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8 résultat(s) recherche sur le tag 'localisation de robots mobiles'
Affiner la recherche Interroger des sources externesConception et Commande d'un Robot Omnidirectionnel / Y. LECORRE
Titre : Conception et Commande d'un Robot Omnidirectionnel Type de document : texte imprimé Auteurs : Y. LECORRE, Auteur Année de publication : 1998 Langues : Français (fre) Tags : LOCALISATION DE ROBOTS MOBILES ROBOT OMNIDIRECTIONNEL ROUES DECENTREES GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Directeur(s) de thèse : FOURNIER A. Président du jury : RAUCENT B. Rapporteur(s) : BETEMPS M.;LALLEMAND J.P. Examinateur(s) : DOMBRE E. Date de soutenance : 14/12/1998 Conception et Commande d'un Robot Omnidirectionnel [texte imprimé] / Y. LECORRE, Auteur . - 1998.
Langues : Français (fre)
Tags : LOCALISATION DE ROBOTS MOBILES ROBOT OMNIDIRECTIONNEL ROUES DECENTREES GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Directeur(s) de thèse : FOURNIER A. Président du jury : RAUCENT B. Rapporteur(s) : BETEMPS M.;LALLEMAND J.P. Examinateur(s) : DOMBRE E. Date de soutenance : 14/12/1998 Réservation
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Cote Support Localisation Section Notes Disponibilité THE-98 / 6390 Papier THESES NON CLASSES Disponible
Titre : Conception d'une Méthode de Planification de Déplacement pour Robot Mobile selon la Méthode des Milieux Continus Appliquée aux Fluides Visqueux Type de document : texte imprimé Auteurs : C. LOUSTE, Auteur Année de publication : 1999 Langues : Français (fre) Tags : LOCALISATION DE ROBOTS MOBILES PLANIFICATION DE DEPLACEMENT COULOIR DE NAVIGATION GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Note de contenu : 99329 Directeur(s) de thèse : LIEGEOIS A. Président du jury : ABOUL-KANDIL H. Rapporteur(s) : BETEMPS M.;LANDRAULT C. Examinateur(s) : ZAPATA R. Date de soutenance : 10/12/1999 Conception d'une Méthode de Planification de Déplacement pour Robot Mobile selon la Méthode des Milieux Continus Appliquée aux Fluides Visqueux [texte imprimé] / C. LOUSTE, Auteur . - 1999.
Langues : Français (fre)
Tags : LOCALISATION DE ROBOTS MOBILES PLANIFICATION DE DEPLACEMENT COULOIR DE NAVIGATION GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Note de contenu : 99329 Directeur(s) de thèse : LIEGEOIS A. Président du jury : ABOUL-KANDIL H. Rapporteur(s) : BETEMPS M.;LANDRAULT C. Examinateur(s) : ZAPATA R. Date de soutenance : 10/12/1999 Réservation
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Cote Support Localisation Section Notes Disponibilité THE-99 / 6701 Papier THESES NON CLASSES Disponible 
Titre : Cartographie de l'Environnement et Localisation Robuste pour la Navigation de Robots Mobiles Type de document : texte imprimé Auteurs : G.A. BORGES, Auteur Année de publication : 2002 Langues : Français (fre) Tags : CARTOGRAPHIE DE L'ENVIRONNEMENT LOCALISATION DE ROBOTS MOBILES STATISTIQUES ROBUSTES CARTOGRAPHIE DE L'ENVIRONNEMENT LOCALISATION DE ROBOTS MOBILES STATISTIQUES ROBUSTES ENVIRONMENT MAPPING MOBILE ROBOTS LOCALIZATION ROBUST STATISTICS CONSULTEZ CETTE THESE EN ALLANT SUR : HTTP://WWW.ENE.UNB.BR/~GABORGES/PUBLICATIONS/PUBLICATIONS.HTML?MENULANGUAGE=FR GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Ce travail constitue une étude approfondie sur la conception d'un système de cartographie et de localisation de robots mobiles pour des milieux d'intérieur. Divers aspects sont étudiés, tels que l'acquisition de données de capteurs asynchrones, la segmentation d'images, la fusion de données pour la cartographie locale, la localisation par mise en correspondance de cartes géométriques et la mise à jour des cartes d'environnement. Des méthodes originales de segmentation d'images télémétriques, de localisation et de cartographie sont proposées. Pour extraire des segments de droite dans les images télémétriques, nous utilisons un algorithme dérivé des c-moyennes floues. Une approche d'estimation de la position du robot basée sur les statistiques robustes a été mise en Å“uvre. Une première version de cette approche présentait certaines limitations liées à l'incomplétude de l'espace des solutions. Ceci a été résolu à l'aide de la décomposition en valeurs singulières et du filtrage de Kalman linéaire. Par ailleurs, nous avons développé une méthode découplée de cartographie stochastique qui emploie des contraintes pour limiter les risques de dérive d'estimation. Cela a été possible à partir d'une étude théorique rigoureuse du filtre de Kalman et de ses variantes. Le problème de cartographie est formulé différemment par rapport aux techniques actuelles, dans le but de respecter des conditions théoriques nécessaires à une estimation correcte de la carte d'environnement, ainsi que des mesures d'incertitude qui lui sont associées. Les différents algorithmes de localisation et de cartographie ont été validés expérimentalement et comparés à d'autres solutions sur une plate-forme mobile équipée de deux capteurs extéroceptifs : une caméra vidéo et un télémètre laser.
