Activités Scientifiques + Publications


1. Caractérisation et modélisation de capteurs

 

1.1 Capteur vertical de vision stéréoscopique multi- configuration pour la localisation d’un robot mobile

Ces travaux ont pour objectif la conception et implémentation d’un capteur stéréoscopique de vision binoculaire à partir de caméras faible coût. Ces travaux sont réalisés dans le cadre de la thèse de Humberto LOAIZA [70] et des publications associées[6, 36, 7, 39, 42, 41, 53]. Le but premier était la conception d’un capteur 3D bon marché permettant de proposer une alternative aux capteurs ultra sonores généralement employés pour ce type d’application (robo- tique mobile domestique). Le but second était de proposer une chaine de traitements d’images robuste aux conditions dégradée de prise de vue et de proposer également une alternative à la méthode épipolaire généralement employée pour la reconstruction 3D.

1.2 Télémètre par triangulation

Ces travaux ont permis de faire coopérer une caméra et un dispositif de relevé 3D afin de superposer à une image vidéo les informations de profondeur fournies par le dispositif de relevé 3D dans le cadre de ma thèse[71] et des publications associées[5, 6, 34, 8, 9, 43, 44, 10, 45]. Le but de ce travail est la modélisation et la calibration d’un système multicapteur en vue de modéliser l’environnement d’un site téléopéré ayant pour support la plate forme MCIT (Module de Contrôle et d’Interface en Téléopération) développée au laboratoire.

2 Vision par Ordinateur

 

2.1 Images Couleur

Ce travail a pour cadre la thèse de Christophe MONTAGNE[66] et les publications associées[29, 33, 32, 36, 52] et aborde le thème de la couleur en traitement numérique des images et particulièrement est étudié et évalué l’emploi de la couleur dans des traitements d’images pour lesquels l’information d’intensité est usuellement utilisée. La cadre applicatif choisi pour cette recherche est la localisation d’un robot mobile au sein d’un environnement domestique, tel que sont les systèmes robotisés d’assistance aux personnes âgées ou handicapées. Un autre projet mené en partenariat avec la SNECMA avait pour cadre l’étude de peintures thermosensibles par vision couleur[56]

2.2 Invariants projectifs

Ces travaux ont pour cadre le travail de thèse de Djamel MERAD[67] où nous nous sommes intéressés successivement : ∙ à l’inspection automatique d’objets comportant des surfaces complexes ; ∙ à la reconnaissance d’objets 3D de formes libres. Inspection automatique Dans cette première partie est présentée une méthode permettant la reconnaissance automatique de défauts ou de bougés dans le cadre d’une assistance au diagnostic de machines à usinage rapide[57, 60, 58, 4, 51]. Dans la seconde partie de ce travail est analysé le problème de la reconnaissance 3D d’objets de forme libre en vision monoculaire[27, 28, 31, 91]. Ce problème est d’autant plus important qu’il permet d’apporter une aide à la commande et  à la perception d’une scène complexe, à un opérateur en situation de téléopération, en cas de vision indirecte.

2.3 Capteur stéréoscopique omnidirectionnel pour la stabilisation et le déplacement d’une plate-forme bipède bio inspirée

Le projet SHERPA utilise la vision omni-directionnelle sur une plate forme humanoîde bio- inspirée comme un point d’entrée aux algorithmes de stabilisation de la marche, de suivi de cible et d’évitement d’obstacles. La stéréovision omnidirectionnelle va permettre la localisation des droites verticales dans un environnement domestique et en déduire l’estimation de la pose de la caméra, permettant ainsi une redondance d’information avec les capteurs dédiés que sont les inclinomètres permettant une lecture directe de cette information. [89, 14]. L’originalité de ce travail est de déterminer cette orientation en se basant sur l’analyse de l’espace échantillonné des histogrammes et en se basant sur les spécificités des systèmes catadioptriques. Des expérimentations sur images simulées et réelles ont permis une estimation de l’orientation à 0.06deg.

3 Modélisation d’environnement

 

3.1 Robotique mobile 2D

La partie originale de ces travaux est la procédure d’appariement qui met à contribution deux méthodes complémentaires [7, 39, 42, 41, 70] : une classification bayésienne et une à base de réseaux neuronaux. Cette méthode d’appariement se fait d’une façon différente de la méthode géométrique classique basée sur la contrainte épipolaire.

