE MODEL GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL | | Index. décimale : | THE Thèses de doctorat | | Résumé : | Ce travail de thèse porte sur la restauration de mouvement des membres paralysés par Stimulation Electrique Fonctionnelle. La première partie concerne la synthèse de mouvement et la génération de séquences de stimulation lors de la co-contraction de muscles antagonistes. Deux approches basées sur la minimisation des activités musculaires ont été proposées dans ce contexte, une approche statique et une dynamique . La deuxième partie présente la synthèse de lois de commandes robustes pour le contrôle d'une articulation des membres inférieurs sous Stimulation électrique fonctionnelle. Ainsi nous avons utilisé des techniques de linéarisation exacte et de commande des systèmes non-linéaires telles que la commande par modes glissants ou la commande prédictive. Des résultats de simulation illustrent les performances de chaque approche en termes de temps de réponse, de stabilité et de robustesse.
This thesis relates to the rehabilitation of the paralysed lower limbs using Functional Electrical Stimulation (FES). The first part concerns the movement synthesis and stimulation sequences generation during co-contraction of antagonist muscles. Consequently, two approaches based on the minimization of the muscular activities have been proposed, static and dynamic approaches. The second part presents a synthesis of a robust control laws applied on the knee joint using FES. Hence we have used some techniques based on the input-output linearization and on the control of the non-linear systems like High order Sliding Mode (HOSM) and Model Predictive Control (MPC). A simulation results illustrate the performance of each approach in terms of robustness, stability and finite time convergence. | | Directeur(s) de thèse : | DOMBRE E. | | Co-directeur(s) de thèse : | POIGNET P.;GUIRAUD D. | | Rapporteur(s) : | CHEVALLEREAU C.;GORCE P. | | Examinateur(s) : | FATTAL C. | | Date de soutenance : | 23/11/2006 |
Contribution à la Synthèse de Mouvement et à la Commande des Muscles Squelettiques sous Stimulation Electrique Fonctionnelle [texte imprimé] / S. MOHAMMED, Auteur . - 2006. Langues : Français ( fre) | Tags : | STIMULATION ELECTRIQUE FONCTIONNELLE SYNTHESE DE MOUVEMENT COMMANDE EN MODES GLISSANTS COMMANDE PREDICTIVE LINEARISATION MODELE MUSCLE FUNCTIONAL ELECTRICAL STIMULATION MOVEMENT SYNTHESIS SLIDING MODE CONTROL PREDICTIVE CONTROL LINEARIZATION MUSCLE MODEL GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL | | Index. décimale : | THE Thèses de doctorat | | Résumé : | Ce travail de thèse porte sur la restauration de mouvement des membres paralysés par Stimulation Electrique Fonctionnelle. La première partie concerne la synthèse de mouvement et la génération de séquences de stimulation lors de la co-contraction de muscles antagonistes. Deux approches basées sur la minimisation des activités musculaires ont été proposées dans ce contexte, une approche statique et une dynamique . La deuxième partie présente la synthèse de lois de commandes robustes pour le contrôle d'une articulation des membres inférieurs sous Stimulation électrique fonctionnelle. Ainsi nous avons utilisé des techniques de linéarisation exacte et de commande des systèmes non-linéaires telles que la commande par modes glissants ou la commande prédictive. Des résultats de simulation illustrent les performances de chaque approche en termes de temps de réponse, de stabilité et de robustesse.
This thesis relates to the rehabilitation of the paralysed lower limbs using Functional Electrical Stimulation (FES). The first part concerns the movement synthesis and stimulation sequences generation during co-contraction of antagonist muscles. Consequently, two approaches based on the minimization of the muscular activities have been proposed, static and dynamic approaches. The second part presents a synthesis of a robust control laws applied on the knee joint using FES. Hence we have used some techniques based on the input-output linearization and on the control of the non-linear systems like High order Sliding Mode (HOSM) and Model Predictive Control (MPC). A simulation results illustrate the performance of each approach in terms of robustness, stability and finite time convergence. | | Directeur(s) de thèse : | DOMBRE E. | | Co-directeur(s) de thèse : | POIGNET P.;GUIRAUD D. | | Rapporteur(s) : | CHEVALLEREAU C.;GORCE P. | | Examinateur(s) : | FATTAL C. | | Date de soutenance : | 23/11/2006 |
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