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Affiner la recherche Interroger des sources externesContribution à l'Aide aux Gestes pour la Chirurgie Cardiaque à Coeur Battant. Guidage Echographique par Asservissement Prédictif non Linéaire / Mickaël SAUVEE
Titre : Contribution à l'Aide aux Gestes pour la Chirurgie Cardiaque à Coeur Battant. Guidage Echographique par Asservissement Prédictif non Linéaire Type de document : texte imprimé Auteurs : Mickaël SAUVEE, Auteur Année de publication : 2006 Langues : Français (fre) Tags : ROBOTIQUE MEDICALE ASSERVISSEMENT VISUEL COMMANDE PREDICITIVE CHIRURGIE A COEUR BATTANT GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Ces travaux de thèse s'inscrivent dans le cadre de l'assistance robotisée pour la chirurgie cardiaque à coeur battant. Une première contribution est la synthèse d'une nouvelle architecture d'asservissement visuel dans l'image en utilisant une commande prédictive non linéaire. Cette structure permet de respecter les contraintes du système en gérant simultanément la planification de trajectoire et le contrôle. La loi de commande a été validée sur une plate-forme robotique en vision standard. La structure a également été adaptée pour la vision échographique. Elle permet ainsi de contrôler les déplacements d'un outil en imposant que celui-ci respecte la contrainte d'intersection avec le plan échographique. Des expérimentations ont également permis de montrer l'efficacité de cette loi de commande. Cette seconde contribution s'intègre dans le cadre de l'assistance à la chirurgie cardiaque endovasculaire, et plus particulièrement la réparation de valve mitrale. Dans ce contexte, la localisation de la valve mitrale en temps réel est obtenue en utilisant une méthode qui repose sur la détection de la jonction entre la paroi et la valve et également d'un modèle à 2 ddl de la valve. L'algorithme proposé a été validé sur une séquence in vivo. Enfin, une estimation in vivo des déplacements 3D du coeur à partir des images endoscopiques a été proposée et représente une première étape d'un projet de compensation automatique des mouvements du coeur pour la chirurgie coronarienne. Directeur(s) de thèse : DOMBRE E. Co-directeur(s) de thèse : POIGNET P. Président du jury : CROSNIER A. Rapporteur(s) : CHAUMETTE F.;GANGLOFF J. Examinateur(s) : URBAIN L.;DEMARIA R. Date de soutenance : 08/12/2006 Contribution à l'Aide aux Gestes pour la Chirurgie Cardiaque à Coeur Battant. Guidage Echographique par Asservissement Prédictif non Linéaire [texte imprimé] / Mickaël SAUVEE, Auteur . - 2006.
Langues : Français (fre)
Tags : ROBOTIQUE MEDICALE ASSERVISSEMENT VISUEL COMMANDE PREDICITIVE CHIRURGIE A COEUR BATTANT GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Ces travaux de thèse s'inscrivent dans le cadre de l'assistance robotisée pour la chirurgie cardiaque à coeur battant. Une première contribution est la synthèse d'une nouvelle architecture d'asservissement visuel dans l'image en utilisant une commande prédictive non linéaire. Cette structure permet de respecter les contraintes du système en gérant simultanément la planification de trajectoire et le contrôle. La loi de commande a été validée sur une plate-forme robotique en vision standard. La structure a également été adaptée pour la vision échographique. Elle permet ainsi de contrôler les déplacements d'un outil en imposant que celui-ci respecte la contrainte d'intersection avec le plan échographique. Des expérimentations ont également permis de montrer l'efficacité de cette loi de commande. Cette seconde contribution s'intègre dans le cadre de l'assistance à la chirurgie cardiaque endovasculaire, et plus particulièrement la réparation de valve mitrale. Dans ce contexte, la localisation de la valve mitrale en temps réel est obtenue en utilisant une méthode qui repose sur la détection de la jonction entre la paroi et la valve et également d'un modèle à 2 ddl de la valve. L'algorithme proposé a été validé sur une séquence in vivo. Enfin, une estimation in vivo des déplacements 3D du coeur à partir des images endoscopiques a été proposée et représente une première étape d'un projet de compensation automatique des mouvements du coeur pour la chirurgie coronarienne. Directeur(s) de thèse : DOMBRE E. Co-directeur(s) de thèse : POIGNET P. Président du jury : CROSNIER A. Rapporteur(s) : CHAUMETTE F.;GANGLOFF J. Examinateur(s) : URBAIN L.;DEMARIA R. Date de soutenance : 08/12/2006 Réservation
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Cote Support Localisation Section Notes Disponibilité THE-06 / 13226 Papier THESES NON CLASSES Disponible
