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Localisation Markovienne de Systèmes Mono-robot et Multi-Robots Utilisant des Echantillons Auto-adaptatifs / Lei ZHANG

Public ISBD Titre : Localisation Markovienne de Systèmes Mono-robot et Multi-Robots Utilisant des Echantillons Auto-adaptatifs Type de document : texte imprimé Auteurs : Lei ZHANG, Auteur Année de publication : 2010 Langues : Français (fre) Tags : ROBOTIQUE  LOCALISATION  MULTI-ROBOT  FILTRES PARTICULAIRES  MONTE CARLO  METHODES STOCHASTIQUES  GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Afin de parvenir à l'autonomie des robots mobiles, la localisation efficace est une condition préalable nécessaire. Le suivi de position, la localisation globale et le problème du robot kidnappé sont les trois sous-problèmes que nous étudions. Dans cette thèse, nous comparons en simulation trois algorithmes de localisation Markovienne. Nous proposons ensuite une amélioration de l'algorithme de localisation de Monte Carlo par filtre particulaire. Cet algorithme (nommé SAMCL) utilise des particules auto-adaptatives. En employant une technique de pré-mise en cache pour réduire le temps de calcul en ligne, l'algorithme SAMCL est plus efficace que la méthode de Monte Carlo usuelle. En outre, nous définissons la notion de région d'énergie similaire (SER), qui est un ensemble de poses (cellules de la grille) dont l'énergie-capteur est similaire avec celle du robot dans l'espace réel. En distribuant les échantillons globaux dans SER lieu de les distribuer au hasard dans la carte, SAMCL obtient une meilleure performance dans la localisation et résout ces trois sous-problèmes. La localisation coopérative de plusieurs robots est également étudiée. Nous avons développé un algorithme (nommé PM) pour intégrer l'information de localisation échangée par les robots lors d'une rencontre au cours d'une mission commune. Cet algorithme apparaît comme une extension à l'algorithme de SAMCL et a été validé en simulation. La validité et l'efficacité de notre approche sont démontrées par des expériences sur un robot réel évoluant dans un environnement connu et préalablement cartographié. Directeur(s) de thèse : ZAPATA R. Président du jury : JOUVENCEL B. Rapporteur(s) : DEVY M.;JAULIN L. Examinateur(s) : RAMDANI N.;LAPIERRE L.;LAVAREC E. Date de soutenance : 15/01/2010 Localisation Markovienne de Systèmes Mono-robot et Multi-Robots Utilisant des Echantillons Auto-adaptatifs [texte imprimé] / Lei ZHANG, Auteur . - 2010. Langues : Français (fre) Tags : ROBOTIQUE  LOCALISATION  MULTI-ROBOT  FILTRES PARTICULAIRES  MONTE CARLO  METHODES STOCHASTIQUES  GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Afin de parvenir à l'autonomie des robots mobiles, la localisation efficace est une condition préalable nécessaire. Le suivi de position, la localisation globale et le problème du robot kidnappé sont les trois sous-problèmes que nous étudions. Dans cette thèse, nous comparons en simulation trois algorithmes de localisation Markovienne. Nous proposons ensuite une amélioration de l'algorithme de localisation de Monte Carlo par filtre particulaire. Cet algorithme (nommé SAMCL) utilise des particules auto-adaptatives. En employant une technique de pré-mise en cache pour réduire le temps de calcul en ligne, l'algorithme SAMCL est plus efficace que la méthode de Monte Carlo usuelle. En outre, nous définissons la notion de région d'énergie similaire (SER), qui est un ensemble de poses (cellules de la grille) dont l'énergie-capteur est similaire avec celle du robot dans l'espace réel. En distribuant les échantillons globaux dans SER lieu de les distribuer au hasard dans la carte, SAMCL obtient une meilleure performance dans la localisation et résout ces trois sous-problèmes. La localisation coopérative de plusieurs robots est également étudiée. Nous avons développé un algorithme (nommé PM) pour intégrer l'information de localisation échangée par les robots lors d'une rencontre au cours d'une mission commune. Cet algorithme apparaît comme une extension à l'algorithme de SAMCL et a été validé en simulation. La validité et l'efficacité de notre approche sont démontrées par des expériences sur un robot réel évoluant dans un environnement connu et préalablement cartographié. Directeur(s) de thèse : ZAPATA R. Président du jury : JOUVENCEL B. Rapporteur(s) : DEVY M.;JAULIN L. Examinateur(s) : RAMDANI N.;LAPIERRE L.;LAVAREC E. Date de soutenance : 15/01/2010

