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Affiner la recherche Interroger des sources externesCommande des Robots Parallèles Rapides : Application au robot HEXA / P. BEGON
Titre : Commande des Robots Parallèles Rapides : Application au robot HEXA Type de document : texte imprimé Auteurs : P. BEGON, Auteur Année de publication : 1995 Langues : Français (fre) Tags : ROBOT PARALLELE COMMANDE A STRUCTURE VARIABLE LOGIQUE FLOUE ROBOT HEXA COMMANDE EN EFFORT FLOUE INSERTION Index. décimale : THE Thèses de doctorat Directeur(s) de thèse : DAUCHEZ P. Président du jury : FOURNIER A. Rapporteur(s) : JUTARD A.;LALLEMAND J.P. Examinateur(s) : JAMSHIDI M.;MERLET J.P.;PIERROT F.;UCHIYAMA M. Date de soutenance : 23/06/1995 Commande des Robots Parallèles Rapides : Application au robot HEXA [texte imprimé] / P. BEGON, Auteur . - 1995.
Langues : Français (fre)
Tags : ROBOT PARALLELE COMMANDE A STRUCTURE VARIABLE LOGIQUE FLOUE ROBOT HEXA COMMANDE EN EFFORT FLOUE INSERTION Index. décimale : THE Thèses de doctorat Directeur(s) de thèse : DAUCHEZ P. Président du jury : FOURNIER A. Rapporteur(s) : JUTARD A.;LALLEMAND J.P. Examinateur(s) : JAMSHIDI M.;MERLET J.P.;PIERROT F.;UCHIYAMA M. Date de soutenance : 23/06/1995 Réservation
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Cote Support Localisation Section Notes Disponibilité THE-95 / 5525 Papier THESES ROBOTIQUE Disponible
Titre : Contribution à l'Etude de l'Apport de la Redondance en Robotique Parallèle Type de document : texte imprimé Auteurs : F. MARQUET, Auteur Année de publication : 2002 Langues : Français (fre) Tags : ROBOT PARALLELE COMMANDE REDONDANCE D'ACTIONNEMENT GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Les machines parallèles sont apparues dès la fin des années cinquante mais leur réel développement est récent. Ces architectures formées de chaînes cinématiques fermées présentent de nombreux avantages en terme de rigidité et dynamique par rapport aux robots sériels. Il existe aujourd'hui beaucoup de robots parallèles mais des limitations subsistent comme par exemple la présence de singularités de type parallèle dans l'espace de travail qui réduisent le débattement angulaire des machines. Des efforts doivent également être faits afin d'améliorer leur précision. Les solutions proposées dans le cadre de cette thèse ont toutes trait à l'utilisation de la redondance, que ce soit d'actionnement (une force cartésienne donnée peut être générée par une infinité de forces motrices) ou métrologique (plus de capteurs que nécessaire pour déterminer complètement la configuration du robot). La redondance d'actionnement permet d'éliminer les singularités de type parallèle de l'espace de travail des machines. Cet ouvrage s'attache donc à décrire la commande de tels mécanismes ainsi que leur modélisation. L'amélioration de la précision des machines fait également l'objet des travaux présentés avec l'étude de l'apport de la redondance métrologique.
The first Parallel Kinematic Machine (PKM) was developed in the late 50's but the real development of such devices is quite recent (about 15 years).These mechanisms composed of closed loops have many advantages in terms of stiffness and dynamics compared to serial ones. Up to now, many different PKM have been developed but limitations subsist as, for example, the presence of singularities. Their accuracy has also to be improved. The solutions proposed in this work are related to the use of redundancy : actuator redundancy (e.g. when any Cartesian force can be generated by an infinity of drive forces) and sensor redundancy (e.g. when the number of sensors data is higher then the one necessary to determine the robot configuration). The actuator redundancy is used to remove the parallel singularities. The modeling and control of these mechanisms is then described and new control algorithms are proposed to manage the internal forces generated by the possible drive forces antagonism. The sensor redundancy is also studied in order to increase the accuracy of PKM.Directeur(s) de thèse : PIERROT F. Président du jury : FOURNIER A. Rapporteur(s) : KHALIL W.;MARTINET P. Examinateur(s) : MERLET J.P. Date de soutenance : 23/10/2002 Contribution à l'Etude de l'Apport de la Redondance en Robotique Parallèle [texte imprimé] / F. MARQUET, Auteur . - 2002.