This work presents a deep investigation on the conception of a mobile robot mapping and localization system for indoor environments. It includes different studies about non-synchronous sensor data acquisition, image segmentation, data fusion for local environment mapping, pose estimation by using geometrical map matching, and environment maps updating. In this context, we propose original approaches for 2-D range images segmentation, mobile robot localization and environment mapping. For range images segmentation, an algorithm derived from the fuzzy C-means is proposed for reliable line extraction. A new robust estimator using nonlinear optimization and robust statistics is proposed for mobile robot pose estimation. In a first version, this approach presented some limitations, allowing only incomplete solutions. This has been solved using singular value decomposition and linear Kalman filtering. Further, a decoupled approach for stochastic environment mapping using constraints to reduce the divergence risk has been developed. This has been achieved from a rigorous theoretical study on the Kalman filter and its variants. The environment mapping problem is formulated in a different manner with respect to the current techniques. It aims at respecting the theoretical necessary conditions for consistent map building. The proposed solutions have been validated experimentally and compared against other methods on a mobile platform equipped with two exteroceptive sensors : a video camera and a laser rangefinder.Directeur(s) de thèse : ALDON M.J. Président du jury : FOURNIER A. Rapporteur(s) : MEIZEL D.;DEVY M. Examinateur(s) : MOUADDIB E.M.;RIVES P. Date de soutenance : 27/05/2002 Cartographie de l'Environnement et Localisation Robuste pour la Navigation de Robots Mobiles [texte imprimé] / G.A. BORGES, Auteur . - 2002.
Langues : Français (fre)
Tags : CARTOGRAPHIE DE L'ENVIRONNEMENT LOCALISATION DE ROBOTS MOBILES STATISTIQUES ROBUSTES CARTOGRAPHIE DE L'ENVIRONNEMENT LOCALISATION DE ROBOTS MOBILES STATISTIQUES ROBUSTES ENVIRONMENT MAPPING MOBILE ROBOTS LOCALIZATION ROBUST STATISTICS CONSULTEZ CETTE THESE EN ALLANT SUR : HTTP://WWW.ENE.UNB.BR/~GABORGES/PUBLICATIONS/PUBLICATIONS.HTML?MENULANGUAGE=FR GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Ce travail constitue une étude approfondie sur la conception d'un système de cartographie et de localisation de robots mobiles pour des milieux d'intérieur. Divers aspects sont étudiés, tels que l'acquisition de données de capteurs asynchrones, la segmentation d'images, la fusion de données pour la cartographie locale, la localisation par mise en correspondance de cartes géométriques et la mise à jour des cartes d'environnement. Des méthodes originales de segmentation d'images télémétriques, de localisation et de cartographie sont proposées. Pour extraire des segments de droite dans les images télémétriques, nous utilisons un algorithme dérivé des c-moyennes floues. Une approche d'estimation de la position du robot basée sur les statistiques robustes a été mise en Å“uvre. Une première version de cette approche présentait certaines limitations liées à l'incomplétude de l'espace des solutions. Ceci a été résolu à l'aide de la décomposition en valeurs singulières et du filtrage de Kalman linéaire. Par ailleurs, nous avons développé une méthode découplée de cartographie stochastique qui emploie des contraintes pour limiter les risques de dérive d'estimation. Cela a été possible à partir d'une étude théorique rigoureuse du filtre de Kalman et de ses variantes. Le problème de cartographie est formulé différemment par rapport aux techniques actuelles, dans le but de respecter des conditions théoriques nécessaires à une estimation correcte de la carte d'environnement, ainsi que des mesures d'incertitude qui lui sont associées. Les différents algorithmes de localisation et de cartographie ont été validés expérimentalement et comparés à d'autres solutions sur une plate-forme mobile équipée de deux capteurs extéroceptifs : une caméra vidéo et un télémètre laser.
