| Titre : | Vision et Reconstruction 3D basée sur la Texture : Application à la Robotique Médicale | | Type de document : | texte imprimé | | Auteurs : | Aurélien NOCE, Auteur | | Année de publication : | 2008 | | Langues : | Français (fre) | | Tags : | ROBOTIQUE MEDICALE ANALYSE DE TEXTURE SUIVI DANS L'IMAGE RECONSTRUCTION 3D CHIRURGIE MINI-INVASIVE GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL | | Index. décimale : | THE Thèses de doctorat | | Résumé : | Ces travaux mettent en place les bases d'une architecture de vision 3D pour un projet de plate-forme robotique de compensation de mouvements cardiaques, pour la chirurgie coronarienne mini-invasive à cœur battant. Les objectifs recherchés sont le suivi et la reconstruction en temps réel des mouvements du cœur, à partir des images fournies par une ou deux caméras. Une première contribution est la sélection d'un ensemble de descripteurs optimaux pour l'analyse de la texture du cœur, réalisée par des méthodes d'analyse statistique multidimensionnelle. Ce jeu de descripteurs est alors mis en œuvre dans un algorithme original de suivi hybride, qui utilise à la fois des informations issues de l'analyse de texture et de la mise en correspondance de motifs. Cet algorithme est évalué sur des images de synthèse ainsi que sur des images acquises in vivo grâce à une plate-forme d'acquisition haute fréquence développée pour l'occasion. Cette évaluation montre l'avantage de coupler l'information de motif avec l'information de texture au niveau de la robustesse du suivi vis-à-vis des déformations de l'organe. Nous proposons ensuite d'appliquer ces méthodes à la reconstruction 3D des mouvements du cœur par stéréo-vision. Cette méthode utilise l'analyse de texture afin d'améliorer le recalage des données entre les vues. Des résultats sont présentés sur des images expérimentales afin d'illustrer la méthode. | | Directeur(s) de thèse : | DOMBRE E. | | Co-directeur(s) de thèse : | POIGNET P.;TRIBOULET J. | | Rapporteur(s) : | CHAUMETTE F.;GANGLOFF J. | | Examinateur(s) : | LAURGEAU C. | | Date de soutenance : | 26/03/2008 |
Vision et Reconstruction 3D basée sur la Texture : Application à la Robotique Médicale [texte imprimé] / Aurélien NOCE, Auteur . - 2008. Langues : Français ( fre) | Tags : | ROBOTIQUE MEDICALE ANALYSE DE TEXTURE SUIVI DANS L'IMAGE RECONSTRUCTION 3D CHIRURGIE MINI-INVASIVE GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL | | Index. décimale : | THE Thèses de doctorat | | Résumé : | Ces travaux mettent en place les bases d'une architecture de vision 3D pour un projet de plate-forme robotique de compensation de mouvements cardiaques, pour la chirurgie coronarienne mini-invasive à cœur battant. Les objectifs recherchés sont le suivi et la reconstruction en temps réel des mouvements du cœur, à partir des images fournies par une ou deux caméras. Une première contribution est la sélection d'un ensemble de descripteurs optimaux pour l'analyse de la texture du cœur, réalisée par des méthodes d'analyse statistique multidimensionnelle. Ce jeu de descripteurs est alors mis en œuvre dans un algorithme original de suivi hybride, qui utilise à la fois des informations issues de l'analyse de texture et de la mise en correspondance de motifs. Cet algorithme est évalué sur des images de synthèse ainsi que sur des images acquises in vivo grâce à une plate-forme d'acquisition haute fréquence développée pour l'occasion. Cette évaluation montre l'avantage de coupler l'information de motif avec l'information de texture au niveau de la robustesse du suivi vis-à-vis des déformations de l'organe. Nous proposons ensuite d'appliquer ces méthodes à la reconstruction 3D des mouvements du cœur par stéréo-vision. Cette méthode utilise l'analyse de texture afin d'améliorer le recalage des données entre les vues. Des résultats sont présentés sur des images expérimentales afin d'illustrer la méthode. | | Directeur(s) de thèse : | DOMBRE E. | | Co-directeur(s) de thèse : | POIGNET P.;TRIBOULET J. | | Rapporteur(s) : | CHAUMETTE F.;GANGLOFF J. | | Examinateur(s) : | LAURGEAU C. | | Date de soutenance : | 26/03/2008 |
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