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Contribution à la Commande de Robots pour la Chirurgie Mini-Invasive / M. MICHELIN 

Public ISBD Titre : Contribution à la Commande de Robots pour la Chirurgie Mini-Invasive Type de document : texte imprimé Auteurs : M. MICHELIN, Auteur Année de publication : 2004 Langues : Français (fre) Tags : CHIRURGIE MINI-INVASIVE  PASSAGE PAR LE TROCART  CINEMATIQUE DEDIEE  ROBOT REDONDANT  APPROCHES GEOMETRIQUES  DECOUPLAGE DYNAMIQUE TACHE/POSTURE  ROBOT D2M2 CONTRIBUTION TO THE CONTROL OF ROBOTS FOR MINI-INVASIVE SURGERY  MINI-INVASIVE SURGERY  TROCART CONSTRAINT  DEDICATED KINEMATICS  REDUNDANT ROBOT  GEOMETRICAL APPROACHES  DYNAMIC TASK/POSTURE DECOUPLING  D2M2 ROBOT  GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : La chirurgie mini-invasive consiste à opérer le patient en passant les instruments par des trocarts, ce qui diminue notamment leur mobilité. Cette contrainte rend l'exécution des gestes plus difficile qu'en chirurgie ouverte. La robotique peut alors apporter des solutions intéressantes à la manipulation d'instruments endoscopiques. Ce manuscrit présente dans un premier temps les principaux systèmes existants ou en cours de développement basés pour la plupart sur des cinématiques dédiées. Une alternative à ces architectures est l'usage de robots manipulateurs redondants contrôlés par des algorithmes de commande prenant en compte la contrainte de passage par le trocart. Ces travaux ont conduit à la synthèse de deux approches basées sur une description géométrique de la contrainte. Un troisième algorithme est présenté mettant en oeuvre une commande dynamique découplant la gestion du passage par le trocart et la position de l'extrémité de l'instrument. Une validation expérimentale de chacun de ces algorithmes a été réalisée. Mini-invasive surgery consists in operating the patient while passing the instruments through trocars. This constraint makes the execution of the gestures more difficult than in open surgery. Robotics can facilitate the manipulation of endoscopic instruments. First, this manuscript presents the main existing systems or systems under development based for the most on dedicated kinematics. An alternative to the use of dedicated architectures is to make use of redundant robots controlled by algorithms taking into account the trocar constraint. This work led to the synthesis of two approaches based on a geometrical description of the trocar constraint. A third algorithm is presented implementing a dynamic control decoupling the motion to guarantee the trocar constraint and the instrument tip motion. Experimental validation of these algorithms has been done. Directeur(s) de thèse : DOMBRE E. Co-directeur(s) de thèse : POIGNET P. Président du jury : FOURNIER A. Rapporteur(s) : BIDAUD P.;BETEMPS M. Date de soutenance : 13/12/2004 Contribution à la Commande de Robots pour la Chirurgie Mini-Invasive [texte imprimé] / M. MICHELIN, Auteur . - 2004. Langues : Français (fre) Tags : CHIRURGIE MINI-INVASIVE  PASSAGE PAR LE TROCART  CINEMATIQUE DEDIEE  ROBOT REDONDANT  APPROCHES GEOMETRIQUES  DECOUPLAGE DYNAMIQUE TACHE/POSTURE  ROBOT D2M2 CONTRIBUTION TO THE CONTROL OF ROBOTS FOR MINI-INVASIVE SURGERY  MINI-INVASIVE SURGERY  TROCART CONSTRAINT  DEDICATED KINEMATICS  REDUNDANT ROBOT  GEOMETRICAL APPROACHES  DYNAMIC TASK/POSTURE DECOUPLING  D2M2 ROBOT  GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : La chirurgie mini-invasive consiste à opérer le patient en passant les instruments par des trocarts, ce qui diminue notamment leur mobilité. Cette contrainte rend l'exécution des gestes plus difficile qu'en chirurgie ouverte. La robotique peut alors apporter des solutions intéressantes à la manipulation d'instruments endoscopiques. Ce manuscrit présente dans un premier temps les principaux systèmes existants ou en cours de développement basés pour la plupart sur des cinématiques dédiées. Une alternative à ces architectures est l'usage de robots manipulateurs redondants contrôlés par des algorithmes de commande prenant en compte la contrainte de passage par le trocart. Ces travaux ont conduit à la synthèse de deux approches basées sur une description géométrique de la contrainte. Un troisième algorithme est présenté mettant en oeuvre une commande dynamique découplant la gestion du passage par le trocart et la position de l'extrémité de l'instrument. Une validation expérimentale de chacun de ces algorithmes a été réalisée. Mini-invasive surgery consists in operating the patient while passing the instruments through trocars. This constraint makes the execution of the gestures more difficult than in open surgery. Robotics can facilitate the manipulation of endoscopic instruments. First, this manuscript presents the main existing systems or systems under development based for the most on dedicated kinematics. An alternative to the use of dedicated architectures is to make use of redundant robots controlled by algorithms taking into account the trocar constraint. This work led to the synthesis of two approaches based on a geometrical description of the trocar constraint. A third algorithm is presented implementing a dynamic control decoupling the motion to guarantee the trocar constraint and the instrument tip motion. Experimental validation of these algorithms has been done. Directeur(s) de thèse : DOMBRE E. Co-directeur(s) de thèse : POIGNET P. Président du jury : FOURNIER A. Rapporteur(s) : BIDAUD P.;BETEMPS M. Date de soutenance : 13/12/2004

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THE-04 / 11660	Papier	THESES	NON CLASSES		Disponible

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