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Contribution à l'Aide aux Gestes pour la Chirurgie Cardiaque à Coeur Battant. Guidage Echographique par Asservissement Prédictif non Linéaire / Mickaël SAUVEE

Public ISBD Titre : Contribution à l'Aide aux Gestes pour la Chirurgie Cardiaque à Coeur Battant. Guidage Echographique par Asservissement Prédictif non Linéaire Type de document : texte imprimé Auteurs : Mickaël SAUVEE, Auteur Année de publication : 2006 Langues : Français (fre) Tags : ROBOTIQUE MEDICALE  ASSERVISSEMENT VISUEL  COMMANDE PREDICITIVE  CHIRURGIE A COEUR BATTANT  GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Ces travaux de thèse s'inscrivent dans le cadre de l'assistance robotisée pour la chirurgie cardiaque à coeur battant. Une première contribution est la synthèse d'une nouvelle architecture d'asservissement visuel dans l'image en utilisant une commande prédictive non linéaire. Cette structure permet de respecter les contraintes du système en gérant simultanément la planification de trajectoire et le contrôle. La loi de commande a été validée sur une plate-forme robotique en vision standard. La structure a également été adaptée pour la vision échographique. Elle permet ainsi de contrôler les déplacements d'un outil en imposant que celui-ci respecte la contrainte d'intersection avec le plan échographique. Des expérimentations ont également permis de montrer l'efficacité de cette loi de commande. Cette seconde contribution s'intègre dans le cadre de l'assistance à la chirurgie cardiaque endovasculaire, et plus particulièrement la réparation de valve mitrale. Dans ce contexte, la localisation de la valve mitrale en temps réel est obtenue en utilisant une méthode qui repose sur la détection de la jonction entre la paroi et la valve et également d'un modèle à 2 ddl de la valve. L'algorithme proposé a été validé sur une séquence in vivo. Enfin, une estimation in vivo des déplacements 3D du coeur à partir des images endoscopiques a été proposée et représente une première étape d'un projet de compensation automatique des mouvements du coeur pour la chirurgie coronarienne. Directeur(s) de thèse : DOMBRE E. Co-directeur(s) de thèse : POIGNET P. Président du jury : CROSNIER A. Rapporteur(s) : CHAUMETTE F.;GANGLOFF J. Examinateur(s) : URBAIN L.;DEMARIA R. Date de soutenance : 08/12/2006 Contribution à l'Aide aux Gestes pour la Chirurgie Cardiaque à Coeur Battant. Guidage Echographique par Asservissement Prédictif non Linéaire [texte imprimé] / Mickaël SAUVEE, Auteur . - 2006. Langues : Français (fre) Tags : ROBOTIQUE MEDICALE  ASSERVISSEMENT VISUEL  COMMANDE PREDICITIVE  CHIRURGIE A COEUR BATTANT  GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Ces travaux de thèse s'inscrivent dans le cadre de l'assistance robotisée pour la chirurgie cardiaque à coeur battant. Une première contribution est la synthèse d'une nouvelle architecture d'asservissement visuel dans l'image en utilisant une commande prédictive non linéaire. Cette structure permet de respecter les contraintes du système en gérant simultanément la planification de trajectoire et le contrôle. La loi de commande a été validée sur une plate-forme robotique en vision standard. La structure a également été adaptée pour la vision échographique. Elle permet ainsi de contrôler les déplacements d'un outil en imposant que celui-ci respecte la contrainte d'intersection avec le plan échographique. Des expérimentations ont également permis de montrer l'efficacité de cette loi de commande. Cette seconde contribution s'intègre dans le cadre de l'assistance à la chirurgie cardiaque endovasculaire, et plus particulièrement la réparation de valve mitrale. Dans ce contexte, la localisation de la valve mitrale en temps réel est obtenue en utilisant une méthode qui repose sur la détection de la jonction entre la paroi et la valve et également d'un modèle à 2 ddl de la valve. L'algorithme proposé a été validé sur une séquence in vivo. Enfin, une estimation in vivo des déplacements 3D du coeur à partir des images endoscopiques a été proposée et représente une première étape d'un projet de compensation automatique des mouvements du coeur pour la chirurgie coronarienne. Directeur(s) de thèse : DOMBRE E. Co-directeur(s) de thèse : POIGNET P. Président du jury : CROSNIER A. Rapporteur(s) : CHAUMETTE F.;GANGLOFF J. Examinateur(s) : URBAIN L.;DEMARIA R. Date de soutenance : 08/12/2006

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THE-06 / 13226	Papier	THESES	NON CLASSES		Disponible