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Equipes Projets Robotique
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DEMAR (DEambulation et Mouvement ARtificiel)
Mots-clés : Modélisation et commande du système sensori-moteur humain, neuroprothèses
Le projet s’organise autour de trois axes de recherche :
- modélisation du système sensori moteur : modélisation et identification
- synthèse et commande de mouvement et de fonctions physiologiques : synthèse et simulation, commande
- interfaces vivant-artificiel : stimulateurs, capteurs supervision et communication
Les objectifs visés sont :
- la compréhension et la quantification objective des désordres moteurs
- la recherche de solutions palliatives des déficiences motrices.
Au-delà du LIRMM, ce projet transversal (départements robotique-microélectronique) est également piloté par l’’INRIA-Sophia Antipolis Méditerranée et l’Université Montpellier 1.
Fiche résumé 2005-2008
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DEXTER (Robotique médicale et mécanismes parallèles)
Mots-clés : Conception, commande, manipulation, robotique parallèle, robotique médicale
L'équipe se positionne résolument suivant un axe mécatronique avec pour objectif de concevoir, réaliser et commander des robots performants et robustes capables de gestes fins et/ou rapides, et avec la volonté de coupler des activités de recherche fondamentales avec des validations expérimentales réalistes pouvant être valorisées auprès des industriels. Les thèmes scientifiques abordés sont la définition de méthodologies de conception, le développement de protocoles d'estimation et la synthèse de commandes référencées capteur (effort/vision) et/ou modèle (prédictif). Les contributions majeures de l'équipe portent sur deux grands domaines :
- Robotique médicale allant de l’assistance à la personne à l’assistance au chirurgien,
- Robotique parallèle incluant de la redondance et/ou à forts débattements angulaires.
Plus récemment, l’équipe s’est également orientée vers de nouveaux domaines d’étude, comme les préhenseurs sous-actionnés et les robots bipèdes.
Fiche résumé 2005-2008
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ICAR (Image & Interaction)
Mots-clés : Image, signal, vision, modélisation 3D, informatique graphique, réalité virtuelle
L'équipe développe son activité selon trois axes scientifiques associant image et interaction pour le traitement des données visuelles telles que les images, les vidéos et les objets 3D :
- Codage et Protection,
- Analyse et Traitement,
- Modélisation et Visualisation.
Un ensemble de développements théoriques ou applicatifs se retrouvent dans ces trois axes thématiques.
Les principaux domaines applicatifs concernent le médical, le patrimoine culturel (artistique et paléontologie), la sécurité, la robotique, l'agronomie et l'industrie manufacturière.
Fiche résumé 2005-2008
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IDH (Interactive Digital Human)
Mots-clés : Humanoïdes Robotiques, Mannequins Virtuels, Haptique, Modèles Cognitifs Pour L’interaction, Commande Position/Force/Vision, Marche Dynamique
Le projet « Interactive Digital Humans » a comme objectif l’étude de systèmes cybernétiques d’inspiration humaine. Deux axes concourants et complémentaires constituent le coeur des travaux de recherche qui sont menés au sein de l’équipe :
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Les humanoïdes virtuels – pour les systèmes avancés de prototypage virtuel,
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La robotique humanoïde – telle qu’envisagée dans divers services où l’espace est partagé avec l’homme, e.g. services domotiques.
L'accent est mis sur des modèles mathématiques fonctionnels et cognitifs dictés par l’interaction (qui incluent donc une capacité de communication avec un partenaire ou l’environnement). Il s’agit de comprendre et de traduire la nature et l’origine des actions humaines, leurs décomposition en mouvements, la dynamique de ces mouvements, leurs liens avec la perception, les méthodes d’imitations et de leurs transpositions sur les humanoïdes virtuels et robotiques, etc.
Le projet IDH est structuré autour des quatre axes de recherche suivants :
- Modélisation de l’interaction haptique,
- Coopération homme/robot et/ou homme/avatar,
- Planification et génération de mouvements acycliques,
- Perception multimodale active.
Fiche résumé
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NERO (NEtworked RObots)
Mots-clés : Commande, Perception, Guidage, Navigation, Planification, Architecture de contrôle, Commande de flottille, Robots sous-marins, Terrestres et humanoïdes
Ce projet adresse le problème de la commande collaborative de véhicules sous-marins et/ou terrestres. Il s'agit de l'étude et du développement de stratégies de commande intégrant un ensemble de contraintes dynamiques, cinématiques et statiques telles que :
- la robustesse de la loi de commande vis-à-vis des perturbations extérieures ou des erreurs de modélisations,
- le maintien de la géométrie d'une flottille de véhicules,
- l'évitement d'obstacles,
- l'apprentissage non supervisé pour la commande
- le maintien des liens de communications entre véhicules,
- le suivi de trajectoire,
- la vision et la perception (sonar à balayage) pour la commande,
- la perception multi-véhicules.
Ces stratégies apportent des solutions globales ou locales,qui nécessitent d'étudier notamment les aspects concernant la commutation automatique de tâches et de manière plus générale l'architecture logicielle et matérielle liée à ces lois de commande. Il est, de plus, dans nos objectifs de conférer une plus grande autonomie décisionnelle à ces flottilles de robots en intégrant dans les contrôleurs locaux de chaque robot des mécanismes de planification, de gestion de ressources et d'ordonnancement de tâches. Enfin, la vérification des propriétés est envisagée afin d'assurer un certain niveau de fiabilité pour ces architectures logicielles et matérielles complexes.
Fiche résumé 2005-2008
Image : projets
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