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Affiner la recherche Interroger des sources externesCommande et Evaluation des Performances d'un Robot Omnidirectionnel à Roues / J. ARAGONES
Titre : Commande et Evaluation des Performances d'un Robot Omnidirectionnel à Roues Type de document : texte imprimé Auteurs : J. ARAGONES, Auteur Année de publication : 2002 Langues : Français (fre) Tags : ROBOT OMNIDIRECTIONNEL REDONDANCE D'ACTIONNEMENT GLISSEMENT DE ROUE GENERATION DE MOUVEMENT CONTINUITE ANALYSE STATISTIQUE DE MODELE CINEMATIQUE ROBOT OMNIDIRECTIONNEL REDONDANCE D'ACTIONNEMENT GENERATION DE MOUVEMENT GLISSEMENT DE ROUE CONTINUITE ANALYSE DES IMPRECISIONS DUES AUX PARAMETRES GEOMETRIQUES CONTROL AND ACCURACY IMPROVEMENT ON AN OMNIDIRECTIONAL MOBILE ROBOT OMNIDIRECTIONAL ROBOT ACTUATION REDUNDANCY MOTION GENERATION WHEEL SLIPPAGE CONTINUITY MODELS ACCURACY ANALYSIS GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Cette thèse présente des méthodes destinées à améliorer la précision de déplacement d'un robot mobile à roues. Bien qu'ils soient développés et expérimentés dans le cadre spécifique d'un robot omnidirectionnel, ces travaux sont assez génériques pour concerner d'autres types de véhicules. Nous avons choisi de nous intéresser à la liaison roue/sol sans en écrire un modèle mécanique complet, difficile à établir en particulier à cause des phénomènes de frottement, et dont la complexité nuirait aux performances de la commande. La précision du véhicule est donc améliorée en portant un intérêt constant à la continuité des commandes. Nous présentons une génération de mouvement construisant une loi de mouvement continue jusqu'aux accélérations. Elle permet en outre de modifier la trajectoire pour corriger les erreurs de suivi tout en assurant la continuité du mouvement. Nous mous intéressons ensuite à la modélisation cinématique et dynamique du véhicule. Une analyse statistique du Modèle Cinématique Direct (MCD) met en évidence l'importance d'une estimation des paramètres géométriques du véhicule et permet de choisir à priori une méthode de calcul en fonction des capteurs présents sur le robot. Le Modèle dynamique inclus un modèle simple de frottement au sol sur les axes motorisés. Sur les axes de direction, il s'agit d'une commutation entre deux modèles de frottement de pivotement. Enfin, nous abordons la redondance d'actionnement du robot, et proposons deux façons de l'utiliser pour minimiser les glissements de roues. Toutes ces méthodes ont été développées en simulation sous MATLAB, puis expérimentées sur un véhicule réel : le robot OMNI.
This PHD thesis is about accuracy improvement of a wheeled mobile robot. The methods, developped here for an omnidirectional robot are generic enough to be applied to other vehicles. We are interested in the wheel/ground link, but we don't propose a complete model of this link. Friction phenomena which are an important part of the wheel/ground interaction are difficult to model and will damage the control performances. The accuracy is then improved by considering the control continuity. We first propose a motion génération which permit to modify on line the trajectory while keeping the motion continuity. Then, we present the robot kinematic and dynamic models. A statistic analysis of the direct kinematic model is performed and shows the necessity to identify the geometrical parameters. The dynamic model includes a friction model on the actuated axis. In a last part, we propose two ways to solve the force distribution problem in order to minimize wheel slippage. All the porposed methods have been simulated with MATLAB and experimented on the OMNI robot.Directeur(s) de thèse : FOURNIER A. Président du jury : JOUVENCEL B. Rapporteur(s) : PRUSKI A.;KHALIL W. Examinateur(s) : MICAELLI A. Date de soutenance : 19/12/2002 Commande et Evaluation des Performances d'un Robot Omnidirectionnel à Roues [texte imprimé] / J. ARAGONES, Auteur . - 2002.
