Commande d'une Plate-Forme Multi-Manipulateurs Mobiles non Holonomes par Actions Réflexes / J. ALBARIC

Public ISBD Titre : Commande d'une Plate-Forme Multi-Manipulateurs Mobiles non Holonomes par Actions Réflexes Type de document : texte imprimé Auteurs : J. ALBARIC, Auteur Année de publication : 2002 Langues : Français (fre) Tags : COOPERATION  MANIPULATEUR MOBILE  ACTION REFLEXE  GENERATION DE MOUVEMENT  COOPERATION  MANIPULATEURS MOBILES  ACTION REFLEXE  GENERATION DE MOUVEMENT COMMAND OF A NON HOLONOMIC MOBILE MULTI-MANIPULATOR PLATEFORM THROUGH REFLEX ACTION  MOBILE MANIPULATOR  COOPERATION  REFLEX ACTION  MOTION PLANNING Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Ce manuscrit présente une méthode de commande de coopération de deux manipulateurs mobiles non-holonomes. Nous présentons une commande basée sur le principe des actions réflexes, les Zones Virtuelles Déformables (ZVD). Sa géométrie est fonction de l'état généralisé du corps et ses déformations sont dues aux interactions avec l'environnement. L'approche de la ZVD consiste à minimiser la déformation en modifiant localement le vecteur de commande. Cette méthode a été étendue à la génération de mouvement, et nous proposons un algorithme qui consiste à augmenter le vecteur de déformation entre le but et la position courante. Un principe identique a également été appliqué à la commande en effort. Nous augmentons le vecteur de déformation entre les forces désirées et les forces réelles. Nous proposons une extension d'une architecture de type maître-esclave bien connue des simples manipulateurs, à la coopération de multiples manipulateurs mobiles. La trajectoire de l'objet transporté donne celle du maître, et nous en déduisons le mouvement de l'esclave. Pour résoudre le conflit entre génération de mouvement et commande en effort, nous avons intégré une loi de commande hybride. Nous décrivons la conception d'une flotte de manipulateurs mobiles non-holonomes. Cette conception a permis de mettre en valeur les problèmes liés à la robotique comme la perception, les actionneurs, l'autonomie, l'infrastructure logicielle, et l'identification. Une architecture matérielle originale est présentée. This thesis deals with the cooperation problem of two non holomic mobile manipulators. We present a command based on reactive behavior, the Deformable Virtual Zone. The DVZ principle supposes that the robot is surrounded by a Deformable Virtual Zone, which geometry depends on the body generalized coordinates and which deformations are due to the interaction with the environment. The DVZ approach consists in minimizing these deformations by locally modifying the control vector. For the motion planning problem, we have extended this method and we propose an algorithm consisting in augmenting the deformation vector with the differences goal and current positions. For the force control problem, the principle remains identical. We again augment the deformation vector with the differences between desired forces and real forces. The coordination method we propose for non holonomic mobile manipulators is an extension of the leader-follower architecture well known for simple manipulators. The object trajectory induces the leader trajectory and the follower motion is deduced from the leader trajectory. In order to solve the conflict between motion planning control and force control, we integrate an hybrid control law. We describe the design of a fleet of non-holonomic mobile manipulators. This design made it possible to emphasize the problems involved in robotics like perception, the actuators, autonomy, the software infrastructure, and the identification. An original material architecture is presented. Directeur(s) de thèse : ZAPATA R. Président du jury : JOUVENCEL B. Rapporteur(s) : MARTINET P.;M'SIRDI N. Examinateur(s) : DAUCHEZ P.;SEGOVIA A. Date de soutenance : 19/11/2002 Commande d'une Plate-Forme Multi-Manipulateurs Mobiles non Holonomes par Actions Réflexes [texte imprimé] / J. ALBARIC, Auteur . - 2002. Langues : Français (fre) Tags : COOPERATION  MANIPULATEUR MOBILE  ACTION REFLEXE  GENERATION DE MOUVEMENT  COOPERATION  MANIPULATEURS MOBILES  ACTION REFLEXE  GENERATION DE MOUVEMENT COMMAND OF A NON HOLONOMIC MOBILE MULTI-MANIPULATOR PLATEFORM THROUGH REFLEX ACTION  MOBILE MANIPULATOR  COOPERATION  REFLEX ACTION  MOTION PLANNING Index. décimale : THE Thèses de doctorat Résumé : Ce manuscrit présente une méthode de commande de coopération de deux manipulateurs mobiles non-holonomes. Nous présentons une commande basée sur le principe des actions réflexes, les Zones Virtuelles Déformables (ZVD). Sa géométrie est fonction de l'état généralisé du corps et ses déformations sont dues aux interactions avec l'environnement. L'approche de la ZVD consiste à minimiser la déformation en modifiant localement le vecteur de commande. Cette méthode a été étendue à la génération de mouvement, et nous proposons un algorithme qui consiste à augmenter le vecteur de déformation entre le but et la position courante. Un principe identique a également été appliqué à la commande en effort. Nous augmentons le vecteur de déformation entre les forces désirées et les forces réelles. Nous proposons une extension d'une architecture de type maître-esclave bien connue des simples manipulateurs, à la coopération de multiples manipulateurs mobiles. La trajectoire de l'objet transporté donne celle du maître, et nous en déduisons le mouvement de l'esclave. Pour résoudre le conflit entre génération de mouvement et commande en effort, nous avons intégré une loi de commande hybride. Nous décrivons la conception d'une flotte de manipulateurs mobiles non-holonomes. Cette conception a permis de mettre en valeur les problèmes liés à la robotique comme la perception, les actionneurs, l'autonomie, l'infrastructure logicielle, et l'identification. Une architecture matérielle originale est présentée. This thesis deals with the cooperation problem of two non holomic mobile manipulators. We present a command based on reactive behavior, the Deformable Virtual Zone. The DVZ principle supposes that the robot is surrounded by a Deformable Virtual Zone, which geometry depends on the body generalized coordinates and which deformations are due to the interaction with the environment. The DVZ approach consists in minimizing these deformations by locally modifying the control vector. For the motion planning problem, we have extended this method and we propose an algorithm consisting in augmenting the deformation vector with the differences goal and current positions. For the force control problem, the principle remains identical. We again augment the deformation vector with the differences between desired forces and real forces. The coordination method we propose for non holonomic mobile manipulators is an extension of the leader-follower architecture well known for simple manipulators. The object trajectory induces the leader trajectory and the follower motion is deduced from the leader trajectory. In order to solve the conflict between motion planning control and force control, we integrate an hybrid control law. We describe the design of a fleet of non-holonomic mobile manipulators. This design made it possible to emphasize the problems involved in robotics like perception, the actuators, autonomy, the software infrastructure, and the identification. An original material architecture is presented. Directeur(s) de thèse : ZAPATA R. Président du jury : JOUVENCEL B. Rapporteur(s) : MARTINET P.;M'SIRDI N. Examinateur(s) : DAUCHEZ P.;SEGOVIA A. Date de soutenance : 19/11/2002