Titre : Télé-Opération avec Retour d'Effort pour la Chirurgie Mini-Invasive Type de document : texte imprimé Auteurs : Zarrad WALID, Auteur Année de publication : 2007 Langues : Français (fre) Tags : ROBOTIQUE MEDICALE TELE-OPERATION AVEC RETOUR D'EFFORT COMMANDE ADAPTATIVE EN EFFORT ESTIMATION PARAMETRIQUE TRANSPARENCE ET STABILITE CHIRURGIE MINI-INVASIVE GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Ces travaux de thèse s'inscrivent dans le cadre de l'assistance robotique pour la chirurgie mini-invasive télé-opérée. L'une des principales limitations des systèmes existants concerne l'absence de restitution des efforts au chirurgien lorsqu'il télé-opère le robot. Ainsi, un système de télé-opération avec retour d'effort est proposé. Il est basé sur une architecture position - position avec une commande en effort du robot esclave. Cette dernière utilise un découplage non-linéaire du robot ainsi que des techniques d'observation et de commande par retour d'état. Des validations expérimentales ont montré les performances de l'architecture lors d'une télé-opération en espace libre et lors d'interactions avec un environnement de faible rigidité. Une première contribution est l'estimation en ligne de la raideur de l'environnement afin de garantir la stabilité du système lors d'interactions avec un environnement rigide. Cette stratégie utilise un filtre de Kalman étendu qui s'affranchit de la position de repos de l'environnement et qui considère une compensation des erreurs de modélisation du robot esclave. La deuxième contribution est l'étude de la transparence et de la stabilité de l'architecture de télé-opération. Une adaptation des paramètres de commande en fonction de la raideur estimée est proposée en considérant un compromis entre ces deux critères. La structure a été validée expérimentalement en considérant un environnement constitué de tissus /ex-vivo/. Une dernière contribution est l'adaptation de l'architecture de télé-opération avec retour d'effort aux contraintes imposées par la chirurgie mini-invasive. La première est le passage de l'instrument du robot par le trocart. Une architecture de commande utilisant le principe du découplage tâche - posture est alors proposée. La posture permettant le passage par le trocart est contrôlée en considérant la commande en position d'un robot virtuel attaché à l'instrument du robot télé-opéré. La deuxième contrainte considérée est la compensation des mouvements physiologiques. L'objectif étant d'offrir au chirurgien une stabilisation virtuelle de l'organe. L'approche de commande consiste à atténuer les perturbations dans les efforts appliqués sur un environnement en mouvement. La compensation repose sur une commande référencée modèle qui considère que les perturbations atténuées génèrent un déplacement du robot esclave. Des expérimentations ont montré la pertinence et l'efficacité des stratégies proposées. Directeur(s) de thèse : PIERROT F. Co-directeur(s) de thèse : COMPANY O.;POIGNET P. Rapporteur(s) : MOREL G.;SENAME O. Examinateur(s) : BAYLE B. Date de soutenance : 19/12/2007 Télé-Opération avec Retour d'Effort pour la Chirurgie Mini-Invasive [texte imprimé] / Zarrad WALID, Auteur . - 2007.
Langues : Français (fre)
Tags : ROBOTIQUE MEDICALE TELE-OPERATION AVEC RETOUR D'EFFORT COMMANDE ADAPTATIVE EN EFFORT ESTIMATION PARAMETRIQUE TRANSPARENCE ET STABILITE CHIRURGIE MINI-INVASIVE GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Ces travaux de thèse s'inscrivent dans le cadre de l'assistance robotique pour la chirurgie mini-invasive télé-opérée. L'une des principales limitations des systèmes existants concerne l'absence de restitution des efforts au chirurgien lorsqu'il télé-opère le robot. Ainsi, un système de télé-opération avec retour d'effort est proposé. Il est basé sur une architecture position - position avec une commande en effort du robot esclave. Cette dernière utilise un découplage non-linéaire du robot ainsi que des techniques d'observation et de commande par retour d'état. Des validations expérimentales ont montré les performances de l'architecture lors d'une télé-opération en espace libre et lors d'interactions avec un environnement de faible rigidité. Une première contribution est l'estimation en ligne de la raideur de l'environnement afin de garantir la stabilité du système lors d'interactions avec un environnement rigide. Cette stratégie utilise un filtre de Kalman étendu qui s'affranchit de la position de repos de l'environnement et qui considère une compensation des erreurs de modélisation du robot esclave. La deuxième contribution est l'étude de la transparence et de la stabilité de l'architecture de télé-opération. Une adaptation des paramètres de commande en fonction de la raideur estimée est proposée en considérant un compromis entre ces deux critères. La structure a été validée expérimentalement en considérant un environnement constitué de tissus /ex-vivo/. Une dernière contribution est l'adaptation de l'architecture de télé-opération avec retour d'effort aux contraintes imposées par la chirurgie mini-invasive. La première est le passage de l'instrument du robot par le trocart. Une architecture de commande utilisant le principe du découplage tâche - posture est alors proposée. La posture permettant le passage par le trocart est contrôlée en considérant la commande en position d'un robot virtuel attaché à l'instrument du robot télé-opéré. La deuxième contrainte considérée est la compensation des mouvements physiologiques. L'objectif étant d'offrir au chirurgien une stabilisation virtuelle de l'organe. L'approche de commande consiste à atténuer les perturbations dans les efforts appliqués sur un environnement en mouvement. La compensation repose sur une commande référencée modèle qui considère que les perturbations atténuées génèrent un déplacement du robot esclave. Des expérimentations ont montré la pertinence et l'efficacité des stratégies proposées. Directeur(s) de thèse : PIERROT F. Co-directeur(s) de thèse : COMPANY O.;POIGNET P. Rapporteur(s) : MOREL G.;SENAME O. Examinateur(s) : BAYLE B. Date de soutenance : 19/12/2007 Réservation