Langues : Français (fre)
Tags : ROBOT OMNIDIRECTIONNEL REDONDANCE D'ACTIONNEMENT GLISSEMENT DE ROUE GENERATION DE MOUVEMENT CONTINUITE ANALYSE STATISTIQUE DE MODELE CINEMATIQUE ROBOT OMNIDIRECTIONNEL REDONDANCE D'ACTIONNEMENT GENERATION DE MOUVEMENT GLISSEMENT DE ROUE CONTINUITE ANALYSE DES IMPRECISIONS DUES AUX PARAMETRES GEOMETRIQUES CONTROL AND ACCURACY IMPROVEMENT ON AN OMNIDIRECTIONAL MOBILE ROBOT OMNIDIRECTIONAL ROBOT ACTUATION REDUNDANCY MOTION GENERATION WHEEL SLIPPAGE CONTINUITY MODELS ACCURACY ANALYSIS GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Cette thèse présente des méthodes destinées à améliorer la précision de déplacement d'un robot mobile à roues. Bien qu'ils soient développés et expérimentés dans le cadre spécifique d'un robot omnidirectionnel, ces travaux sont assez génériques pour concerner d'autres types de véhicules. Nous avons choisi de nous intéresser à la liaison roue/sol sans en écrire un modèle mécanique complet, difficile à établir en particulier à cause des phénomènes de frottement, et dont la complexité nuirait aux performances de la commande. La précision du véhicule est donc améliorée en portant un intérêt constant à la continuité des commandes. Nous présentons une génération de mouvement construisant une loi de mouvement continue jusqu'aux accélérations. Elle permet en outre de modifier la trajectoire pour corriger les erreurs de suivi tout en assurant la continuité du mouvement. Nous mous intéressons ensuite à la modélisation cinématique et dynamique du véhicule. Une analyse statistique du Modèle Cinématique Direct (MCD) met en évidence l'importance d'une estimation des paramètres géométriques du véhicule et permet de choisir à priori une méthode de calcul en fonction des capteurs présents sur le robot. Le Modèle dynamique inclus un modèle simple de frottement au sol sur les axes motorisés. Sur les axes de direction, il s'agit d'une commutation entre deux modèles de frottement de pivotement. Enfin, nous abordons la redondance d'actionnement du robot, et proposons deux façons de l'utiliser pour minimiser les glissements de roues. Toutes ces méthodes ont été développées en simulation sous MATLAB, puis expérimentées sur un véhicule réel : le robot OMNI.
This PHD thesis is about accuracy improvement of a wheeled mobile robot. The methods, developped here for an omnidirectional robot are generic enough to be applied to other vehicles. We are interested in the wheel/ground link, but we don't propose a complete model of this link. Friction phenomena which are an important part of the wheel/ground interaction are difficult to model and will damage the control performances. The accuracy is then improved by considering the control continuity. We first propose a motion génération which permit to modify on line the trajectory while keeping the motion continuity. Then, we present the robot kinematic and dynamic models. A statistic analysis of the direct kinematic model is performed and shows the necessity to identify the geometrical parameters. The dynamic model includes a friction model on the actuated axis. In a last part, we propose two ways to solve the force distribution problem in order to minimize wheel slippage. All the porposed methods have been simulated with MATLAB and experimented on the OMNI robot.Directeur(s) de thèse : FOURNIER A. Président du jury : JOUVENCEL B. Rapporteur(s) : PRUSKI A.;KHALIL W. Examinateur(s) : MICAELLI A. Date de soutenance : 19/12/2002 Réservation
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Cote Support Localisation Section Notes Disponibilité THE-02 / 7477 Papier THESES NON CLASSES Disponible Documents numériques
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Titre : Contribution à l'Etude de l'Apport de la Redondance en Robotique Parallèle Type de document : texte imprimé Auteurs : F. MARQUET, Auteur Année de publication : 2002 Langues : Français (fre) Tags : ROBOT PARALLELE COMMANDE REDONDANCE D'ACTIONNEMENT GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Les machines parallèles sont apparues dès la fin des années cinquante mais leur réel développement est récent. Ces architectures formées de chaînes cinématiques fermées présentent de nombreux avantages en terme de rigidité et dynamique par rapport aux robots sériels. Il existe aujourd'hui beaucoup de robots parallèles mais des limitations subsistent comme par exemple la présence de singularités de type parallèle dans l'espace de travail qui réduisent le débattement angulaire des machines. Des efforts doivent également être faits afin d'améliorer leur précision. Les solutions proposées dans le cadre de cette thèse ont toutes trait à l'utilisation de la redondance, que ce soit d'actionnement (une force cartésienne donnée peut être générée par une infinité de forces motrices) ou métrologique (plus de capteurs que nécessaire pour déterminer complètement la configuration du robot). La redondance d'actionnement permet d'éliminer les singularités de type parallèle de l'espace de travail des machines. Cet ouvrage s'attache donc à décrire la commande de tels mécanismes ainsi que leur modélisation. L'amélioration de la précision des machines fait également l'objet des travaux présentés avec l'étude de l'apport de la redondance métrologique.