This work presents a deep investigation on the conception of a mobile robot mapping and localization system for indoor environments. It includes different studies about non-synchronous sensor data acquisition, image segmentation, data fusion for local environment mapping, pose estimation by using geometrical map matching, and environment maps updating. In this context, we propose original approaches for 2-D range images segmentation, mobile robot localization and environment mapping. For range images segmentation, an algorithm derived from the fuzzy C-means is proposed for reliable line extraction. A new robust estimator using nonlinear optimization and robust statistics is proposed for mobile robot pose estimation. In a first version, this approach presented some limitations, allowing only incomplete solutions. This has been solved using singular value decomposition and linear Kalman filtering. Further, a decoupled approach for stochastic environment mapping using constraints to reduce the divergence risk has been developed. This has been achieved from a rigorous theoretical study on the Kalman filter and its variants. The environment mapping problem is formulated in a different manner with respect to the current techniques. It aims at respecting the theoretical necessary conditions for consistent map building. The proposed solutions have been validated experimentally and compared against other methods on a mobile platform equipped with two exteroceptive sensors : a video camera and a laser rangefinder.Directeur(s) de thèse : ALDON M.J. Président du jury : FOURNIER A. Rapporteur(s) : MEIZEL D.;DEVY M. Examinateur(s) : MOUADDIB E.M.;RIVES P. Date de soutenance : 27/05/2002 Réservation
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Cote Support Localisation Section Notes Disponibilité THE-02 / 7283 Papier THESES NON CLASSES Disponible Documents numériques
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Titre : Conception d'un Système Multisensoriel de Localisation Dynamique 3D pour Robot Mobile Type de document : texte imprimé Auteurs : Jérôme VAGANAY, Auteur Année de publication : 1993 Langues : Français (fre) Tags : ROBOT MOBILE LOCALISATION DE ROBOTS MOBILES CAPTEUR TECHNIQUES INERTIELLES FUSION GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Directeur(s) de thèse : AMDON M.J. Président du jury : FOURNIER A. Rapporteur(s) : LE CORRE J.F.;MARCE L. Examinateur(s) : LIEGEOIS A.;RIGAUD V. Date de soutenance : 06/07/1993 Conception d'un Système Multisensoriel de Localisation Dynamique 3D pour Robot Mobile [texte imprimé] / Jérôme VAGANAY, Auteur . - 1993.
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Tags : ROBOT MOBILE LOCALISATION DE ROBOTS MOBILES CAPTEUR TECHNIQUES INERTIELLES FUSION GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Directeur(s) de thèse : AMDON M.J. Président du jury : FOURNIER A. Rapporteur(s) : LE CORRE J.F.;MARCE L. Examinateur(s) : LIEGEOIS A.;RIGAUD V. Date de soutenance : 06/07/1993 Réservation
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Cote Support Localisation Section Notes Disponibilité THE-93 / 5213 Papier THESES NON CLASSES Disponible
Titre : Localisation et Modélisation Tridimensionnelles pour un Robot Mobile Autonome tout Terrain Type de document : texte imprimé Auteurs : Ph. FILLATREAU, Auteur Année de publication : 1994 Langues : Français (fre) Tags : PERCEPTION ROBOT MOBILE LOCALISATION DE ROBOTS MOBILES MODELISATION 3D MODELES HETEROGENES SURFACES B-SPLINES CORRELATION FUSION 3D Index. décimale : THE Thèses de doctorat Directeur(s) de thèse : PRAJOUX R. Président du jury : GIRALT G. Rapporteur(s) : CROWLEY J.;LACOMBE J.L.;ZAVIDOVIQUE B. Examinateur(s) : CASTAN S.;DEVY M.;TROUBLE M. Date de soutenance : 19/01/1994 Localisation et Modélisation Tridimensionnelles pour un Robot Mobile Autonome tout Terrain [texte imprimé] / Ph. FILLATREAU, Auteur . - 1994.
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Tags : PERCEPTION ROBOT MOBILE LOCALISATION DE ROBOTS MOBILES MODELISATION 3D MODELES HETEROGENES SURFACES B-SPLINES CORRELATION FUSION 3D Index. décimale : THE Thèses de doctorat Directeur(s) de thèse : PRAJOUX R. Président du jury : GIRALT G. Rapporteur(s) : CROWLEY J.;LACOMBE J.L.;ZAVIDOVIQUE B. Examinateur(s) : CASTAN S.;DEVY M.;TROUBLE M. Date de soutenance : 19/01/1994 Réservation
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Cote Support Localisation Section Notes Disponibilité THE-94 / 6024 Papier THESES ROBOTIQUE Disponible
Titre : Localisation d'un Robot Mobile par Fusion de Données Proprioceptives et Extéroceptives Type de document : texte imprimé Auteurs : L. LEBRIS, Auteur Année de publication : 1995 Langues : Français (fre) Tags : ROBOT MOBILE LOCALISATION DE ROBOTS MOBILES CAPTEURS EXTEROCEPTIFS MISE EN CORRESPONDANCE D'IMAGES SOUS-MARINES FUSION DE DONNEES GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Directeur(s) de thèse : ALDON M.J. Président du jury : FOURNIER A. Rapporteur(s) : KHALIL W.;MEIZEL D. Examinateur(s) : DURIEU C. Date de soutenance : 12/07/1995 Localisation d'un Robot Mobile par Fusion de Données Proprioceptives et Extéroceptives [texte imprimé] / L. LEBRIS, Auteur . - 1995.
