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Génération de Trajectoires pour la Locomotion Artificielle et Commande à Horizon Fuyant avec l'Arithmétique d'Intervalles / F. LYDOIRE 

Public ISBD Titre : Génération de Trajectoires pour la Locomotion Artificielle et Commande à Horizon Fuyant avec l'Arithmétique d'Intervalles Type de document : texte imprimé Auteurs : F. LYDOIRE, Auteur Année de publication : 2004 Langues : Français (fre) Tags : COMMANDE PREDICTIVE NON LINEAIRE  ARITHMETIQUE D'INTERVALLES  SATISFACTION DE CONTRAINTES  CONTRACTION  ESTIMATION D'ETAT  LOCOMOTION BIPEDE  GENERATION DE TRAJECTOIRES GAITS GENERATION FOR ARTIFICIAL LOCOMOTION AND MODEL PREDICTIVE CONTROL USING INTERVAL ANALYSIS  NONLINEAR PREDICTIVE CONTROL  INTERVAL ANALYSIS  CONSTRAINT SATISFACTION PROBLEM  STATE ESTIMATION  BIPED LOCOMOTION  GAIT GENERATION  GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Ce mémoire présente deux contributions essentielles dans le domaine de la synthèse de commande pour la locomotion bipède. La première concerne la génération de démarches 3D en spécifiant le problème sous la forme d'une optimisation contrainte dans un espace de sortie ad hoc paramétrant le mouvement. La deuxième contribution traite de la synthèse d'une stratégie de commande prédictive posée comme un problème de satisfaction de contraintes et résolue par l'utilisation d'algorithmes de contraction de l'arithmétique d'intervalles. Une solution à l'estimation d'état avec l'arithmétique d'intervalles est également proposée. This manuscript proposes two essential contributions in the field of control synthesis for biped locomotion. The first contribution deals with 3D gait generation specifying the problem as an optimisation one submitted to constraints defined in an ad hoc output space and describing the motion. The second contribution deals with the synthesis of a control strategy defined as a constraint satisfaction problem and solved using contraction algorithms taken from interval analysis. A solution to the state estimation problem with interval analysis is also proposed. Directeur(s) de thèse : DOMBRE E. Co-directeur(s) de thèse : POIGNET P. Président du jury : CROSNIER A. Rapporteur(s) : ESPIAU B.;JAULIN L. Date de soutenance : 13/12/2004 Génération de Trajectoires pour la Locomotion Artificielle et Commande à Horizon Fuyant avec l'Arithmétique d'Intervalles [texte imprimé] / F. LYDOIRE, Auteur . - 2004. Langues : Français (fre) Tags : COMMANDE PREDICTIVE NON LINEAIRE  ARITHMETIQUE D'INTERVALLES  SATISFACTION DE CONTRAINTES  CONTRACTION  ESTIMATION D'ETAT  LOCOMOTION BIPEDE  GENERATION DE TRAJECTOIRES GAITS GENERATION FOR ARTIFICIAL LOCOMOTION AND MODEL PREDICTIVE CONTROL USING INTERVAL ANALYSIS  NONLINEAR PREDICTIVE CONTROL  INTERVAL ANALYSIS  CONSTRAINT SATISFACTION PROBLEM  STATE ESTIMATION  BIPED LOCOMOTION  GAIT GENERATION  GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Ce mémoire présente deux contributions essentielles dans le domaine de la synthèse de commande pour la locomotion bipède. La première concerne la génération de démarches 3D en spécifiant le problème sous la forme d'une optimisation contrainte dans un espace de sortie ad hoc paramétrant le mouvement. La deuxième contribution traite de la synthèse d'une stratégie de commande prédictive posée comme un problème de satisfaction de contraintes et résolue par l'utilisation d'algorithmes de contraction de l'arithmétique d'intervalles. Une solution à l'estimation d'état avec l'arithmétique d'intervalles est également proposée. This manuscript proposes two essential contributions in the field of control synthesis for biped locomotion. The first contribution deals with 3D gait generation specifying the problem as an optimisation one submitted to constraints defined in an ad hoc output space and describing the motion. The second contribution deals with the synthesis of a control strategy defined as a constraint satisfaction problem and solved using contraction algorithms taken from interval analysis. A solution to the state estimation problem with interval analysis is also proposed. Directeur(s) de thèse : DOMBRE E. Co-directeur(s) de thèse : POIGNET P. Président du jury : CROSNIER A. Rapporteur(s) : ESPIAU B.;JAULIN L. Date de soutenance : 13/12/2004

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THE-04 / 11661	Papier	THESES	NON CLASSES		Disponible

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