The first Parallel Kinematic Machine (PKM) was developed in the late 50's but the real development of such devices is quite recent (about 15 years).These mechanisms composed of closed loops have many advantages in terms of stiffness and dynamics compared to serial ones. Up to now, many different PKM have been developed but limitations subsist as, for example, the presence of singularities. Their accuracy has also to be improved. The solutions proposed in this work are related to the use of redundancy : actuator redundancy (e.g. when any Cartesian force can be generated by an infinity of drive forces) and sensor redundancy (e.g. when the number of sensors data is higher then the one necessary to determine the robot configuration). The actuator redundancy is used to remove the parallel singularities. The modeling and control of these mechanisms is then described and new control algorithms are proposed to manage the internal forces generated by the possible drive forces antagonism. The sensor redundancy is also studied in order to increase the accuracy of PKM.Directeur(s) de thèse : PIERROT F. Président du jury : FOURNIER A. Rapporteur(s) : KHALIL W.;MARTINET P. Examinateur(s) : MERLET J.P. Date de soutenance : 23/10/2002 Contribution à l'Etude de l'Apport de la Redondance en Robotique Parallèle [texte imprimé] / F. MARQUET, Auteur . - 2002.
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Tags : ROBOT PARALLELE COMMANDE REDONDANCE D'ACTIONNEMENT GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Les machines parallèles sont apparues dès la fin des années cinquante mais leur réel développement est récent. Ces architectures formées de chaînes cinématiques fermées présentent de nombreux avantages en terme de rigidité et dynamique par rapport aux robots sériels. Il existe aujourd'hui beaucoup de robots parallèles mais des limitations subsistent comme par exemple la présence de singularités de type parallèle dans l'espace de travail qui réduisent le débattement angulaire des machines. Des efforts doivent également être faits afin d'améliorer leur précision. Les solutions proposées dans le cadre de cette thèse ont toutes trait à l'utilisation de la redondance, que ce soit d'actionnement (une force cartésienne donnée peut être générée par une infinité de forces motrices) ou métrologique (plus de capteurs que nécessaire pour déterminer complètement la configuration du robot). La redondance d'actionnement permet d'éliminer les singularités de type parallèle de l'espace de travail des machines. Cet ouvrage s'attache donc à décrire la commande de tels mécanismes ainsi que leur modélisation. L'amélioration de la précision des machines fait également l'objet des travaux présentés avec l'étude de l'apport de la redondance métrologique.
