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Affiner la recherche Interroger des sources externesUne Architecture Multi-Agents pour un Apprentissage Autonome Guidé par les Emotions / Jérôme CHAPELLE
Titre : Une Architecture Multi-Agents pour un Apprentissage Autonome Guidé par les Emotions Type de document : texte imprimé Auteurs : Jérôme CHAPELLE, Auteur Année de publication : 2006 Langues : Français (fre) Tags : SYSTEMES MULTI-AGENTS APPRENTISSAGE AGENT EMOTIONNEL ROBOTIQUE A MULTI-AGENT ARCHITECTURE FOR AN EMOTION DRIVEN LEARNING MULTI-AGENT SYSTEMS MACHINE LEARNING EMOTIONAL AGENT ROBOTICS Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Cette thèse se situe à la rencontre du domaine des systèmes multi-agents et de la robotique. Ce manuscrit présente la structure de contrôle d'un robot autonome et l'architecture multi-agents utilisée pour la modéliser. Cette architecture permet au robot de s'adapter, d'évoluer et d'apprendre de nouvelles tâches de manière non supervisée. Pour obtenir une structure de contrôle qui s'adapte à la structure physique du robot, à l'environnement de celui-ci, et aux tâches à exécuter, nous nous sommes inspirés des systèmes nerveux des espèces vivantes. Ainsi, nous nous inspirons des colonnes corticales pour définir des entités apprenantes qui regroupent le fonctionnement de plusieurs neurones au sein d'une seule entité. Nous modélisons l'organisation de cette structure et les interactions entre entités apprenantes en utilisant un système multi-agents. Cela nous permet de donner à cette structure de contrôle des propriétés d'adaptation et d'évolution pour répondre aux besoins du robot et des tâches qu'il doit réaliser.
In this thesis, we present a multi-agent architecture giving a robot the ability to learn in an unsupervised way. An autonomous learning is achieved by using emotions which represent basic needs for the learning entity. The learning process we propose is inspired by the organization in cortical columns and areas of a living being brain. The organizational multi-agent architecture is used to describe the interaction among entities involved in the learning processDirecteur(s) de thèse : FERBER J. Président du jury : CERRI S.A. Rapporteur(s) : CHARPILLET F.;VERCHER J.L. Examinateur(s) : ZAPATA R.;SIMONIN O. Date de soutenance : 11/12/2006 Une Architecture Multi-Agents pour un Apprentissage Autonome Guidé par les Emotions [texte imprimé] / Jérôme CHAPELLE, Auteur . - 2006.
Langues : Français (fre)
Tags : SYSTEMES MULTI-AGENTS APPRENTISSAGE AGENT EMOTIONNEL ROBOTIQUE A MULTI-AGENT ARCHITECTURE FOR AN EMOTION DRIVEN LEARNING MULTI-AGENT SYSTEMS MACHINE LEARNING EMOTIONAL AGENT ROBOTICS Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Cette thèse se situe à la rencontre du domaine des systèmes multi-agents et de la robotique. Ce manuscrit présente la structure de contrôle d'un robot autonome et l'architecture multi-agents utilisée pour la modéliser. Cette architecture permet au robot de s'adapter, d'évoluer et d'apprendre de nouvelles tâches de manière non supervisée. Pour obtenir une structure de contrôle qui s'adapte à la structure physique du robot, à l'environnement de celui-ci, et aux tâches à exécuter, nous nous sommes inspirés des systèmes nerveux des espèces vivantes. Ainsi, nous nous inspirons des colonnes corticales pour définir des entités apprenantes qui regroupent le fonctionnement de plusieurs neurones au sein d'une seule entité. Nous modélisons l'organisation de cette structure et les interactions entre entités apprenantes en utilisant un système multi-agents. Cela nous permet de donner à cette structure de contrôle des propriétés d'adaptation et d'évolution pour répondre aux besoins du robot et des tâches qu'il doit réaliser.