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Cote Support Localisation Section Notes Disponibilité THE-07 / 13436 Papier THESES NON CLASSES Disponible
Titre : Vision et Reconstruction 3D basée sur la Texture : Application à la Robotique Médicale Type de document : texte imprimé Auteurs : Aurélien NOCE, Auteur Année de publication : 2008 Langues : Français (fre) Tags : ROBOTIQUE MEDICALE ANALYSE DE TEXTURE SUIVI DANS L'IMAGE RECONSTRUCTION 3D CHIRURGIE MINI-INVASIVE GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Ces travaux mettent en place les bases d'une architecture de vision 3D pour un projet de plate-forme robotique de compensation de mouvements cardiaques, pour la chirurgie coronarienne mini-invasive à cœur battant. Les objectifs recherchés sont le suivi et la reconstruction en temps réel des mouvements du cœur, à partir des images fournies par une ou deux caméras. Une première contribution est la sélection d'un ensemble de descripteurs optimaux pour l'analyse de la texture du cœur, réalisée par des méthodes d'analyse statistique multidimensionnelle. Ce jeu de descripteurs est alors mis en œuvre dans un algorithme original de suivi hybride, qui utilise à la fois des informations issues de l'analyse de texture et de la mise en correspondance de motifs. Cet algorithme est évalué sur des images de synthèse ainsi que sur des images acquises in vivo grâce à une plate-forme d'acquisition haute fréquence développée pour l'occasion. Cette évaluation montre l'avantage de coupler l'information de motif avec l'information de texture au niveau de la robustesse du suivi vis-à-vis des déformations de l'organe. Nous proposons ensuite d'appliquer ces méthodes à la reconstruction 3D des mouvements du cœur par stéréo-vision. Cette méthode utilise l'analyse de texture afin d'améliorer le recalage des données entre les vues. Des résultats sont présentés sur des images expérimentales afin d'illustrer la méthode. Directeur(s) de thèse : DOMBRE E. Co-directeur(s) de thèse : POIGNET P.;TRIBOULET J. Rapporteur(s) : CHAUMETTE F.;GANGLOFF J. Examinateur(s) : LAURGEAU C. Date de soutenance : 26/03/2008 Vision et Reconstruction 3D basée sur la Texture : Application à la Robotique Médicale [texte imprimé] / Aurélien NOCE, Auteur . - 2008.
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Tags : ROBOTIQUE MEDICALE ANALYSE DE TEXTURE SUIVI DANS L'IMAGE RECONSTRUCTION 3D CHIRURGIE MINI-INVASIVE GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Ces travaux mettent en place les bases d'une architecture de vision 3D pour un projet de plate-forme robotique de compensation de mouvements cardiaques, pour la chirurgie coronarienne mini-invasive à cœur battant. Les objectifs recherchés sont le suivi et la reconstruction en temps réel des mouvements du cœur, à partir des images fournies par une ou deux caméras. Une première contribution est la sélection d'un ensemble de descripteurs optimaux pour l'analyse de la texture du cœur, réalisée par des méthodes d'analyse statistique multidimensionnelle. Ce jeu de descripteurs est alors mis en œuvre dans un algorithme original de suivi hybride, qui utilise à la fois des informations issues de l'analyse de texture et de la mise en correspondance de motifs. Cet algorithme est évalué sur des images de synthèse ainsi que sur des images acquises in vivo grâce à une plate-forme d'acquisition haute fréquence développée pour l'occasion. Cette évaluation montre l'avantage de coupler l'information de motif avec l'information de texture au niveau de la robustesse du suivi vis-à-vis des déformations de l'organe. Nous proposons ensuite d'appliquer ces méthodes à la reconstruction 3D des mouvements du cœur par stéréo-vision. Cette méthode utilise l'analyse de texture afin d'améliorer le recalage des données entre les vues. Des résultats sont présentés sur des images expérimentales afin d'illustrer la méthode. Directeur(s) de thèse : DOMBRE E. Co-directeur(s) de thèse : POIGNET P.;TRIBOULET J. Rapporteur(s) : CHAUMETTE F.;GANGLOFF J. Examinateur(s) : LAURGEAU C. Date de soutenance : 26/03/2008 Réservation
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Cote Support Localisation Section Notes Disponibilité THE-08 / 13481 Non renseigné THESES NON CLASSES Disponible