The first Parallel Kinematic Machine (PKM) was developed in the late 50's but the real development of such devices is quite recent (about 15 years).These mechanisms composed of closed loops have many advantages in terms of stiffness and dynamics compared to serial ones. Up to now, many different PKM have been developed but limitations subsist as, for example, the presence of singularities. Their accuracy has also to be improved. The solutions proposed in this work are related to the use of redundancy : actuator redundancy (e.g. when any Cartesian force can be generated by an infinity of drive forces) and sensor redundancy (e.g. when the number of sensors data is higher then the one necessary to determine the robot configuration). The actuator redundancy is used to remove the parallel singularities. The modeling and control of these mechanisms is then described and new control algorithms are proposed to manage the internal forces generated by the possible drive forces antagonism. The sensor redundancy is also studied in order to increase the accuracy of PKM.Directeur(s) de thèse : PIERROT F. Président du jury : FOURNIER A. Rapporteur(s) : KHALIL W.;MARTINET P. Examinateur(s) : MERLET J.P. Date de soutenance : 23/10/2002 Réservation
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Cote Support Localisation Section Notes Disponibilité THE-02 / 7427 Non renseigné THESES NON CLASSES Disponible
Titre : Contribution à l'Etude des Robots Parallèles Légers, 3T-1R et 3T-2R, à Forts Débattements Angulaires Type de document : texte imprimé Auteurs : S. KRUT, Auteur Année de publication : 2003 Langues : Français (fre) Tags : ROBOTS PARALLELES LEGERS FORTS DEBATTEMENTS ANGULAIRES METHODE D'ANALYSE DES SINGULARITES REDONDANCE D'ACTIONNEMENT INDICES DE PERFORMANCE ROBOTS I4 MECANISME TWICE ROBOT EUREKA CONTRIBUTION TO THE STUDY OF LIGHTWEIGHT PARALLEL ROBOTS 3T-1R AND 3T-2R WITH HIGH TILTING CAPABILITIES LIGHTWEIGHT PARALLEL ROBOTS HIGH TILTING CAPABILITIES SINGULARITIES ANALYSIS METHOD ACTUATION REDUNDANCY PERFORMANCE INDEXES I4 ROBOTS TWICE MECHANISM EUREKA ROBOT GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Les robots parallèles sont caractérisés par leur architecture mécanique constituée de chaînes cinématiques fermées. Cette particularité leur procure une dynamique élevée. En contrepartie, ils souffrent de positions critiques (dites singulières) où les performances se dégradent. Celles-ci surviennent notamment lors de mouvements de rotation ; aussi la possibilité d'obtenir de forts débattements angulaires pose problème. Pour le résoudre, nous commençons par dresser un panorama des mécanismes parallèles 3T-1R et 3T-2R (T signifie translation, et R rotation) et nous mettons en évidence les différentes approches pour parvenir à de forts débattements angulaires. Puis, nous introduisons une nouvelle famille de robots parallèles légers (dont tous les actionneurs sont solidaires du bâti) 3T-1R capables d'une rotation de 360°. Il s'agit des robots I4 qui s'appuient sur un dispositif mécanique de transformation de mouvement T/R placé directement sur la plateforme mobile. Une méthode d'analyse de cette catégorie de robots, incluant également les robots H4, est explicitée. Elle permet de mettre en évidence tous types de singularités. Puis une autre approche, le concept d'amplification des rotations, est développée avec Twice, un dispositif mécanique 2R. Ensuite, l'accent est porté sur les mécanismes à actionnement redondant capables d'offrir de forts débattements angulaires : après une analyse critique du conditionnement de la matrice jacobienne et de la notion d'isotropie, la manière d'obtenir des indices réellement significatifs des performances en vitesses et en efforts pour ce type de mécanismes est explicitée. Pour finir, le robot Eureka conciliant les approches " dispositif mécanique T/R " et " actionnement redondant " est présenté. Robot parallèle léger 3T-2R, il est capable d'orienter l'effecteur selon un hémisphère complet.