In this thesis, we present a multi-agent architecture giving a robot the ability to learn in an unsupervised way. An autonomous learning is achieved by using emotions which represent basic needs for the learning entity. The learning process we propose is inspired by the organization in cortical columns and areas of a living being brain. The organizational multi-agent architecture is used to describe the interaction among entities involved in the learning processDirecteur(s) de thèse : FERBER J. Président du jury : CERRI S.A. Rapporteur(s) : CHARPILLET F.;VERCHER J.L. Examinateur(s) : ZAPATA R.;SIMONIN O. Date de soutenance : 11/12/2006 Réservation
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Cote Support Localisation Section Notes Disponibilité THE-06 / 13204 Non renseigné THESES INFORMATIQUE Disponible 
Titre : Conception d'une Architecture pour la Commande à Distance d'un Robot d'Intervention Type de document : texte imprimé Auteurs : J.D. CARBOU, Auteur Année de publication : 2004 Langues : Français (fre) Tags : ROBOTIQUE ARCHITECTURE MULTI-SUPERVISION REACTIVITE MODELISATION HYBRIDE APPROCHE CONTEXTUELLE ROBOTICS ARCHITECTURE MULTI-SUPERVISION REACTIVITY HYBRID MODELS CONTEXTUAL APPROACH GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Dans le cadre de la robotique d'intervention, l'opérateur intervient souvent à distance. Cette caractéristique intrinsèque à ce domaine consiste à substituer le robot à l'homme pour des raisons diverses. Quelle que soit la nature de l'interaction entre l'opérateur et le système distant, sa réactivité face aux perturbations ou contraintes qu'il subit ne saurait être soumise aux problèmes de communication (retards variables) avec l'opérateur ; elle doit donc être gérée localement. Nous proposons une architecture mixte au sein de laquelle les boucles de réactivité sont explicitées. Basées sur une autonomie décisionnelle "minimale", cette architecture confère une meilleure robustesse au contrôleur dans la mesure où il exhibe des facultés d'adaptation du comportement du robot à l'évolution de son état propre et à celui de son environnement. Notre approche se fonde sur une "conciliation" de l'intention (objectif indiqué par l'opérateur) avec l'obligation "physique" (contraintes). Selon le point de vue architectural, cette autonomie décisionnelle relève d'un niveau qui s'apparente à une supervision qui assure la sélection dynamique des lois de commande à exécuter en fonction du contexte. Ce système dynamique est hybride faisant intervenir explicitement et simultanément des phénomènes, et de fait des modèles, de type continus et événementiels. Ces travaux ont été appliqués au contrôle d'un bras manipulateur mobile ; à travers cet exemple, le fonctionnement de notre architecture, les modèles hybrides sous-jacents et les résultats obtenus sont exposés. Directeur(s) de thèse : PRUNET F. Président du jury : JOUVENCEL B. Rapporteur(s) : M'SIRDI N.;VALETTE R. Examinateur(s) : ANDREU D.;FRAISSE P. Date de soutenance : 26/01/2004 Conception d'une Architecture pour la Commande à Distance d'un Robot d'Intervention [texte imprimé] / J.D. CARBOU, Auteur . - 2004.
Langues : Français (fre)
Tags : ROBOTIQUE ARCHITECTURE MULTI-SUPERVISION REACTIVITE MODELISATION HYBRIDE APPROCHE CONTEXTUELLE ROBOTICS ARCHITECTURE MULTI-SUPERVISION REACTIVITY HYBRID MODELS CONTEXTUAL APPROACH GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Dans le cadre de la robotique d'intervention, l'opérateur intervient souvent à distance. Cette caractéristique intrinsèque à ce domaine consiste à substituer le robot à l'homme pour des raisons diverses. Quelle que soit la nature de l'interaction entre l'opérateur et le système distant, sa réactivité face aux perturbations ou contraintes qu'il subit ne saurait être soumise aux problèmes de communication (retards variables) avec l'opérateur ; elle doit donc être gérée localement. Nous proposons une architecture mixte au sein de laquelle les boucles de réactivité sont explicitées. Basées sur une autonomie décisionnelle "minimale", cette architecture confère une meilleure robustesse au contrôleur dans la mesure où il exhibe des facultés d'adaptation du comportement du robot à l'évolution de son état propre et à celui de son environnement. Notre approche se fonde sur une "conciliation" de l'intention (objectif indiqué par l'opérateur) avec l'obligation "physique" (contraintes). Selon le point de vue architectural, cette autonomie décisionnelle relève d'un niveau qui s'apparente à une supervision qui assure la sélection dynamique des lois de commande à exécuter en fonction du contexte. Ce système dynamique est hybride faisant intervenir explicitement et simultanément des phénomènes, et de fait des modèles, de type continus et événementiels. Ces travaux ont été appliqués au contrôle d'un bras manipulateur mobile ; à travers cet exemple, le fonctionnement de notre architecture, les modèles hybrides sous-jacents et les résultats obtenus sont exposés. Directeur(s) de thèse : PRUNET F. Président du jury : JOUVENCEL B. Rapporteur(s) : M'SIRDI N.;VALETTE R. Examinateur(s) : ANDREU D.;FRAISSE P. Date de soutenance : 26/01/2004 Réservation
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Cote Support Localisation Section Notes Disponibilité THE-04 / 10168 Papier THESES NON CLASSES Disponible Documents numériques
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Titre : Estimation de la Posture d'un Sujet Paraplégique en vue d'une Rééducation des Membres Inférieurs sous Stimulation Electrique Fonctionnelle Type de document : texte imprimé Auteurs : Gaël PAGES, Auteur Année de publication : 2006 Langues : Français (fre) Tags : ESTIMATION DE POSTURE PARAPLEGIE STIMULATION ELECTRIQUE FONCTIONNELLE (SEF) ROBOTIQUE ARITHMETIQUE D'INTERVALLES SATISFACTION DE CONTRAINTES (CSP) POSTURE ESTIMATION PARAPLEGIA FUNCTIONAL ELECTRICAL STIMULATION (FES) ROBOTICS INTERVAL ANALYSIS CONSTRAINT SATISFACTION PROBLEM (CSP) GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : de la thèse: Cette thèse contribue aux recherches menées dans le cadre de la restauration du mouvement sous stimulation électrique fonctionnelle (SEF) chez les paraplégiques. L'étude porte sur l'estimation de la posture à partir d'efforts volontairement exercés sur les poignées d'un cadre de support. Ceci est posé comme un problème de satisfaction de contraintes et résolu au travers d'algorithmes basés sur l'analyse par intervalles. Les contraintes sont définies à partir d'un modèle cinématique du corps humain. La méthodologie est capable de prendre en compte les incertitudes relatives aux quantités mesurées ou connues a priori. Des ensembles de postures solutions sont calculés et l'incertitude qui leur est associée est rigoureusement caractérisée. La méthode à été d'abord validée expérimentalement avec des sujets valides, utilisant deux capteurs d'efforts six-axes équipés sur les poignées d'un cadre de support, et fut finalement mise en œuvre lors d'expérimentations avec des patients paraplégiques.
