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Titre : Combinatorial Optimization: Networks and Matroids Type de document : texte imprimé Auteurs : E.L. LAWLER, Auteur Année de publication : 1976 Importance : 374 p. ISBN/ISSN/EAN : 0-03-084866-0 Langues : Inconnue (und) Tags : OPTIMIZATION MATROID Index. décimale : I1 I1 - Informatique Théorique Combinatorial Optimization: Networks and Matroids [texte imprimé] / E.L. LAWLER, Auteur . - 1976 . - 374 p.
ISBN : 0-03-084866-0
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Cote Support Localisation Section Notes Disponibilité I1 / 13786 Papier OUVRAGES INFORMATIQUE Disponible 
Titre : Optimisation des Performances des Mémoires EEPROM Embarquées Type de document : texte imprimé Auteurs : C. PAPAIX, Auteur Année de publication : 2002 Langues : Français (fre) Tags : EEPROM AMPLICATEUR DE LECTURE POMPE DE CHARGE OPTIMISATION EEPROM AMPLIFICATEUR DE LECTURE POMPE DE CHARGE OPTIMIZATION EEPROM SENSE AMPLIFIER CHARGE PUMP OPTIMIZATION Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Les mémoires non volatiles de type EEPROM ou Flash sont aujourd'hui embarquées dans un grand nombre de solutions intégrées pour des applications portables. Le développement de ce type de mémoire pour une large gamme de tension d'alimentation (1.8V-3.3V), correspondant à la durée de vie de la batterie, implique la mise en oeuvre de techniques de conception dédiées. Dans cette thèse nous présentons les contraintes de l'intégration des mémoires non volatiles dans ces nouvelles applications et les conséquences sur les performances globales de la mémoire. Le travail a été divisé en deux grandes parties. Tout d'abord l'optimisation du temps d'accès a été étudiée. Le délai dans la logique de décodage a été réduit en utilisant les transistors CMOS classiques disponibles dans le procédé mixte " logique et EEPROM embarquée ". Pour réduire le délai de lecture, le courant de cellule mémoire a été optimisé par une technique de survoltage des wordlines. Enfin, une nouvelle structure d'amplificateur de lecture a été mise au point. Dans la seconde partie, c'est la phase d'écriture qui a été étudiée. La pompe de charge, circuit de génération de la haute tension de programmation, a été optimisée en rendement et en consommation. Et, pour réduire la puissance totale consommée, le temps de programmation a été réduit à un délai stable et optimal.
Non volatile memories such as EEPROM or Flash are now embedded in a lot of integrated solutions for portable applications. The design of those memories working on a large power supply range (1.8V-3.3V), depending on the battery life, needs specific design techniques. In this thesis we present the constraint of the non-volatile memories integration in these new applications and the consequences on the global performances of the memory. The work has been divided in two large parts. First, the access time optimisation has been studied. The delay in the decoding logic has been reduced by the use of standard CMOS devices available in the mixed process "logic and embedded EEPROM". To reduce the read delay, the memory cell current has been optimised using the wordline boosting technique. And, a new sense amplifier structure has been designed. In the second part, the write mode has been studied. The charge pump circuit, which generates de programming high voltage, has been optimised in power efficiency. To reduce the total consumption, the programming pulse has been reduced to an optimal and stable delay.Directeur(s) de thèse : AUVERGNE D. Président du jury : ROBERT M. Rapporteur(s) : AMARA A.;BOUCHAKOUR R. Examinateur(s) : DAGA J.M. Date de soutenance : 15/11/2002 Optimisation des Performances des Mémoires EEPROM Embarquées [texte imprimé] / C. PAPAIX, Auteur . - 2002.