Parallel robots are characterized by their mechanical architecture built with closed kinematic chains. This feature leads to high dynamics. On the other hand, they suffer from critical configurations (called singularities) where performance collapses. It occurs principally when doing rotations; as a consequence achieving high tilting angles is a real problem. To face it, we begin by drawing up an overview of parallel mechanisms 3T-1R and 3T-2R (T means translation, and R rotation) and we enlighten the different approaches to achieve high tilting angles. Then, we introduce a novel family of lightweight parallel robots (the actuators are fixed to the frame) 3T-1R capable of achieving a 360° rotation. They are called I4 robots and are based on a mechanical T/R motion transformation device located directly on the articulated traveling plate. An analysis method of this category of robots, including also H4 robots, is explained. The proposed method can handle all kinds of singularities. Then, another approach, the concept of rotation amplification, is developed with Twice, a 2R mechanical device. Afterwards, the focus is given to over-actuated mechanisms capable of offering high tilting angles: after a critical analysis of the classical concepts of isotropy, the ways to obtain relevant performance indexes in terms of velocities and forces for this type of mechanisms are explained. Finally, the Eureka robot, which mixes the approaches "mechanical T/R device" and "over-actuation" is presented. This 3T-2R lightweight parallel robot can achieve orientating the effector in a whole hemisphere.Directeur(s) de thèse : PIERROT F. Président du jury : FOURNIER A. Rapporteur(s) : MERLET J.P.;WENGER P. Examinateur(s) : BROGARDH T.;KERLE H. Invité(s) : DUNLOP R. Date de soutenance : 13/11/2003 Contribution à l'Etude des Robots Parallèles Légers, 3T-1R et 3T-2R, à Forts Débattements Angulaires [texte imprimé] / S. KRUT, Auteur . - 2003.
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Tags : ROBOTS PARALLELES LEGERS FORTS DEBATTEMENTS ANGULAIRES METHODE D'ANALYSE DES SINGULARITES REDONDANCE D'ACTIONNEMENT INDICES DE PERFORMANCE ROBOTS I4 MECANISME TWICE ROBOT EUREKA CONTRIBUTION TO THE STUDY OF LIGHTWEIGHT PARALLEL ROBOTS 3T-1R AND 3T-2R WITH HIGH TILTING CAPABILITIES LIGHTWEIGHT PARALLEL ROBOTS HIGH TILTING CAPABILITIES SINGULARITIES ANALYSIS METHOD ACTUATION REDUNDANCY PERFORMANCE INDEXES I4 ROBOTS TWICE MECHANISM EUREKA ROBOT GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Les robots parallèles sont caractérisés par leur architecture mécanique constituée de chaînes cinématiques fermées. Cette particularité leur procure une dynamique élevée. En contrepartie, ils souffrent de positions critiques (dites singulières) où les performances se dégradent. Celles-ci surviennent notamment lors de mouvements de rotation ; aussi la possibilité d'obtenir de forts débattements angulaires pose problème. Pour le résoudre, nous commençons par dresser un panorama des mécanismes parallèles 3T-1R et 3T-2R (T signifie translation, et R rotation) et nous mettons en évidence les différentes approches pour parvenir à de forts débattements angulaires. Puis, nous introduisons une nouvelle famille de robots parallèles légers (dont tous les actionneurs sont solidaires du bâti) 3T-1R capables d'une rotation de 360°. Il s'agit des robots I4 qui s'appuient sur un dispositif mécanique de transformation de mouvement T/R placé directement sur la plateforme mobile. Une méthode d'analyse de cette catégorie de robots, incluant également les robots H4, est explicitée. Elle permet de mettre en évidence tous types de singularités. Puis une autre approche, le concept d'amplification des rotations, est développée avec Twice, un dispositif mécanique 2R. Ensuite, l'accent est porté sur les mécanismes à actionnement redondant capables d'offrir de forts débattements angulaires : après une analyse critique du conditionnement de la matrice jacobienne et de la notion d'isotropie, la manière d'obtenir des indices réellement significatifs des performances en vitesses et en efforts pour ce type de mécanismes est explicitée. Pour finir, le robot Eureka conciliant les approches " dispositif mécanique T/R " et " actionnement redondant " est présenté. Robot parallèle léger 3T-2R, il est capable d'orienter l'effecteur selon un hémisphère complet.
