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Estimation de la Posture d'un Sujet Paraplégique en vue d'une Rééducation des Membres Inférieurs sous Stimulation Electrique Fonctionnelle / Gaël PAGES

Public ISBD Titre : Estimation de la Posture d'un Sujet Paraplégique en vue d'une Rééducation des Membres Inférieurs sous Stimulation Electrique Fonctionnelle Type de document : texte imprimé Auteurs : Gaël PAGES, Auteur Année de publication : 2006 Langues : Français (fre) Tags : ESTIMATION DE POSTURE  PARAPLEGIE  STIMULATION ELECTRIQUE FONCTIONNELLE (SEF)  ROBOTIQUE  ARITHMETIQUE D'INTERVALLES  SATISFACTION DE CONTRAINTES (CSP)  POSTURE ESTIMATION  PARAPLEGIA  FUNCTIONAL ELECTRICAL STIMULATION (FES)  ROBOTICS  INTERVAL ANALYSIS  CONSTRAINT SATISFACTION PROBLEM (CSP)  GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : de la thèse: Cette thèse contribue aux recherches menées dans le cadre de la restauration du mouvement sous stimulation électrique fonctionnelle (SEF) chez les paraplégiques. L'étude porte sur l'estimation de la posture à partir d'efforts volontairement exercés sur les poignées d'un cadre de support. Ceci est posé comme un problème de satisfaction de contraintes et résolu au travers d'algorithmes basés sur l'analyse par intervalles. Les contraintes sont définies à partir d'un modèle cinématique du corps humain. La méthodologie est capable de prendre en compte les incertitudes relatives aux quantités mesurées ou connues a priori. Des ensembles de postures solutions sont calculés et l'incertitude qui leur est associée est rigoureusement caractérisée. La méthode à été d'abord validée expérimentalement avec des sujets valides, utilisant deux capteurs d'efforts six-axes équipés sur les poignées d'un cadre de support, et fut finalement mise en œuvre lors d'expérimentations avec des patients paraplégiques. This thesis presents a contribution for FES-induced movement in paraplegia. The feasibility of posture estimation from forces exerted voluntarily on the handles of a supporting frame during standing is investigated. The problem is stated as a constraint satisfaction problem and is solved with an algorithm based on interval analysis. The constraints are derived from a kinematic model of the human body. The methodology is capable to take in account any uncertainty in quantities that are either assumed known or measured. Uncertainty bounds are computed for the estimated posture. This method has been first validated with healthy subjects experiments, using two 6-axis force/torque sensors attached onto handles of a supporting frame, and was finally used and validated with paraplegic patients. Directeur(s) de thèse : FRAISSE P. Co-directeur(s) de thèse : GUIRAUD D. Président du jury : ZAPATA R. Rapporteur(s) : COLLE E.;ABBA G. Examinateur(s) : DIVOUX J.L.;FATTAL C. Date de soutenance : 08/12/2006 Estimation de la Posture d'un Sujet Paraplégique en vue d'une Rééducation des Membres Inférieurs sous Stimulation Electrique Fonctionnelle [texte imprimé] / Gaël PAGES, Auteur . - 2006. Langues : Français (fre) Tags : ESTIMATION DE POSTURE  PARAPLEGIE  STIMULATION ELECTRIQUE FONCTIONNELLE (SEF)  ROBOTIQUE  ARITHMETIQUE D'INTERVALLES  SATISFACTION DE CONTRAINTES (CSP)  POSTURE ESTIMATION  PARAPLEGIA  FUNCTIONAL ELECTRICAL STIMULATION (FES)  ROBOTICS  INTERVAL ANALYSIS  CONSTRAINT SATISFACTION PROBLEM (CSP)  GENIE INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : de la thèse: Cette thèse contribue aux recherches menées dans le cadre de la restauration du mouvement sous stimulation électrique fonctionnelle (SEF) chez les paraplégiques. L'étude porte sur l'estimation de la posture à partir d'efforts volontairement exercés sur les poignées d'un cadre de support. Ceci est posé comme un problème de satisfaction de contraintes et résolu au travers d'algorithmes basés sur l'analyse par intervalles. Les contraintes sont définies à partir d'un modèle cinématique du corps humain. La méthodologie est capable de prendre en compte les incertitudes relatives aux quantités mesurées ou connues a priori. Des ensembles de postures solutions sont calculés et l'incertitude qui leur est associée est rigoureusement caractérisée. La méthode à été d'abord validée expérimentalement avec des sujets valides, utilisant deux capteurs d'efforts six-axes équipés sur les poignées d'un cadre de support, et fut finalement mise en œuvre lors d'expérimentations avec des patients paraplégiques. This thesis presents a contribution for FES-induced movement in paraplegia. The feasibility of posture estimation from forces exerted voluntarily on the handles of a supporting frame during standing is investigated. The problem is stated as a constraint satisfaction problem and is solved with an algorithm based on interval analysis. The constraints are derived from a kinematic model of the human body. The methodology is capable to take in account any uncertainty in quantities that are either assumed known or measured. Uncertainty bounds are computed for the estimated posture. This method has been first validated with healthy subjects experiments, using two 6-axis force/torque sensors attached onto handles of a supporting frame, and was finally used and validated with paraplegic patients. Directeur(s) de thèse : FRAISSE P. Co-directeur(s) de thèse : GUIRAUD D. Président du jury : ZAPATA R. Rapporteur(s) : COLLE E.;ABBA G. Examinateur(s) : DIVOUX J.L.;FATTAL C. Date de soutenance : 08/12/2006

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Cote	Support	Localisation	Section	Notes	Disponibilité
THE-06 / 13203	Papier	THESES	NON CLASSES		Disponible