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THE-02 / 7470	Papier	THESES	ROBOTIQUE		Disponible

Commande des Robots Parallèles Rapides : Application au robot HEXA / P. BEGON

Public ISBD Titre : Commande des Robots Parallèles Rapides : Application au robot HEXA Type de document : texte imprimé Auteurs : P. BEGON, Auteur Année de publication : 1995 Langues : Français (fre) Tags : ROBOT PARALLELE  COMMANDE A STRUCTURE VARIABLE  LOGIQUE FLOUE  ROBOT HEXA  COMMANDE EN EFFORT FLOUE  INSERTION Index. décimale : THE Thèses de doctorat Directeur(s) de thèse : DAUCHEZ P. Président du jury : FOURNIER A. Rapporteur(s) : JUTARD A.;LALLEMAND J.P. Examinateur(s) : JAMSHIDI M.;MERLET J.P.;PIERROT F.;UCHIYAMA M. Date de soutenance : 23/06/1995 Commande des Robots Parallèles Rapides : Application au robot HEXA [texte imprimé] / P. BEGON, Auteur . - 1995. Langues : Français (fre) Tags : ROBOT PARALLELE  COMMANDE A STRUCTURE VARIABLE  LOGIQUE FLOUE  ROBOT HEXA  COMMANDE EN EFFORT FLOUE  INSERTION Index. décimale : THE Thèses de doctorat Directeur(s) de thèse : DAUCHEZ P. Président du jury : FOURNIER A. Rapporteur(s) : JUTARD A.;LALLEMAND J.P. Examinateur(s) : JAMSHIDI M.;MERLET J.P.;PIERROT F.;UCHIYAMA M. Date de soutenance : 23/06/1995