Parallel robots are characterized by their mechanical architecture built with closed kinematic chains. This feature leads to high dynamics. On the other hand, they suffer from critical configurations (called singularities) where performance collapses. It occurs principally when doing rotations; as a consequence achieving high tilting angles is a real problem. To face it, we begin by drawing up an overview of parallel mechanisms 3T-1R and 3T-2R (T means translation, and R rotation) and we enlighten the different approaches to achieve high tilting angles. Then, we introduce a novel family of lightweight parallel robots (the actuators are fixed to the frame) 3T-1R capable of achieving a 360° rotation. They are called I4 robots and are based on a mechanical T/R motion transformation device located directly on the articulated traveling plate. An analysis method of this category of robots, including also H4 robots, is explained. The proposed method can handle all kinds of singularities. Then, another approach, the concept of rotation amplification, is developed with Twice, a 2R mechanical device. Afterwards, the focus is given to over-actuated mechanisms capable of offering high tilting angles: after a critical analysis of the classical concepts of isotropy, the ways to obtain relevant performance indexes in terms of velocities and forces for this type of mechanisms are explained. Finally, the Eureka robot, which mixes the approaches "mechanical T/R device" and "over-actuation" is presented. This 3T-2R lightweight parallel robot can achieve orientating the effector in a whole hemisphere.Directeur(s) de thèse : PIERROT F. Président du jury : FOURNIER A. Rapporteur(s) : MERLET J.P.;WENGER P. Examinateur(s) : BROGARDH T.;KERLE H. Invité(s) : DUNLOP R. Date de soutenance : 13/11/2003 Réservation
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Cote Support Localisation Section Notes Disponibilité THE-03 / 9903 Papier THESES NON CLASSES Disponible Documents numériques
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Titre : Génération de Mouvements pour un Manipulateur Mobile Non-Holonome Type de document : texte imprimé Auteurs : C. PERRIER, Auteur Année de publication : 1998 Langues : Français (fre) Tags : MANIPULATEUR MOBILE REDONDANCE D'ACTIONNEMENT QUATERNIONS DUAUX GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Directeur(s) de thèse : DAUCHEZ P. Président du jury : LIEGEOIS A. Rapporteur(s) : M'SIRDI M. Examinateur(s) : GELIN M.;ROUCHOUZE M.;SICILIANO M. Date de soutenance : 17/07/1998 Génération de Mouvements pour un Manipulateur Mobile Non-Holonome [texte imprimé] / C. PERRIER, Auteur . - 1998.
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Tags : MANIPULATEUR MOBILE REDONDANCE D'ACTIONNEMENT QUATERNIONS DUAUX GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Directeur(s) de thèse : DAUCHEZ P. Président du jury : LIEGEOIS A. Rapporteur(s) : M'SIRDI M. Examinateur(s) : GELIN M.;ROUCHOUZE M.;SICILIANO M. Date de soutenance : 17/07/1998 Réservation
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Cote Support Localisation Section Notes Disponibilité THE-98 / 6322 Papier THESES NON CLASSES Disponible
Titre : Modéliser pour Simuler pour Modéliser. Contribution à l'Acquisition de Connaissances Comportementales Type de document : texte imprimé Auteurs : C. BOS-PLACHEZ, Auteur Année de publication : 1998 Langues : Français (fre) Tags : ACQUISITION DE CONNAISSANCES COMPORTEMENT REDONDANCE D'ACTIONNEMENT PRODUCTIQUE : AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE Index. décimale : THE Thèses de doctorat Président du jury : GENTINA J.C. Rapporteur(s) : CHEIN M.;DIENG R. Examinateur(s) : BORNE P.;BOTELLA B.;DAUCHET M.;VANHEEGHE P. Date de soutenance : 30/01/1998 Modéliser pour Simuler pour Modéliser. Contribution à l'Acquisition de Connaissances Comportementales [texte imprimé] / C. BOS-PLACHEZ, Auteur . - 1998.
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Tags : ACQUISITION DE CONNAISSANCES COMPORTEMENT REDONDANCE D'ACTIONNEMENT PRODUCTIQUE : AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE Index. décimale : THE Thèses de doctorat Président du jury : GENTINA J.C. Rapporteur(s) : CHEIN M.;DIENG R. Examinateur(s) : BORNE P.;BOTELLA B.;DAUCHET M.;VANHEEGHE P. Date de soutenance : 30/01/1998 Réservation
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Cote Support Localisation Section Notes Disponibilité THE-98 / 6220 Papier THESES NON CLASSES Disponible
