Projet Objectif 100G ANR-|0|6|-|R|O|B|O|-|0|0|0|4|
Partenaires : LIRMM, Montpellier –
LAAS, Toulouse – Société Adept France – {Sous-traitant :
Fatronik France}
Résumé
Dans le domaine de la robotique de manipulation, la recherche de temps de cycles très courts impose évidemment d’atteindre des temps de déplacement très courts, mais également des temps de stabilisation très courts aux points d’arrêt, et enfin, de garantir une robustesse des performances au regard des variations de condition d’utilisation du robot.
Pour aborder ces problèmes, les partenaires du projet Objectif 100G se proposent :
- d’étudier de nouvelles architectures de robots parallèles
- d’incorporer des actionneurs piézo-électriques à leur structure
- d’étudier des lois de commande robustes.
Faits marquants
- un nouveau robot a été réalisé (architecture Par2) ; il s’agit d’un robot dont l’organe terminal se déplace selon un mouvement planaire, mais dont la structure mécanique est pourtant spatiale. Des calculs ont montré que cette solution novatrice était à la fois plus légère et plus rigide que les solutions classiques ;
- des tests préliminaires (avril 2008) ont permis d’atteindre un premier record en terme d’accélération : un mouvement de prise-dépose (pick-and-place) avec une accélération de 25g ;
-
après optimisation de la commande (août 2008),
le robot Par2 a atteint une accélération crête de 40g tout en maintenant
l’erreur de poursuite dans des limites plus que satisfaisantes. Pour se faire
une idée de ce que représente une accélération de 40g, prenons l’image
suivante : si
un véhicule était capable d’une telle accélération, il atteindrait
Présentation journées ANR de Nantes,
02-03 décembre 2008