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THE-95 / 5525	Papier	THESES	ROBOTIQUE		Disponible

Contribution à la Commande Robuste Position/Force des Robots Manipulateurs à Architecture Complexe. Application à un Robot à Deux Bras. / P. FRAISSE

Public ISBD Titre : Contribution à la Commande Robuste Position/Force des Robots Manipulateurs à Architecture Complexe. Application à un Robot à Deux Bras. Type de document : texte imprimé Auteurs : P. FRAISSE, Auteur Année de publication : 1994 Langues : Français (fre) Tags : ROBOT A DEUX BRAS  COMMANDE ROBUSTE  COMMANDE HYBRIDE  COMMANDE EN EFFORT FLOUE  COMMANDE A STRUCTURE VARIABLE Index. décimale : THE Thèses de doctorat Directeur(s) de thèse : DAUCHEZ P. Président du jury : DROUIN M. Rapporteur(s) : BERNUSSOU J.;SAMSON C. Examinateur(s) : BOUCHER P.;FOURNIER A. Date de soutenance : 17/02/1994 Contribution à la Commande Robuste Position/Force des Robots Manipulateurs à Architecture Complexe. Application à un Robot à Deux Bras. [texte imprimé] / P. FRAISSE, Auteur . - 1994. Langues : Français (fre) Tags : ROBOT A DEUX BRAS  COMMANDE ROBUSTE  COMMANDE HYBRIDE  COMMANDE EN EFFORT FLOUE  COMMANDE A STRUCTURE VARIABLE Index. décimale : THE Thèses de doctorat Directeur(s) de thèse : DAUCHEZ P. Président du jury : DROUIN M. Rapporteur(s) : BERNUSSOU J.;SAMSON C. Examinateur(s) : BOUCHER P.;FOURNIER A. Date de soutenance : 17/02/1994

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THE-94 / 5205	Papier	THESES	ROBOTIQUE		Disponible

Contribution à la Modélisation de Produit Actif Communicant, Spécification et Evaluation d'un Protocole de Communication Orienté Sécurité des Produits / Ahmed Zouinkhi

Public ISBD Titre : Contribution à la Modélisation de Produit Actif Communicant, Spécification et Evaluation d'un Protocole de Communication Orienté Sécurité des Produits Type de document : texte imprimé Auteurs : Ahmed Zouinkhi, Auteur Année de publication : 2011 Importance : 1801 p. Langues : Français (moyen) (frm) Tags : produit actif  réseaux de Petri  sécurité active  coopération  réseaux de capteurs sans fil  simulation Index. décimale : THE Thèses de doctorat Directeur(s) de thèse : Eric RONDEAU/Mohamed Naceur ABDELKRIM Président du jury : Ridha BEN ABDENNOUR Rapporteur(s) : Mohamed CHTOUROU/David ANDREU Examinateur(s) : Eddy BAJIC Date de soutenance : 07/04/2011 Contribution à la Modélisation de Produit Actif Communicant, Spécification et Evaluation d'un Protocole de Communication Orienté Sécurité des Produits [texte imprimé] / Ahmed Zouinkhi, Auteur . - 2011 . - 1801 p. Langues : Français (moyen) (frm) Tags : produit actif  réseaux de Petri  sécurité active  coopération  réseaux de capteurs sans fil  simulation Index. décimale : THE Thèses de doctorat Directeur(s) de thèse : Eric RONDEAU/Mohamed Naceur ABDELKRIM Président du jury : Ridha BEN ABDENNOUR Rapporteur(s) : Mohamed CHTOUROU/David ANDREU Examinateur(s) : Eddy BAJIC Date de soutenance : 07/04/2011

