Vincent CREUZE

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Bâtiment : 5 R+2 Sud

Bureau : 03/058

Téléphone : 04 67 41 85 14

Fax : 04 67 41 85 00

Email : Vincent.Creuze@lirmm.fr

Statut : Permanent

Fonctions

Maître de Conférences Hors-Classe, IUT de Montpellier (département GEII). Membre de l'équipe ICAR du LIRMM.

Habilitation à Diriger les Recherches soutenue le 25 avril 2017, Université de Montpellier.

Domaines de Recherche

  • Commande et navigation de véhicules sous-marins,
  • Perception et traitement d'image,
  • Manipulation sous-marine et prélèvement,
  • Conception de robots sous-marins,
  • Outils robotiques pour l'archéologie et la biologie sous-marine.

Enseignement

Enseignant au département GEII (Génie Electrique et Informatique Industrielle) de l'IUT de Montpellier

  • Electronique numérique et circuits programmables,
  • Algorithmique, programmation et microcontrôleurs,
  • Automates programmables industriels,
  • Automatique linéaire (stabilité, correcteurs).

Rayonnement

Animateur de l’axe Robotique Marine et Sous-Marine du GT2 du GDR Robotique (CNRS) de 2012 à janvier 2017.

Editeur associé de la revue Frontiers in Robotics and AI.

Editeur associé pour les conférences IEEE/RSJ IROS 2017, IROS 2016, IROS 2015, IROS 2014 et IROS 2013, International Conference on Intelligent Robots and Systems.

Editeur associé pour la conférence IEEE ICRA 2015, International Conference on Robotics and Automation .

Organisation ou co-organisation des workshops Marine Robotics de l'European Robotics Forum, ERF 2013 (Lyon), ERF 2014 (Rovereto), ERF 2015 (Vienna), ERF 2016 (Ljubjana).

Prix spécial du jury du Prix Georges Frêche - Université Sud de France, 2012.

Membre du Comité Scientifique du Prix La Recherche 2014.

Séjours scientifiques : CRIOBE (Moorea, mars 2017), Stanford Robotics Laboratory (USA, juillet 2015 et mars 2016), UMI LAFMIA (Mexico, dec 2010, déc 2012, déc 2014), Université de Tallin (Estonie, mai 2014), Université de Sherbrooke (Canada, octobre 2011).

Membre des comités de programme du CETSIS - Colloque sur l'Enseignement des Technologies et des Sciences de l'Information et des Systèmes (depuis 2010), d'IRSC-International Robotic Sailing Conference (2013, 2014 et 2015) et de MOQESM - Quantitative Monitoring of Underwater Environment (2014).

Expertises pour l'AERES, l'ANR, l'ANRT et pour OSEO.

Responsabilités

  • Responsable scientifique (robotique) du projet Corsaire Concept (DRASSM) pour l'archéologie robotisée des grandes profondeurs depuis 2013.
  • Partenaire du projet X-life CNRS "Reef Explorer" (Institut des Biomolécules Max Mousseron - Museum National d'Histoire Naturelle - LIRMM), 2017-2018.
  • Porteur du projet de collaboration PICS DeepOcean (Stanford University - LIRMM), 2017-2020.
  • Responsable scientifique des tâches du LIRMM dans le projet ANR SEAHAND, porté par l'Institut PPRIME (CNRS), 2015-2018.
  • Porteur français du projet PCP franco-mexicain Suivi de structure par un véhicule sous-marin (UMI LAFMIA / LIRMM / Société Tecnalia), oct. 2011 - dec. 2014.
  • Porteur des projets ARPE Robot sous-marin L2ROV (Minirov, Région Languedoc Roussillon, 2012-2014) et ARPE Pilotplus (2016-1019).
  • Responsable de plusieurs contrats industriels.
  • Collaborations académiques actives : Stanford University, DRASSM (Ministère de la Culture et de la Communication), Onera, Institut Pprime, Ifremer, UMI LAFMIA, Institut des Biomolécules Max Mousseron, MNHN, Observatoire d'Océanologie de Banyuls.

Encadrements de thèses

Maxime Ferrera (direction) : Conception d'une charge utile basée vision pour la localisation autonome d'un robot sous-marin et la cartographie de précision, en collaboration avec l'ONERA DTIM, depuis oct. 2016.

Maxence Blond  (co-encadrement) : Propulsion et commande optimisée pour un robot sous-marin, thèse CIFRE, depuis janvier 2016.

François Leborne (direction) : Commande de bras manipulateurs de robot sous-marin pour la manipulation à grande profondeur d'échantillons biologiques déformables, collaboration avec IFREMER, depuis oct. 2015.

Gamal El Ghazali (co-encadrement) : Modélisation, étude et commande d'un robot sous-marin à câbles, oct. 2013, soutenance: 12 juin 2017.

Eduardo Campos-Mercado (co-encadrement) : Perception et commande pour le suivi de pipeline automatisé par véhicule autonome sous-marin, co-tutelle avec le CINVESTAV de Mexico, sept. 2011, soutenance: 18 déc. 2014.

Divine Maalouf (co-encadrement) : Contribution à la commande adaptative non linéaire des robots sous-marins à faible inertie, oct. 2010, soutenance: 22 nov. 2013.

Olivier Parodi (participation) : Simulation hybride pour la coordination de véhicules hétérogènes au sein d'une flottille, oct. 2005, soutenance: 18 déc. 2008.