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Tags : ROBOT PARALLELE COMMANDE REDONDANCE D'ACTIONNEMENT GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Les machines parallèles sont apparues dès la fin des années cinquante mais leur réel développement est récent. Ces architectures formées de chaînes cinématiques fermées présentent de nombreux avantages en terme de rigidité et dynamique par rapport aux robots sériels. Il existe aujourd'hui beaucoup de robots parallèles mais des limitations subsistent comme par exemple la présence de singularités de type parallèle dans l'espace de travail qui réduisent le débattement angulaire des machines. Des efforts doivent également être faits afin d'améliorer leur précision. Les solutions proposées dans le cadre de cette thèse ont toutes trait à l'utilisation de la redondance, que ce soit d'actionnement (une force cartésienne donnée peut être générée par une infinité de forces motrices) ou métrologique (plus de capteurs que nécessaire pour déterminer complètement la configuration du robot). La redondance d'actionnement permet d'éliminer les singularités de type parallèle de l'espace de travail des machines. Cet ouvrage s'attache donc à décrire la commande de tels mécanismes ainsi que leur modélisation. L'amélioration de la précision des machines fait également l'objet des travaux présentés avec l'étude de l'apport de la redondance métrologique.
The first Parallel Kinematic Machine (PKM) was developed in the late 50's but the real development of such devices is quite recent (about 15 years).These mechanisms composed of closed loops have many advantages in terms of stiffness and dynamics compared to serial ones. Up to now, many different PKM have been developed but limitations subsist as, for example, the presence of singularities. Their accuracy has also to be improved. The solutions proposed in this work are related to the use of redundancy : actuator redundancy (e.g. when any Cartesian force can be generated by an infinity of drive forces) and sensor redundancy (e.g. when the number of sensors data is higher then the one necessary to determine the robot configuration). The actuator redundancy is used to remove the parallel singularities. The modeling and control of these mechanisms is then described and new control algorithms are proposed to manage the internal forces generated by the possible drive forces antagonism. The sensor redundancy is also studied in order to increase the accuracy of PKM.Directeur(s) de thèse : PIERROT F. Président du jury : FOURNIER A. Rapporteur(s) : KHALIL W.;MARTINET P. Examinateur(s) : MERLET J.P. Date de soutenance : 23/10/2002 Réservation
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Cote Support Localisation Section Notes Disponibilité THE-02 / 7427 Non renseigné THESES NON CLASSES Disponible 
Titre : Contribution à l'Identification et à la Commande des Robots Parallèles Type de document : texte imprimé Auteurs : A. VIVAS, Auteur Année de publication : 2004 Langues : Français (fre) Tags : ROBOT PARALLELE IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES MOINDRES CARRES PONDERES ESTIMATION ELLIPSOIDALE ESTIMATION PAR INTERVALLES COMMANDE DYNAMIQUE COMMANDE PREDICTIVE ROBOTS PARALLELES IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES MOINDRES CARRES PONDERES ESTIMATION ELLIPSOIDALE ESTIMATION PAR INTERVALLES COMMANDE DYNAMIQUE COMMANDE PREDICTIVE CONTRIBUTION TO THE PARALLEL ROBOTS IDENTIFICATION AND CONTROL PARALLEL ROBOTS DYNAMIC PARAMETER ESTIMATION WEIGHTED LEAST SQUARES ELLIPSOIDAL ESTIMATION INTERVAL ESTIMATION COMPUTED TORQUE CONTROL PREDICTIVE CONTROL GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Cette thèse est consacrée à l'identification et à la commande d'une machine parallèle (robot H4 du LIRMM). L'identification des paramètres dynamiques est menée en utilisant deux approches : approche par moindres carrés pondérés et approche dans un contexte à erreur bornée. Dans ce dernier cas, les estimations ellipsoïdales et par intervalles sont développées. Les paramètres du robot sont estimés avec des résultats équivalents pour les trois méthodes. La synthèse d'une commande prédictive est alors réalisée avec une démarche originale pour l'identification du modèle interne sur la base du processus linéarisé. Cette commande est comparée à deux commandes classiques (commande PID et commande dynamique). Les performances de ces commandes ont été testées lors de divers mouvements complexes. La stratégie prédictive montre de meilleurs résultats en précision et en robustesse.