3.2 Conduite automatisée de convois de poids lourds

Ces travaux ont pour cadre une étude menée en partenariat avec Renault Véhicules Industriels[61] et permettent à un véhicule suiveur de retrouver les paramètres de position et de vitesse d’un véhicule leader, dans le but de pouvoir asservir sa position. Un simulateur a été réalisé afin de paramétrer la caméra du véhicule suiveur, les déplacements du véhicule leader ainsi que la disposition de la mire sur celui-ci. [40].

3.3 Aide au diagnostic par la vision d’un processus d’usinage

Ces travaux ont pour cadre une étude menée en collaboration avec Renault Automation et apporte une aide au diagnostic d’un centre d’usinage au moyen d’un système de vision. Une première partie de l’étude a permis de déterminer la position et l’orientation d’une pièce dont le modèle est connu à l’aide d’une seule caméra calibrée [38, 60].  La suite des travaux porte sur les méthodes de traitements des images et leur robustesse face à des conditions très pénalisantes [4, 57, 37].

4 Robotique médicale

 

4.1 Synthèse de lois de commande hybride vision/force pour des actes endoscopiques robotisés de chirurgie cardiaque à coeur battant

Ce projet utilise la vision et la reconstruction 3D en vue de l’asservissement visuel du robot sur les mouvements du coeur et a pour cadre principale la thèse d’Aurélien NOCE[65] ainsi que les publications associées[3, 23, 22, 19, 17, 24, 20, 78, 88, 86, 83].

4.2 Guidage Actif Basé sur l’Imagerie Echographique

Ces travaux ont pour cadre la thèse de Mickael SAUVEE ainsi que les publications associées et traitent de l’assistance robotisée pour la chirurgie cardiaque à coeur battant particulièrement dans le cas de la vision échographique dans le cadre de l’assistance à la chirurgie cardiaque endovasculaire, et plus particulièrement la réparation de valve mitrale. Les déplacements d’un outil sont contrôlés en imposant que celui-ci respecte la contrainte d’intersection avec le plan échographique. La localisation de la valve mitrale en temps réel est obtenue en utilisant une méthode qui repose sur la détection de la jonction entre la paroi et la valve et également d’un modèle à 2 ddl de la valve. L’algorithme proposé a été validé sur une séquence in vivo. Une estimation in vivo des déplacements 3D du coeur à partir des images endoscopiques a été proposée et représente une première étape d’un projet de compensation automatique des mouvements du coeur pour la chirurgie coronarienne. prédéfinies[26, 24, 88, 81, 82].

4.3 Assistance à la détermination de paramètres élastiques d’artères basée sur l’imagerie échographique et la mesure d’effort

Ce projet 1 a pour objectif d’obtenir une mesure simultanée entre l’image et l’effort pour estimer la pression artérielle de façon dynamique[55]. Le diagnostic, l’évaluation, et le suivi des maladies cardio-vasculaires nécessitent des mesures fiables de la fonction artérielle. La distensibilité et le module d’élasticité de la paroi artérielle sont des paramètres dont la détermination peut être fondée sur la mesure des variations du diamètre artériel rapportées aux variations de pression sanguine au cours du cycle cardiaque. La pertinence de cette détermination est accrue lorsque l’épaisseur de la paroi artérielle peut être aussi mesurée avec précision, et lorsque la courbe de pression sanguine au même niveau peut être obtenue. Les mesures de diamètre et d’épaisseur de paroi artérielle nécessitent l’utilisation d’échographes de très haute résolution, et de logiciels d’analyse d’image dédiés. L’avantage majeur de la mesure échographique est son caractère non vulnérant. Cependant, l’effet de la pression exercée par l’opérateur sur la sonde d’échographie n’est pas pris en compte, alors qu’elle est susceptible d’altérer l’amplitude et la forme des variations de diamètres sur lesquelles se fonde la mesure de distensibilité. Les deux contributions principales de ce travail sont à ce jour : ∙ d’une part l’analyse d’image permettant d’obtenir de façon automatique les dimensions de l’artère et leurs variations ∙ d’autre part la réalisation d’un capteur dédié capable de mesurer les efforts exercés sur la sonde échographique au site de mesure et de capter les retours d’effort (variations cycliques de la pression artérielle). La relation entre diamètre et effort est établie [84, 25, 80, 55, 76], un prototype expérimental a été réalisé[16, 2, 21, 76, 79] ainsi qu’n dépout logiciel[54]. Ces travaux se sont poursuivis sur l’ étude veineuse présentée au paragraphe suivant.