Langues : Français (fre)
Tags : EEPROM AMPLICATEUR DE LECTURE POMPE DE CHARGE OPTIMISATION EEPROM AMPLIFICATEUR DE LECTURE POMPE DE CHARGE OPTIMIZATION EEPROM SENSE AMPLIFIER CHARGE PUMP OPTIMIZATION Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Les mémoires non volatiles de type EEPROM ou Flash sont aujourd'hui embarquées dans un grand nombre de solutions intégrées pour des applications portables. Le développement de ce type de mémoire pour une large gamme de tension d'alimentation (1.8V-3.3V), correspondant à la durée de vie de la batterie, implique la mise en oeuvre de techniques de conception dédiées. Dans cette thèse nous présentons les contraintes de l'intégration des mémoires non volatiles dans ces nouvelles applications et les conséquences sur les performances globales de la mémoire. Le travail a été divisé en deux grandes parties. Tout d'abord l'optimisation du temps d'accès a été étudiée. Le délai dans la logique de décodage a été réduit en utilisant les transistors CMOS classiques disponibles dans le procédé mixte " logique et EEPROM embarquée ". Pour réduire le délai de lecture, le courant de cellule mémoire a été optimisé par une technique de survoltage des wordlines. Enfin, une nouvelle structure d'amplificateur de lecture a été mise au point. Dans la seconde partie, c'est la phase d'écriture qui a été étudiée. La pompe de charge, circuit de génération de la haute tension de programmation, a été optimisée en rendement et en consommation. Et, pour réduire la puissance totale consommée, le temps de programmation a été réduit à un délai stable et optimal.
Non volatile memories such as EEPROM or Flash are now embedded in a lot of integrated solutions for portable applications. The design of those memories working on a large power supply range (1.8V-3.3V), depending on the battery life, needs specific design techniques. In this thesis we present the constraint of the non-volatile memories integration in these new applications and the consequences on the global performances of the memory. The work has been divided in two large parts. First, the access time optimisation has been studied. The delay in the decoding logic has been reduced by the use of standard CMOS devices available in the mixed process "logic and embedded EEPROM". To reduce the read delay, the memory cell current has been optimised using the wordline boosting technique. And, a new sense amplifier structure has been designed. In the second part, the write mode has been studied. The charge pump circuit, which generates de programming high voltage, has been optimised in power efficiency. To reduce the total consumption, the programming pulse has been reduced to an optimal and stable delay.Directeur(s) de thèse : AUVERGNE D. Président du jury : ROBERT M. Rapporteur(s) : AMARA A.;BOUCHAKOUR R. Examinateur(s) : DAGA J.M. Date de soutenance : 15/11/2002 Réservation
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Cote Support Localisation Section Notes Disponibilité THE-02 / 7466 Papier THESES MICRO-ELECTRONIQUE Disponible Documents numériques
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Titre : Planification et Re-Planification de Mouvements Sûrs pour les Robots Humanoïdes Type de document : texte imprimé Auteurs : Sébastien LENGAGNE, Auteur Année de publication : 2009 Langues : Français (fre) Tags : ROBOTS HUMANOIDES PLANIFICATION DE MOUVEMENTS RE-PLANIFICATION DE MOUVEMENTS VALIDITE DES CONTRAINTES ANALYSE PAR INTERVALLES OPTIMISATION SOUS-ENSEMBLES FAISABLES PLANNING AND RE-PLANNING OF SAFE MOTIONS FOR HUMANOID ROBOTS HUMANOID ROBOTS MOTION PLANNING MOTION RE-PLANNING CONSTRAINTS VALIDITY INTERVAL ANALYSIS OPTIMIZATION FEASABLE SUB-SETS. Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Ces travaux de thèse traitent de la génération de mouvements optimaux pour les robots humanoïdes. La plupart des méthodes de génération de mouvements sont inspirées de celles utilisées pour les robots manipulateurs. Elles se basent sur l'utilisation d'un algorithme d'optimisation qui nécessite une paramétrisation du mouvement ainsi qu'une discrétisation temporelle des contraintes définissant les limites physiques du robot. Nous montrons qu'une discrétisation faite à partir d'une grille temporelle peut compromettre la sécurité et l'intégrité des robots. De ce fait, nous proposons une nouvelle méthode de discrétisation garantie qui calcule les extrema des contraintes sur des intervalles de temps couvrant toute la durée du mouvement. Cette méthode de discrétisation pour le calcul des contraintes, nécessite un temps de calcul important. Nous avons, donc, développé une méthode hybride qui assure la validité des contraintes pour des temps de calcul comparables à celui des méthodes classiques. Cette méthode nous permet ainsi de générer une base de données de mouvements que nous avons utilisée lors d'une expérimentation de suivi de cible mobile. Nous sommes, donc, en mesure de générer un mouvement optimal parfaitement adapté à une configuration de l'environnement. Cependant, aucune méthode ne dispose d'un temps de calcul qui permette de réagir rapidement à une modification de l'environnement. Par conséquent, nous présentons une méthode de re-planification qui permet de générer un nouveau mouvement à partir d'un mouvement optimal calculé précédemment. Pour cela, nous calculons, hors-ligne, un sous-ensemble faisable autour des paramètres du mouvement qui vérifient les limites du robot. La re-planification consiste, alors, à chercher, en ligne, dans ce sous-ensemble les paramètres qui satisfont la nouvelle configuration de l'environnement. Nous avons testé la méthode de re-planification avec un mouvement de coup de pied où la position de la balle varie et nous obtenons un mouvement adapté en 1.5 s de temps de calcul.