This thesis is concerned with the identification and control of a parallel machine (H4 robot from LIRMM). Dynamic parameter identification is performed using two methods: weighted least square estimation and bounded error context estimation. Bounded error approaches are developped with ellipsoidal estimation and intervals estimation. Parameter estimation shows equivalent results for the three methods. Then, the synthesis of a predictive controller is made with an original work for the identification of the internal model, based on the linearized process. Predictive control is compared to two classical strategies (PID and computed torque control). Experimental tracking performance on complex trajectories are tested. The predictive controller shows better results on tracking error and robustness.Directeur(s) de thèse : DOMBRE E. Co-directeur(s) de thèse : POIGNET P. Président du jury : FOURNIER A. Rapporteur(s) : KHALIL W.;MARTINET P. Examinateur(s) : RAMDANI N. Date de soutenance : 10/11/2004 Contribution à l'Identification et à la Commande des Robots Parallèles [texte imprimé] / A. VIVAS, Auteur . - 2004.
Langues : Français (fre)
Tags : ROBOT PARALLELE IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES MOINDRES CARRES PONDERES ESTIMATION ELLIPSOIDALE ESTIMATION PAR INTERVALLES COMMANDE DYNAMIQUE COMMANDE PREDICTIVE ROBOTS PARALLELES IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES MOINDRES CARRES PONDERES ESTIMATION ELLIPSOIDALE ESTIMATION PAR INTERVALLES COMMANDE DYNAMIQUE COMMANDE PREDICTIVE CONTRIBUTION TO THE PARALLEL ROBOTS IDENTIFICATION AND CONTROL PARALLEL ROBOTS DYNAMIC PARAMETER ESTIMATION WEIGHTED LEAST SQUARES ELLIPSOIDAL ESTIMATION INTERVAL ESTIMATION COMPUTED TORQUE CONTROL PREDICTIVE CONTROL GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Cette thèse est consacrée à l'identification et à la commande d'une machine parallèle (robot H4 du LIRMM). L'identification des paramètres dynamiques est menée en utilisant deux approches : approche par moindres carrés pondérés et approche dans un contexte à erreur bornée. Dans ce dernier cas, les estimations ellipsoïdales et par intervalles sont développées. Les paramètres du robot sont estimés avec des résultats équivalents pour les trois méthodes. La synthèse d'une commande prédictive est alors réalisée avec une démarche originale pour l'identification du modèle interne sur la base du processus linéarisé. Cette commande est comparée à deux commandes classiques (commande PID et commande dynamique). Les performances de ces commandes ont été testées lors de divers mouvements complexes. La stratégie prédictive montre de meilleurs résultats en précision et en robustesse.
This thesis is concerned with the identification and control of a parallel machine (H4 robot from LIRMM). Dynamic parameter identification is performed using two methods: weighted least square estimation and bounded error context estimation. Bounded error approaches are developped with ellipsoidal estimation and intervals estimation. Parameter estimation shows equivalent results for the three methods. Then, the synthesis of a predictive controller is made with an original work for the identification of the internal model, based on the linearized process. Predictive control is compared to two classical strategies (PID and computed torque control). Experimental tracking performance on complex trajectories are tested. The predictive controller shows better results on tracking error and robustness.Directeur(s) de thèse : DOMBRE E. Co-directeur(s) de thèse : POIGNET P. Président du jury : FOURNIER A. Rapporteur(s) : KHALIL W.;MARTINET P. Examinateur(s) : RAMDANI N. Date de soutenance : 10/11/2004 Réservation
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Cote Support Localisation Section Notes Disponibilité THE-04 / 11550 Papier THESES NON CLASSES Disponible Documents numériques
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