Langues : Français (fre)
Tags : ROBOT MOBILE LOCALISATION DE ROBOTS MOBILES CAPTEURS EXTEROCEPTIFS MISE EN CORRESPONDANCE D'IMAGES SOUS-MARINES FUSION DE DONNEES GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Directeur(s) de thèse : ALDON M.J. Président du jury : FOURNIER A. Rapporteur(s) : KHALIL W.;MEIZEL D. Examinateur(s) : DURIEU C. Date de soutenance : 12/07/1995 Réservation
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Cote Support Localisation Section Notes Disponibilité THE-95 / 5501 Papier THESES NON CLASSES Disponible
Titre : Localisation d'un Robot Mobile par Mise en Correspondance de Cartes Télémétriques : Utilisation du Concept de Ressemblance Type de document : texte imprimé Auteurs : L. CHARBONNIER, Auteur Année de publication : 1996 Langues : Français (fre) Tags : ROBOTIQUE MOBILE LOCALISATION DE ROBOTS MOBILES TELEMETRIE SEGMENTATION 2D ET 3D MISE EN CORRESPONDANCE D'IMAGES SOUS-MARINES RESSEMBLANCE DISSEMBLANCE LOGIQUE FLOUE GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Directeur(s) de thèse : ALDON M.J. Président du jury : FOURNIER A. Rapporteur(s) : LECOCQ H.;MEIZEL D.;TARDOS J.D. Examinateur(s) : STRAUSS O. Date de soutenance : 11/07/1996 Localisation d'un Robot Mobile par Mise en Correspondance de Cartes Télémétriques : Utilisation du Concept de Ressemblance [texte imprimé] / L. CHARBONNIER, Auteur . - 1996.
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Tags : ROBOTIQUE MOBILE LOCALISATION DE ROBOTS MOBILES TELEMETRIE SEGMENTATION 2D ET 3D MISE EN CORRESPONDANCE D'IMAGES SOUS-MARINES RESSEMBLANCE DISSEMBLANCE LOGIQUE FLOUE GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Directeur(s) de thèse : ALDON M.J. Président du jury : FOURNIER A. Rapporteur(s) : LECOCQ H.;MEIZEL D.;TARDOS J.D. Examinateur(s) : STRAUSS O. Date de soutenance : 11/07/1996 Réservation
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Cote Support Localisation Section Notes Disponibilité THE-96 / 5770 Papier THESES NON CLASSES Disponible
Titre : Stratégie de Prise d'Information pour un Véhicule Autonome Type de document : texte imprimé Auteurs : T. FUALDES, Auteur Année de publication : 1994 Langues : Français (fre) Tags : ALLOCATION DE RESSOURCES ETAT DE CROYANCE LOCALISATION DE ROBOTS MOBILES MODELE CAPTEUR PERCEPTION ACTIVE PLANIFICATION VEHICULE AUTONOME SOUS-MARIN Index. décimale : THE Thèses de doctorat Directeur(s) de thèse : BARROUIL C. Président du jury : GHALLAB M. Rapporteur(s) : BLAIS T.;FOURNIER A.;FUCHS J.;MARCE L.;RIGAUD V. Date de soutenance : 01/07/1994 Stratégie de Prise d'Information pour un Véhicule Autonome [texte imprimé] / T. FUALDES, Auteur . - 1994.
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Tags : ALLOCATION DE RESSOURCES ETAT DE CROYANCE LOCALISATION DE ROBOTS MOBILES MODELE CAPTEUR PERCEPTION ACTIVE PLANIFICATION VEHICULE AUTONOME SOUS-MARIN Index. décimale : THE Thèses de doctorat Directeur(s) de thèse : BARROUIL C. Président du jury : GHALLAB M. Rapporteur(s) : BLAIS T.;FOURNIER A.;FUCHS J.;MARCE L.;RIGAUD V. Date de soutenance : 01/07/1994 Réservation
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Cote Support Localisation Section Notes Disponibilité THE-94 / 6786 Papier THESES NON CLASSES Disponible