These works deal with the computation of optimal motions for the humanoid robots. Most of the motion planning methods come from the motion planning of the manipulator robots. They rely on optimization algorithms which need a motion parametrization and a time-discretization of the constraints that define the physical limits of the robot. We show that a time-grid discretization is hazardous for the safety and the integrity of the robot. That is why, we propose a new method for the guaranteed discretization that computes the extrema of the constraints over time-interval that covers the whole motion duration. This method of discretization is time consuming. Thus, we developped a hybrid method that ensures the constraint validity within the same range of time of the state-of-the-art methods. With this method, we created a database of motions to follow a moving target. Consequently, we can generate an optimal motion that fits to the environment. However, there is no method which is fast enough to compute a new motion adapted to a new environment. Thus, we present a re-planning method that produces a new motion from a previous one. To do it, we compute, offline, a feasable sub-set around the motion that respects the constraint validity. The re-planning process consists in finding, in this sub-set, a new motion that is adapted to the new environment. We tested this re-planning method with a kicking motion where the position of the ball changes and we are able to find and adapted motion within 1.5s of CPU-time.Directeur(s) de thèse : FRAISSE P. Co-directeur(s) de thèse : RAMDANI N. Rapporteur(s) : JAULIN L.;SOUERES P. Examinateur(s) : GUIRAUD D.;BEN OUEZDOU F. Date de soutenance : 21/10/2009 Planification et Re-Planification de Mouvements Sûrs pour les Robots Humanoïdes [texte imprimé] / Sébastien LENGAGNE, Auteur . - 2009.
Langues : Français (fre)
Tags : ROBOTS HUMANOIDES PLANIFICATION DE MOUVEMENTS RE-PLANIFICATION DE MOUVEMENTS VALIDITE DES CONTRAINTES ANALYSE PAR INTERVALLES OPTIMISATION SOUS-ENSEMBLES FAISABLES PLANNING AND RE-PLANNING OF SAFE MOTIONS FOR HUMANOID ROBOTS HUMANOID ROBOTS MOTION PLANNING MOTION RE-PLANNING CONSTRAINTS VALIDITY INTERVAL ANALYSIS OPTIMIZATION FEASABLE SUB-SETS. Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Ces travaux de thèse traitent de la génération de mouvements optimaux pour les robots humanoïdes. La plupart des méthodes de génération de mouvements sont inspirées de celles utilisées pour les robots manipulateurs. Elles se basent sur l'utilisation d'un algorithme d'optimisation qui nécessite une paramétrisation du mouvement ainsi qu'une discrétisation temporelle des contraintes définissant les limites physiques du robot. Nous montrons qu'une discrétisation faite à partir d'une grille temporelle peut compromettre la sécurité et l'intégrité des robots. De ce fait, nous proposons une nouvelle méthode de discrétisation garantie qui calcule les extrema des contraintes sur des intervalles de temps couvrant toute la durée du mouvement. Cette méthode de discrétisation pour le calcul des contraintes, nécessite un temps de calcul important. Nous avons, donc, développé une méthode hybride qui assure la validité des contraintes pour des temps de calcul comparables à celui des méthodes classiques. Cette méthode nous permet ainsi de générer une base de données de mouvements que nous avons utilisée lors d'une expérimentation de suivi de cible mobile. Nous sommes, donc, en mesure de générer un mouvement optimal parfaitement adapté à une configuration de l'environnement. Cependant, aucune méthode ne dispose d'un temps de calcul qui permette de réagir rapidement à une modification de l'environnement. Par conséquent, nous présentons une méthode de re-planification qui permet de générer un nouveau mouvement à partir d'un mouvement optimal calculé précédemment. Pour cela, nous calculons, hors-ligne, un sous-ensemble faisable autour des paramètres du mouvement qui vérifient les limites du robot. La re-planification consiste, alors, à chercher, en ligne, dans ce sous-ensemble les paramètres qui satisfont la nouvelle configuration de l'environnement. Nous avons testé la méthode de re-planification avec un mouvement de coup de pied où la position de la balle varie et nous obtenons un mouvement adapté en 1.5 s de temps de calcul.