Publications récentes

"Saturation Based Nonlinear Depth and Yaw Control of Underwater Vehicles with Stability Analysis and Real-time Experiments", Eduardo Campos Mercado, Ahmed Chemori, Vincent Creuze, Jorge Torres Muñoz, Rogelio Lozano Leal, Mechatronics, Elsevier, Volume 45, pp. 49–59, August 2017. https://doi.org/10.1016/j.mechatronics.2017.05.004.

“Monocular Odometry for Underwater Vehicles with Online Estimation of the Scale Factor”, V. Creuze, IFAC 2017 World Congress, 20th World Congress of the International Federation of Automatic Control, Toulouse, France, 9-14 July 2017.

“Ocean One – A Robotic Avatar for Oceanic Discovery”, Oussama Khatib, Xiyang Yeh, Gerald Brantner, Brian Soe, Boyeon Kim, Shameek Ganguly, Hannah Stuart, Shiquan Wang, Mark Cutkosky, Aaron Edsinger, Phillip Mullins, Mitchell Barham, Christian Voolstra, Khaled Salama, Michel L’Hour, and Vincent Creuze, IEEE Robotics & Automation Magazine, Vol. 23, n°4, pp.20-29, December 2016.

"Hybrid Cable-Thruster Actuated Underwater Vehicle Manipulator Systems: A Study on Force Capabilities", G. Elghazaly, M. Gouttefarde, V. Creuze,  IROS 2015, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Hamburg, Germany, Sept 28 - Oct 03, 2015.

"L1 Adaptive Depth and Pitch Control of an Underwater Vehicle with Real-Time Experiments", D. Maalouf, A. Chemori, V. Creuze, Ocean Engineering, Elsevier, Volume 98, pp. 66–77, March 2015,
doi:10.1016/j.oceaneng.2015.02.002.

"Real-time experimental comparison of two depth control schemes for Underwater Vehicles", Divine Maalouf, Vincent Creuze, Ahmed Chemori, Eduardo Campos Mercado, Ivan Torres Tamanaja, Jorge Torres Muñoz, Rogelio Lozano, Olivier Tempier, International Journal of Advanced Robotic Systems, ISSN 1729-8806, DOI: 10.5772/59185, February 20, 2015.

"Feedforward Inertial Actuation for Roll Stabilization of an Underactuated Underwater Vehicle", D. Maalouf, V. Creuze, A. Chemori, O. Tempier, International Journal of Robotics and Automation, Vol. 30, dec 2014, DOI:10.2316/Journal.206.2015.1.206-4161.

"Non invasive devices and methods for large animal monitoring using automated video processing", F. Porée, V. Creuze, M.L. Specq, N. Samson, J.P. Praud, and G. Carrault, IRBM - Innovation and Research in BioMedical Engineering, Vol. 35, pp 173-181, Elsevier, 2014.

"Robots marins et sous-marins. Perception, modélisation, commande", V. Creuze,Techniques de l’Ingénieur, Collection Robotique, ref. article : s7783, base documentaire : TIB398DUO, Editions T.I., sept 2014.

"French archaeology’s long march to the deep. The Lune project. Building the underwater archaeology of the future", Michel L’Hour and Vincent Creuze, International Symposium on Experimental Robotics (ISER 2014), Marrakech/Essaouira, Morocco, June 15–18, 2014. published in Experimental Robotics: The 14th International Symposium on Experimental Robotics, Springer International Publishing, 109, pp.911-927, 2016.

"Adaptive Terminal Sliding Mode Control of a Redundantly-Actuated Cable-Driven Parallel Manipulator: CoGiRo", Gamal El-Ghazaly, Marc Gouttefarde, Vincent Creuze, International Conference on Cable-Driven Parallel Robots (CableCon2014), pp. 179-200, Duisburg, Germany, August 24-27, 2014.

"Stability Analysis of a New Extended L1 Controller with Experimental Validation on an Underwater Vehicle", Divine Maalouf, Ahmed Chemori, Vincent Creuze, CDC 2013: 52nd IEEE Conference on Decision and Control, Florence, Italy, December 10-13, 2013.

 "A new extension of the L1 adaptive controller to drastically reduce the tracking time lags", D. Maalouf, A. Chemori, V. Creuze, NOLCOS 2013: 9th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems, Toulouse, France, September 4-6, 2013.

 “From PD to Nonlinear Adaptive Depth-Control of a Tethered Autonomous Underwater Vehicle”, Divine Maalouf, Ivan Torres Tamanaja, Eduardo Campos Mercado, Ahmed Chemori, Vincent Creuze, J.A. Torres Muñoz, Rogelio Lozano, IFAC 5th Symposium on System Structure and Control, Grenoble, France, February 4-6, 2013.

 “A Novel Application of Multivariable L1 Adaptive Control : from Design to Real-Time Implementation on an Underwater Vehicle”, D. Maalouf, V. Creuze, and A. Chemori, IROS 2012, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Vilamoura, Portugal, October 7-12, 2012.

“State Feedback Control of an Underwater Vehicle for Wall Following”,D. Maalouf, V. Creuze, and A. Chemori, MED 2012, 20th Mediterranean Conference on Control and Automation, Barcelona, Spain, July 3-6, 2012.

“Distance and Orientation Measurement of a Flat Surface by a Single Underwater Acoustic Transducer”, Vincent Creuze, EUSIPCO 2011, European Signal Processing Conference, Barcelona, Spain, 2011.

"Mesure conjointe de la distance et de l’orientation d’une surface plane par un transducteur acoustique sous-marin unique", Vincent Creuze, GRETSI 2011, Bordeaux, France, 2011.

Mots-clés

robotique sous-marine, traitement d'image, robotique pour la biologie sous-marine, manipulation, robotique pour l'archéologie sous-marine

Dernière mise à jour le 29/09/2017