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THE-10 / 13831	Non renseigné	THESES	NON CLASSES		Disponible

Quelques Contributions dans les Réseaux de Capteurs / Clément SAAD

Public ISBD Titre : Quelques Contributions dans les Réseaux de Capteurs Type de document : texte imprimé Auteurs : Clément SAAD, Auteur Année de publication : 2008 Langues : Français (fre) Tags : RESEAUX DE CAPTEURS  LOCALISATION  ROUTAGE  ENERGIE  ALGORITHMIQUE DISTRIBUEE Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Comme le firent Internet et les communications sans fil il y a de cela quelques décennies, l'avènement des réseaux de capteurs s'apprête à révolutionner notre mode de vie. Mais avant de voir ces réseaux atteindre un degré de démocratisation identique à celui des téléphones portables par exemple, un certain nombre de problématiques doit être résolu. Aux contraintes traditionnelles des réseaux ad hoc s'ajoutent les limites très strictes liées aux caractéristiques matérielles des capteurs telles que la puissance de calcul, la mémoire et surtout l'alimentation en énergie, rendant les algorithmes existants inadaptés. Cette thèse aborde deux problématiques : celle de la localisation et celle du routage. Concernant la localisation, une famille de trois méthodes est proposée pour estimer les positions des capteurs en y associant des bornes d'erreur, à partir de localisations exactes connues pour certains d'entre eux et en fonction de leurs capacités de mesures. Cette famille est ensuite étendue aux réseaux de capteurs mobiles. Vient alors le problème du routage permettant l'acheminement d'un message d'un capteur vers une station de base lorsqu'il détecte un événement. Les stratégies de routage dit géographique s'appuient sur les positions des capteurs qui sont considérées comme exactes. Or, dans la pratique, ces positions sont rarement précises. Cette thèse propose deux algorithmes de routage destinés respectivement aux réseaux de capteurs statiques et mobiles en considérant des positions estimées, rendant ainsi ces méthodes compatibles avec les algorithmes de localisation. Directeur(s) de thèse : BENSLIMANE A. Rapporteur(s) : FLEURY E.;MYOUPO J.F. Examinateur(s) : BLANC-TALON J.;KONIG J.C.;MICHELON P. Invité(s) : DIAS DE AMORIN M. Date de soutenance : 10/07/2008 Quelques Contributions dans les Réseaux de Capteurs [texte imprimé] / Clément SAAD, Auteur . - 2008. Langues : Français (fre) Tags : RESEAUX DE CAPTEURS  LOCALISATION  ROUTAGE  ENERGIE  ALGORITHMIQUE DISTRIBUEE Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Comme le firent Internet et les communications sans fil il y a de cela quelques décennies, l'avènement des réseaux de capteurs s'apprête à révolutionner notre mode de vie. Mais avant de voir ces réseaux atteindre un degré de démocratisation identique à celui des téléphones portables par exemple, un certain nombre de problématiques doit être résolu. Aux contraintes traditionnelles des réseaux ad hoc s'ajoutent les limites très strictes liées aux caractéristiques matérielles des capteurs telles que la puissance de calcul, la mémoire et surtout l'alimentation en énergie, rendant les algorithmes existants inadaptés. Cette thèse aborde deux problématiques : celle de la localisation et celle du routage. Concernant la localisation, une famille de trois méthodes est proposée pour estimer les positions des capteurs en y associant des bornes d'erreur, à partir de localisations exactes connues pour certains d'entre eux et en fonction de leurs capacités de mesures. Cette famille est ensuite étendue aux réseaux de capteurs mobiles. Vient alors le problème du routage permettant l'acheminement d'un message d'un capteur vers une station de base lorsqu'il détecte un événement. Les stratégies de routage dit géographique s'appuient sur les positions des capteurs qui sont considérées comme exactes. Or, dans la pratique, ces positions sont rarement précises. Cette thèse propose deux algorithmes de routage destinés respectivement aux réseaux de capteurs statiques et mobiles en considérant des positions estimées, rendant ainsi ces méthodes compatibles avec les algorithmes de localisation. Directeur(s) de thèse : BENSLIMANE A. Rapporteur(s) : FLEURY E.;MYOUPO J.F. Examinateur(s) : BLANC-TALON J.;KONIG J.C.;MICHELON P. Invité(s) : DIAS DE AMORIN M. Date de soutenance : 10/07/2008

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THE-08 / 13545	Non renseigné	THESES	NON CLASSES		Disponible