Planification et contrôle en multi-contact

Se mouvoir, manipuler des objets ou faire les deux peut se résumer à créer, rompre ou maintenir des contacts. On marche on alternant les contacts entre les pieds et le sol, on manipule les objets en créant, maintenant et alternant les contacts entre les mains et l’objet manipulé. On maintient son équilibre en prenant des appuis avec l’environnement. La reprise d’une perte d’équilibre revient à repositionner un contact, etc. IDH, en collaboration avec le JRL, a développé des outils de planification et de commande qui permettent de résoudre des problèmes de planification de mouvements non cycliques unifiés (i.e. sans distinguer la locomotion de la manipulation) ainsi que du type d’agent de la scène. Cette technique a été appliquée avec succès à des cas de scénarios complexes et est maintenant utilisée pour résoudre les tâches définies par le challenge DARPA. La figure ci-contre illustre la planification automatique de la montée d’une échelle.
La transition entre les contacts peut se planifier par la résolution d’un problème semi-infini non-linéaire où les appuis futurs sont pris en compte dans la génération du mouvement dynamique multi-contact. Nous travaillons aussi sur des approches locales, commande en QP (Quadratic Programming) couplée à une commande prédictive du centre de masse. Les travaux futurs portent sur la planification d’appuis sur nuages de points acquis en ligne par la vision embarquée du robot et sur le parallélisme des calculs en GPU de la planification corps complet.

Dernière mise à jour le 17/06/2014