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THE-11 / 15170	Papier	THESES	ROBOTIQUE		Disponible

Contribution à l'Optimisation de Lignes Robotisées en CAO Robotique : Application à IGRIP / D. BARRAL

Public ISBD Titre : Contribution à l'Optimisation de Lignes Robotisées en CAO Robotique : Application à IGRIP Type de document : texte imprimé Auteurs : D. BARRAL, Auteur Année de publication : 1999 Langues : Français (fre) Index. décimale : THE Thèses de doctorat Directeur(s) de thèse : DOMBRE E. Date de soutenance : 30/11/1999 Contribution à l'Optimisation de Lignes Robotisées en CAO Robotique : Application à IGRIP [texte imprimé] / D. BARRAL, Auteur . - 1999. Langues : Français (fre) Index. décimale : THE Thèses de doctorat Directeur(s) de thèse : DOMBRE E. Date de soutenance : 30/11/1999

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THE-99 / 6812	Non renseigné	THESES	ROBOTIQUE		Disponible

Descriptions de tâches en vue de la commande hybride symétrique d'un robot manipulateur à deux bras / P. DAUCHEZ

Public ISBD Titre : Descriptions de tâches en vue de la commande hybride symétrique d'un robot manipulateur à deux bras Type de document : texte imprimé Auteurs : P. DAUCHEZ, Auteur Année de publication : 1990 Langues : Français (fre) Tags : ROBOTIQUE  MANIPULATEUR  COMMANDE  APPLICATION  THEORIE  ROBOTS MANIPULATEURS  ROBOT A DEUX BRAS  DESCRIPTIONS DE TACHES  COMMANDE HYBRIDE  TRANSPORT D'UN OBJET RIGIDE  DEFORMATION D'UN OBJET FLEXIBLE  ASSEMBLAGE EN L'AIR DE DEUX OBJETS Index. décimale : THE Thèses de doctorat Note de contenu : LAMM 90011 Président du jury : FOURNIER A. Rapporteur(s) : COIFFET P.;RENAUD M. Examinateur(s) : GLAIZE C.;LAUGIER C.;MERLET J.P.;SICILIANO B.;UCHIYAMA M. Date de soutenance : 08/02/1990 Descriptions de tâches en vue de la commande hybride symétrique d'un robot manipulateur à deux bras [texte imprimé] / P. DAUCHEZ, Auteur . - 1990. Langues : Français (fre) Tags : ROBOTIQUE  MANIPULATEUR  COMMANDE  APPLICATION  THEORIE  ROBOTS MANIPULATEURS  ROBOT A DEUX BRAS  DESCRIPTIONS DE TACHES  COMMANDE HYBRIDE  TRANSPORT D'UN OBJET RIGIDE  DEFORMATION D'UN OBJET FLEXIBLE  ASSEMBLAGE EN L'AIR DE DEUX OBJETS Index. décimale : THE Thèses de doctorat Note de contenu : LAMM 90011 Président du jury : FOURNIER A. Rapporteur(s) : COIFFET P.;RENAUD M. Examinateur(s) : GLAIZE C.;LAUGIER C.;MERLET J.P.;SICILIANO B.;UCHIYAMA M. Date de soutenance : 08/02/1990

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THE-90 / 3363	Papier	THESES	ROBOTIQUE		Disponible

Détection de Collisions et Définition de Stratégies d'Evitement d'Obstacles dans un Environnement de Programmation Hors-Ligne pour Robots / SEGURA

Public ISBD Titre : Détection de Collisions et Définition de Stratégies d'Evitement d'Obstacles dans un Environnement de Programmation Hors-Ligne pour Robots Type de document : texte imprimé Auteurs : SEGURA, Auteur Année de publication : 1987 Langues : Français (fre) Tags : ROBOTIQUE  C.A.O.  PROGRAMMATION  GENERATION  MOUVEMENT Index. décimale : THE Thèses de doctorat Note de contenu : LAMM 87044 Directeur(s) de thèse : FOURNIER A. Date de soutenance : 06/05/1987 Détection de Collisions et Définition de Stratégies d'Evitement d'Obstacles dans un Environnement de Programmation Hors-Ligne pour Robots [texte imprimé] / SEGURA, Auteur . - 1987. Langues : Français (fre) Tags : ROBOTIQUE  C.A.O.  PROGRAMMATION  GENERATION  MOUVEMENT Index. décimale : THE Thèses de doctorat Note de contenu : LAMM 87044 Directeur(s) de thèse : FOURNIER A. Date de soutenance : 06/05/1987