This thesis presents a contribution for FES-induced movement in paraplegia. The feasibility of posture estimation from forces exerted voluntarily on the handles of a supporting frame during standing is investigated. The problem is stated as a constraint satisfaction problem and is solved with an algorithm based on interval analysis. The constraints are derived from a kinematic model of the human body. The methodology is capable to take in account any uncertainty in quantities that are either assumed known or measured. Uncertainty bounds are computed for the estimated posture. This method has been first validated with healthy subjects experiments, using two 6-axis force/torque sensors attached onto handles of a supporting frame, and was finally used and validated with paraplegic patients.Directeur(s) de thèse : FRAISSE P. Co-directeur(s) de thèse : GUIRAUD D. Président du jury : ZAPATA R. Rapporteur(s) : COLLE E.;ABBA G. Examinateur(s) : DIVOUX J.L.;FATTAL C. Date de soutenance : 08/12/2006 Estimation de la Posture d'un Sujet Paraplégique en vue d'une Rééducation des Membres Inférieurs sous Stimulation Electrique Fonctionnelle [texte imprimé] / Gaël PAGES, Auteur . - 2006.
Langues : Français (fre)
Tags : ESTIMATION DE POSTURE PARAPLEGIE STIMULATION ELECTRIQUE FONCTIONNELLE (SEF) ROBOTIQUE ARITHMETIQUE D'INTERVALLES SATISFACTION DE CONTRAINTES (CSP) POSTURE ESTIMATION PARAPLEGIA FUNCTIONAL ELECTRICAL STIMULATION (FES) ROBOTICS INTERVAL ANALYSIS CONSTRAINT SATISFACTION PROBLEM (CSP) GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : de la thèse: Cette thèse contribue aux recherches menées dans le cadre de la restauration du mouvement sous stimulation électrique fonctionnelle (SEF) chez les paraplégiques. L'étude porte sur l'estimation de la posture à partir d'efforts volontairement exercés sur les poignées d'un cadre de support. Ceci est posé comme un problème de satisfaction de contraintes et résolu au travers d'algorithmes basés sur l'analyse par intervalles. Les contraintes sont définies à partir d'un modèle cinématique du corps humain. La méthodologie est capable de prendre en compte les incertitudes relatives aux quantités mesurées ou connues a priori. Des ensembles de postures solutions sont calculés et l'incertitude qui leur est associée est rigoureusement caractérisée. La méthode à été d'abord validée expérimentalement avec des sujets valides, utilisant deux capteurs d'efforts six-axes équipés sur les poignées d'un cadre de support, et fut finalement mise en œuvre lors d'expérimentations avec des patients paraplégiques.
This thesis presents a contribution for FES-induced movement in paraplegia. The feasibility of posture estimation from forces exerted voluntarily on the handles of a supporting frame during standing is investigated. The problem is stated as a constraint satisfaction problem and is solved with an algorithm based on interval analysis. The constraints are derived from a kinematic model of the human body. The methodology is capable to take in account any uncertainty in quantities that are either assumed known or measured. Uncertainty bounds are computed for the estimated posture. This method has been first validated with healthy subjects experiments, using two 6-axis force/torque sensors attached onto handles of a supporting frame, and was finally used and validated with paraplegic patients.Directeur(s) de thèse : FRAISSE P. Co-directeur(s) de thèse : GUIRAUD D. Président du jury : ZAPATA R. Rapporteur(s) : COLLE E.;ABBA G. Examinateur(s) : DIVOUX J.L.;FATTAL C. Date de soutenance : 08/12/2006 Réservation
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Cote Support Localisation Section Notes Disponibilité THE-06 / 13203 Papier THESES NON CLASSES Disponible
