| Titre : | Développement d'un Robot pour la Chirurgie Orthopédique et d'une Méthodologie pour sa Mise en Oeuvre | | Type de document : | texte imprimé | | Auteurs : | Pierre MAILLET, Auteur | | Année de publication : | 2006 | | Langues : | Français (fre) | | Tags : | ROBOTIQUE CHIRURGICALE ORTHOPEDIE PLACEMENT OPTIMAL GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL | | Index. décimale : | THE Thèses de doctorat | | Résumé : | De nombreuses procédures chirurgicales en orthopédie, neurochirurgie, maxillo-facial ou ORL sont confrontées de façon récurrente à l'exigence de fraiser, aléser, percer ou encore couper des tissus osseux avec précision. Ces interventions sont traditionnellement effectuées à l'aide d'instruments motorisés qui sont positionnés, dirigés et maintenus par le chirurgien. La précision avec laquelle la cavité osseuse est réalisée, ainsi que la qualité des états de surface obtenus, sont par conséquent dépendantes de la dextérité du chirurgien. Ce manuscrit présente les travaux de développement d'un robot pour la chirurgie orthopédique et une méthodologie pour sa mise en œuvre. Après avoir défini les contraintes chirurgicales liées à ce type de chirurgie et les solutions existantes pour assister le geste des chirurgiens, le dispositif BRIGIT (Bone Resection Instrument Guidance by Intelligent Tool) est présenté en détail. Son architecture matérielle et logicielle, ses performances ainsi qu'une technique chirurgicale pour la pose de prothèse de genou sont décrites. La dernière partie est consacrée à la recherche du placement optimal du BRIGIT par rapport au patient. Deux méthodes de recherche sont proposées, l'une fournissant des solutions ponctuelles, l'autre calculant un espace de solutions. | | Directeur(s) de thèse : | DOMBRE E. | | Co-directeur(s) de thèse : | POIGNET P. | | Président du jury : | FOURNIER A. | | Rapporteur(s) : | ARAKELYAN V.;POISSON G. | | Examinateur(s) : | NAHUM B. | | Date de soutenance : | 19/12/2006 |
Développement d'un Robot pour la Chirurgie Orthopédique et d'une Méthodologie pour sa Mise en Oeuvre [texte imprimé] / Pierre MAILLET, Auteur . - 2006. Langues : Français ( fre) | Tags : | ROBOTIQUE CHIRURGICALE ORTHOPEDIE PLACEMENT OPTIMAL GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL | | Index. décimale : | THE Thèses de doctorat | | Résumé : | De nombreuses procédures chirurgicales en orthopédie, neurochirurgie, maxillo-facial ou ORL sont confrontées de façon récurrente à l'exigence de fraiser, aléser, percer ou encore couper des tissus osseux avec précision. Ces interventions sont traditionnellement effectuées à l'aide d'instruments motorisés qui sont positionnés, dirigés et maintenus par le chirurgien. La précision avec laquelle la cavité osseuse est réalisée, ainsi que la qualité des états de surface obtenus, sont par conséquent dépendantes de la dextérité du chirurgien. Ce manuscrit présente les travaux de développement d'un robot pour la chirurgie orthopédique et une méthodologie pour sa mise en œuvre. Après avoir défini les contraintes chirurgicales liées à ce type de chirurgie et les solutions existantes pour assister le geste des chirurgiens, le dispositif BRIGIT (Bone Resection Instrument Guidance by Intelligent Tool) est présenté en détail. Son architecture matérielle et logicielle, ses performances ainsi qu'une technique chirurgicale pour la pose de prothèse de genou sont décrites. La dernière partie est consacrée à la recherche du placement optimal du BRIGIT par rapport au patient. Deux méthodes de recherche sont proposées, l'une fournissant des solutions ponctuelles, l'autre calculant un espace de solutions. | | Directeur(s) de thèse : | DOMBRE E. | | Co-directeur(s) de thèse : | POIGNET P. | | Président du jury : | FOURNIER A. | | Rapporteur(s) : | ARAKELYAN V.;POISSON G. | | Examinateur(s) : | NAHUM B. | | Date de soutenance : | 19/12/2006 |
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