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THE-87 / 3093	Papier	THESES	ROBOTIQUE		Disponible

Développement d'Interfaces entre Systèmes de C.F.A.O. et Armoires de Commande de Robots / P. VALENTIN

Public ISBD Titre : Développement d'Interfaces entre Systèmes de C.F.A.O. et Armoires de Commande de Robots Type de document : texte imprimé Auteurs : P. VALENTIN, Auteur Année de publication : 1987 Langues : Français (fre) Tags : ROBOTIQUE  C.A.O.  PROGRAMMATION Index. décimale : THE Thèses de doctorat Note de contenu : LAMM 87042 Directeur(s) de thèse : FOURNIER A. Date de soutenance : 06/03/1987 Développement d'Interfaces entre Systèmes de C.F.A.O. et Armoires de Commande de Robots [texte imprimé] / P. VALENTIN, Auteur . - 1987. Langues : Français (fre) Tags : ROBOTIQUE  C.A.O.  PROGRAMMATION Index. décimale : THE Thèses de doctorat Note de contenu : LAMM 87042 Directeur(s) de thèse : FOURNIER A. Date de soutenance : 06/03/1987

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THE-87 / 3091	Papier	THESES	ROBOTIQUE		Disponible

Développement et Mise en oeuvre de Méthodologies d'Etalonnage de Robots Manipulateurs Industriels / P. MAURINE

Public ISBD Titre : Développement et Mise en oeuvre de Méthodologies d'Etalonnage de Robots Manipulateurs Industriels Type de document : texte imprimé Auteurs : P. MAURINE, Auteur Année de publication : 2096 Langues : Français (fre) Index. décimale : THE Thèses de doctorat Date de soutenance : 20/12/2096 Développement et Mise en oeuvre de Méthodologies d'Etalonnage de Robots Manipulateurs Industriels [texte imprimé] / P. MAURINE, Auteur . - 2096. Langues : Français (fre) Index. décimale : THE Thèses de doctorat Date de soutenance : 20/12/2096

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THE-96 / 5925	Non renseigné	THESES	ROBOTIQUE		Disponible

Estimation de Mouvements 3D à l'Aide d'une Caméra et de Capteurs Proprioceptifs / E. LAVAREC

Public ISBD Titre : Estimation de Mouvements 3D à l'Aide d'une Caméra et de Capteurs Proprioceptifs Type de document : texte imprimé Auteurs : E. LAVAREC, Auteur Année de publication : 2001 Langues : Français (fre) Tags : TRAITEMENT D'IMAGES EMBARQUE  ESTIMATION DE MOUVEMENT 3D  MOUVEMENT PROPRE  APPARIEMENT DE PIXELS Index. décimale : THE Thèses de doctorat Directeur(s) de thèse : ALDON M.J. Président du jury : ROBERT M. Rapporteur(s) : MOUADDIB E.M.;MARTINET P. Examinateur(s) : DOMBRE E. Date de soutenance : 21/12/2001 Estimation de Mouvements 3D à l'Aide d'une Caméra et de Capteurs Proprioceptifs [texte imprimé] / E. LAVAREC, Auteur . - 2001. Langues : Français (fre) Tags : TRAITEMENT D'IMAGES EMBARQUE  ESTIMATION DE MOUVEMENT 3D  MOUVEMENT PROPRE  APPARIEMENT DE PIXELS Index. décimale : THE Thèses de doctorat Directeur(s) de thèse : ALDON M.J. Président du jury : ROBERT M. Rapporteur(s) : MOUADDIB E.M.;MARTINET P. Examinateur(s) : DOMBRE E. Date de soutenance : 21/12/2001

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THE-01 / 7453	Papier	THESES	ROBOTIQUE		Disponible

Interprétation qualitative du mouvement à partir d'une séquence d'images. / E. FRANCOIS