4.4 Evaluation quantifiée des effets et des mécanismes de la compression médicale élastique

Ces travaux ont pour cadre la thèse CIFRE de Florent VEYE [63]en partenariat avec les laboratoires Pierre Fabre et le CHU de Montpellier ainsi que les publications associées[73, 1, 12, 11].

5 Robotique sous marine

 

5.1 Fusion multimodale pour la cartographie sous-marine

Ces travaux ont pour cadre la thèse d’Arnaud MELINE[64] ainsi que les publications associées[15, 75, 74, 72, 13, 50, 47, 48, 49, 46]. Le but de ce travail est d’analyser des scènes sous-marines naturelles et en particulier cartographier des environnements sous-marins en 3D. Il existe aujourd’hui de nombreuses techniques pour résoudre ce problème (utilisation de véhicules télécommandés ou autonome). L’originalité de ce travail se trouve dans la fusion de deux cartes obtenues avec des capteurs de différentes résolutions. Dans un premier temps, un engin autonome (ou un bateau) analyse les fonds marins avec un sonar latéral et crée une première carte globale de la zone. Cette carte est ensuite décomposée en petites cellules composant une mosaïque du fond marin. Une deuxième analyse est ensuite réalisée sur cer- taines cellules particulières à l’aide d’un second capteur avec une résolution plus élevée. Cela permettra d’obtenir une carte détaillée 3D de la cellule. Un AUV ou un plongeur muni d’un système de vision (caméra ou appareil photos) effectuera cette acquisition.

La suite de ces activités est en cours avec la thèse de Yadpiroon OMNEK [62] débutant en novembre 2014, où l’accent sera mis sur la fusion vidéo/sonar pour la cartographie sous marine.

Bibliographie

 

Articles

[1] Sandrine MESTRE, Florent VEYE, Antona PEREZ-MARTIN, Thomas BEHAR, Jean TRIBOULET, Nicolas BERRON, Christophei DEMATTE et Isabelle QUÉRÉ. « Validation of lower limb segmental volumetry with hand-held, self-positioning three-dimensional laser scanner against water displacement ». In : Journal of Vascular Surgery : Venous and Lymphatic Disorders (déc. 2013).

[2] Jean TRIBOULET, Florent VEYE, Antonia PÉREZ-MARTIN, Michel DAUZAT, Philippe POIGNET et Etienne DOMBRE. « Mesure couplée du diamètre artériel et de l’effort transmis par l’onde de pression artérielle en imagerie échographique ». In : Revue. Ins- trumentation, Mesure, Métrologie(Hermès), Ingénierie pour la santé : génie biologique et médical 8 (2008), p. 1–4.

[3] Michael SAUVÉE, Aurélien NOCE, Philippe POIGNET, Jean TRIBOULET et Etienne DOMBRE. « 3D Heart Motion Estimation Using Endoscopic Monocular Vision System : from Artificial Landmarks to Texture Analysis. » In : Journal of Biomedical Signal Pro- cessing and Control 2.3 (2007), p. 199–207.

[4] Djamel MERAD, Eddie Camille N’ZI, Jean TRIBOULET, Sylvie LELANDAIS et Mallik MALLEM. « Vision System for Diagnostic Task ». In : Global Journal of Pure and Applied Sciences 12.2 (2006), p. 229–238.

[5] Eddie Camille N’ZI, Jean TRIBOULET, Mallik MALLEM et Florent CHAVAND. « Mo- delling 3D unknown object by range finder and video camera and updating of a 3D database by a single camera view ». In : Global Journal of Pure and Applied Sciences 11.1 (jan. 2005), p. 153–163.

[6] Eddie Camille N’ZI, Humberto LOAIZA, Jean TRIBOULET, Sylvie LELANDAIS et Chris- tophe MONTAGNE. « Correspondence of line segments between two images : compari- sion between epipolar, bayesian and neuronal approaches ». In : Global Journal of Pure and Applied Sciences 10.2 (mar. 2004), p. 335–341.

[7] Humberto LOAIZA, Jean TRIBOULET, Sylvie LELANDAIS et Christian BARAT. « Me- thod for matching segments in stereoscopic vision ». In : IEEE Instrumentation and Measurement Magazine (mar. 2001), p. 37–42.