These works deal with the computation of optimal motions for the humanoid robots. Most of the motion planning methods come from the motion planning of the manipulator robots. They rely on optimization algorithms which need a motion parametrization and a time-discretization of the constraints that define the physical limits of the robot. We show that a time-grid discretization is hazardous for the safety and the integrity of the robot. That is why, we propose a new method for the guaranteed discretization that computes the extrema of the constraints over time-interval that covers the whole motion duration. This method of discretization is time consuming. Thus, we developped a hybrid method that ensures the constraint validity within the same range of time of the state-of-the-art methods. With this method, we created a database of motions to follow a moving target. Consequently, we can generate an optimal motion that fits to the environment. However, there is no method which is fast enough to compute a new motion adapted to a new environment. Thus, we present a re-planning method that produces a new motion from a previous one. To do it, we compute, offline, a feasable sub-set around the motion that respects the constraint validity. The re-planning process consists in finding, in this sub-set, a new motion that is adapted to the new environment. We tested this re-planning method with a kicking motion where the position of the ball changes and we are able to find and adapted motion within 1.5s of CPU-time.Directeur(s) de thèse : FRAISSE P. Co-directeur(s) de thèse : RAMDANI N. Rapporteur(s) : JAULIN L.;SOUERES P. Examinateur(s) : GUIRAUD D.;BEN OUEZDOU F. Date de soutenance : 21/10/2009 Réservation
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Cote Support Localisation Section Notes Disponibilité THE-09 / 13760 Non renseigné THESES NON CLASSES Disponible
Titre : Probabilistic Robotics Type de document : texte imprimé Auteurs : Sebastian Thrun, Auteur ; Wolfram Burgard, Auteur ; Dieter Fox, Auteur Editeur : The MIT Press Année de publication : 2006 Importance : 646 p. ISBN/ISSN/EAN : 978-0-262-20162-9 Langues : Anglais (eng) Tags : POMDP optimization Index. décimale : A2 A2 - Automatique Discrète - Informatique Industrielle Probabilistic Robotics [texte imprimé] / Sebastian Thrun, Auteur ; Wolfram Burgard, Auteur ; Dieter Fox, Auteur . - [S.l.] : The MIT Press, 2006 . - 646 p.
ISBN : 978-0-262-20162-9
Langues : Anglais (eng)
Tags : POMDP optimization Index. décimale : A2 A2 - Automatique Discrète - Informatique Industrielle Réservation
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Cote Support Localisation Section Notes Disponibilité A2 / 15141 Papier OUVRAGES ROBOTIQUE Emprunté par: Bruno Jouvencel
Sorti jusqu'au 21/02/2012
Titre : Simulated Annealing and Boltzmann Machines: A stochastic Approach to Combinatorial Optimization and Neural Computing Type de document : texte imprimé Auteurs : E.H.L. AARTS, Auteur ; J. KORST, Auteur Editeur : John Wiley & Sons Année de publication : 1997 Langues : Inconnue (und) Tags : BOLTZMANN COMBINATORIAL OPTIMIZATION Index. décimale : I4 I4 - Intelligence Artificielle Simulated Annealing and Boltzmann Machines: A stochastic Approach to Combinatorial Optimization and Neural Computing [texte imprimé] / E.H.L. AARTS, Auteur ; J. KORST, Auteur . - [S.l.] : John Wiley & Sons, 1997.
Langues : Inconnue (und)
Tags : BOLTZMANN COMBINATORIAL OPTIMIZATION Index. décimale : I4 I4 - Intelligence Artificielle Réservation
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Cote Support Localisation Section Notes Disponibilité I4 / 6145 Papier OUVRAGES INFORMATIQUE Disponible