Public ISBD Titre : Interprétation qualitative du mouvement à partir d'une séquence d'images. Type de document : texte imprimé Auteurs : E. FRANCOIS, Auteur Année de publication : 1991 Langues : Français (fre) Index. décimale : THE Thèses de doctorat Date de soutenance : 17/06/1991 Interprétation qualitative du mouvement à partir d'une séquence d'images. [texte imprimé] / E. FRANCOIS, Auteur . - 1991. Langues : Français (fre) Index. décimale : THE Thèses de doctorat Date de soutenance : 17/06/1991

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THE-91 / 5367	Non renseigné	THESES	ROBOTIQUE		Disponible

Localisation et Modélisation Tridimensionnelles pour un Robot Mobile Autonome tout Terrain / Ph. FILLATREAU

Public ISBD Titre : Localisation et Modélisation Tridimensionnelles pour un Robot Mobile Autonome tout Terrain Type de document : texte imprimé Auteurs : Ph. FILLATREAU, Auteur Année de publication : 1994 Langues : Français (fre) Tags : PERCEPTION  ROBOT MOBILE  LOCALISATION DE ROBOTS MOBILES  MODELISATION 3D  MODELES HETEROGENES  SURFACES B-SPLINES  CORRELATION  FUSION 3D Index. décimale : THE Thèses de doctorat Directeur(s) de thèse : PRAJOUX R. Président du jury : GIRALT G. Rapporteur(s) : CROWLEY J.;LACOMBE J.L.;ZAVIDOVIQUE B. Examinateur(s) : CASTAN S.;DEVY M.;TROUBLE M. Date de soutenance : 19/01/1994 Localisation et Modélisation Tridimensionnelles pour un Robot Mobile Autonome tout Terrain [texte imprimé] / Ph. FILLATREAU, Auteur . - 1994. Langues : Français (fre) Tags : PERCEPTION  ROBOT MOBILE  LOCALISATION DE ROBOTS MOBILES  MODELISATION 3D  MODELES HETEROGENES  SURFACES B-SPLINES  CORRELATION  FUSION 3D Index. décimale : THE Thèses de doctorat Directeur(s) de thèse : PRAJOUX R. Président du jury : GIRALT G. Rapporteur(s) : CROWLEY J.;LACOMBE J.L.;ZAVIDOVIQUE B. Examinateur(s) : CASTAN S.;DEVY M.;TROUBLE M. Date de soutenance : 19/01/1994

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THE-94 / 6024	Papier	THESES	ROBOTIQUE		Disponible

Navigation Autonome d'un Robot Mobile en Terrain Accidenté, Thèse de Doctorat / Emmanuel SCHALIT

Public ISBD Titre : Navigation Autonome d'un Robot Mobile en Terrain Accidenté, Thèse de Doctorat Type de document : texte imprimé Auteurs : Emmanuel SCHALIT, Auteur Année de publication : 1994 Langues : Français (fre) Tags : ROBOT MOBILE  NAVIGATION  TERRAIN ACCIDENTE  ARCHITECTURE DE CONTROLE  PLANIFICATION DE MOUVEMENT  GEODESIQUES Index. décimale : THE Thèses de doctorat Président du jury : GIRALT G. Rapporteur(s) : LAURGEAU C.;LIEGEOIS A.;MAZER E.;BRIOT M.;CHATILA R.;RICHARD F. Date de soutenance : 01/07/1994 Navigation Autonome d'un Robot Mobile en Terrain Accidenté, Thèse de Doctorat [texte imprimé] / Emmanuel SCHALIT, Auteur . - 1994. Langues : Français (fre) Tags : ROBOT MOBILE  NAVIGATION  TERRAIN ACCIDENTE  ARCHITECTURE DE CONTROLE  PLANIFICATION DE MOUVEMENT  GEODESIQUES Index. décimale : THE Thèses de doctorat Président du jury : GIRALT G. Rapporteur(s) : LAURGEAU C.;LIEGEOIS A.;MAZER E.;BRIOT M.;CHATILA R.;RICHARD F. Date de soutenance : 01/07/1994

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THE-94 / 6023	Papier	THESES	ROBOTIQUE		Disponible

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