[8] Christian BARAT, Jean TRIBOULET, Youssef CHEKHAR et Etienne COLLE. « Model- ling of a camera-3D range finder system ». In : Robotica 15 (1997), p. 225–231.

[9] Jean TRIBOULET, Eddie Camille N’ZI et Florent CHAVAND. « Methods for Upda- ting the Environment’s Geometric Database in Telerobotics ». In : Mathematics and Computer in Simulation 41 (juil. 1996), p. 307–320.

[10] Jean TRIBOULET, Mallik MALLEM et Florent CHAVAND. « Mise à jour d’une base de données 3D en téléopération : modélisation d’objets inconnus ». In : Revue d’Automa- tique et de Productique Appliquée(Hermès) 8.4 (1995), p. 565–583.

Conférences

[11] Florent VEYE, Sandrine MESTRE, Nicolas BERRON, Antonia PEREZ MARTIN et Jean TRIBOULET. « Evaluation of lower limb vein biomechanical properties and the effects of compression stockings, with an instrumented ultrasound probe ». In : Internatio- nal Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC’14). Chicago, USA, août 2014.

[12] Florent VEYE, Sandrine MESTRE, Antonia PEREZ MARTIN et Jean TRIBOULET. « Possibility of non-invasive blood pressure estimation by measurements of force and arteries diameter ». In : IEEE-EMBS International Conferences on Biomedical and Health Informatics. Valencia, Spain, juin 2014.

[13] Arnaud MELINE, Jean TRIBOULET et Bruno JOUVENCEL. « Comparative study of two reconstruction methods for underwater archaeology ». In : IEEE/RSJ International conference on Intelligent Robots and Systems (IROS’12). Vilamoura, Algarve, oct. 2012.

[14] Baptiste MAGNIER, Frederic COMBY, Olivier STRAUSS, Jean TRIBOULET et Chris- tophe DEMONCEAUX. « Highly Specific Pose Estimation with a Catadioptric Omnidi- rectional Camera ». In : IEEE International Conference on Imaging Systems and Tech- niques. Thessalonoki, Grece, juil. 2010.

[15] Arnaud MELINE, Jean TRIBOULET et Bruno JOUVENCEL. « A camcorder for 3D underwater reconstruction of archeological objects ». In : Proceedings of Oceans ’10 MTS/IEEE Seattle. Seattle, Washington, sept. 2010.

[16] Jean TRIBOULET, Florent VEYE, Antonia PEREZ MARTIN, Michel DAUZAT et Etienne DOMBRE. « Diameter and blood pressure estimation in arteries using an echographic instrumented probe ». In : 44th Congress of the European Society for Surgical Research. Nimes, France, mai 2009.

[17] Aurelien NOCE, Sylvain PETIT, Jean TRIBOULET et Philippe POIGNET. « Stereo- Vision for 3D Tracking of the Beating Heart ». In : Proceedings of Computer-Aided Medical Interventions : tools and applications (SURGETICA 07). Chambery, France, jan. 2007, p. 63–65.

[18] Aurelien NOCE, Jean TRIBOULET et Philippe POIGNET. « Beating Heart Tracking using Composite Texture Algorithm ». In : Proceedings of the MICCAI’06 Workshop on Medical Robotics. Copenhagen, Denmark, oct. 2007, p. 54–65.

[19] Aurelien NOCE, Jean TRIBOULET et Philippe POIGNET. « Suivi de Coeur Battant par Analyse de Texture ». In : Proceedings of Computer-Aided Medical Interventions : tools and applications (SURGETICA 07). Chambery, France, jan. 2007, p. 403–407.

[20] Aurelien NOCE, Jean TRIBOULET et Philippe POIGNET. « Suivi de coeur battant : Tracking 2D et 3D ». In : 12èmes journées d’étude et d’échange COmpression et RE- présentation des Signaux Audiovisuels (CORESA 07). Montpellier, nov. 2007.

[21] Jean TRIBOULET, Michel DAUZAT, Philippe POIGNET et Etienne DOMBRE. « Mesure d’effort et de diamètre d’artères ». In : 4e colloque interdisciplinaire en instrumentation C2I 2007. Nancy, oct. 2007.

[22] Aurelien NOCE, Jean TRIBOULET et Philippe POIGNET. « Beating Heart Tracking using Composite Texture Algorithm ». In : Proceedings of the MICCAI’06 Workshop on Medical Robotics. Copenhagen, Denmark, oct. 2006, p. 54–65.

[23] Aurelien NOCE, Jean TRIBOULET, Philippe POIGNET et Etienne DOMBRE. « Fea- tures Selection for Visual Servoing of the Beating Heart ». In : Proceedings of the 1st IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatro- nics (BIOROB’06). 183. Pisa, Italie, fév. 2006.

[24] Michael SAUVEE, Philippe POIGNET, Jean TRIBOULET, Etienne DOMBRE, Ezio MA- LIS et Roland DEMARIA. « 3D Heart Motion Estimation Using Endoscopic Monocular Vision System ». In : MCBMS’06 : IFAC Symposium on Modeling and Control in Bio- medical Systems. 2006.

[25] Jean TRIBOULET, Elias NASR, Philippe POIGNET, Etienne DOMBRE et Michel DAU- ZAT. « Evaluation of the Influence of Probe Pressure on the B-mode Ultrasound Measu- rement of Arterial Diameter ». In : 28th IEEE EMBS Annual International Conference. New York City, USA, août 2006, p. 3831–3835.

[26] Michael SAUVEE, Pierre RENAUD, Philippe POIGNET, Jean TRIBOULET, Etienne DOMBRE, Mourad KAROUIA, Nicolas BONNET et Aurelien NOCE. « Mitral valve lea- flets motion tracking in ultrasound images ». In : SURGETICA 05, Computer Assisted Medical and Surgical Interventions. Grenoble, France, jan. 2005, p. 237–244.

[27] Djamel MERAD, Sylvie LELANDAIS, Malik MALLEM et Jean TRIBOULET. « Méthode Robuste de Squelettisation par Carte de Distances et Diagramme de Voronoï ». In : SETIT 04, Sciences of Electronic, Technology of Information and Telecommunications. Sousse, Tunisia, mar. 2004.

[28] Djamel MERAD, Malik MALLEM, Sylvie LELANDAIS et Jean TRIBOULET. « A Skele- ton Based Method for 3D Free-Form Object Recognition ». In : International Conference on Intelligent Manipulation and Grasping. Genova – Italy, juil. 2004, p. 593–598.

[29] Christophe MONTAGNE, Sylvie LELANDAIS, Jean TRIBOULET, Andre SMOLARZ et Etienne COLLE. « New color features for in-door image processing ». In : SETIT 04, Sciences of Electronic, Technology of Information and Telecommunications. Sousse, Tunisia, mar. 2004.

[30] Djamel MERAD, Sylvie LELANDAIS, Malik MALLEM et Jean TRIBOULET. « Adap- tive vision system for high velocity tooling machines ». In : ISSPA 2003, International Symposium on Signal Processing and its Applications. Paris, France, juil. 2003.

[31] Djamel MERAD, Sylvie LELANDAIS, Jean TRIBOULET et Malik MALLEM. « Auto- matic object recognition for an augmented reality vision system ». In : International Workshop on Informatics, Automation, and Communications. La Havane, CUBA, mar. 2003.

[32] Christophe MONTAGNE, Sylvie LELANDAIS, Humberto LOAIZA, Eddie Camille N’ZI et Jean TRIBOULET. « Is color information useful for extracting segments ? » In : SETIT 03, Sciences of Electronic, Technology of Information and Telecommunications. Sousse, Tunisia, mar. 2003.

[33] Christophe MONTAGNE, Sylvie LELANDAIS et Jean TRIBOULET. « De l’utilité de la couleur en localisation et navigation d’un robot – Application à un robot d’assistance ». In : Journée Nationale sur  » Image et Signal pour le Handicap ». Paris, France, oct. 2003.

[34] Christian BARAT, Jean TRIBOULET, Etienne COLLE, Florent CHAVAND et Eddie Ca- mille N’ZI. « Geometrical and Physical Models of a 3D Range finder ». In : IEEE SENSORS 2002 Conference. Hyatt Orlando, Kissimmee, Florida USA, juin 2002.

[35] Christophe MONTAGNE, Sylvie LELANDAIS, Jean TRIBOULET et Eddie Camille N’ZI. « How to choose the best color space for the guidance of a mobile robot in a domestic environment ? » In : CGIV First European Conference on Color in Graphics, Imaging, and Vision. Poitiers, France, avr. 2002.

[36] Eddie Camille N’ZI, Humberto LOAIZA, Jean TRIBOULET, Sylvie LELANDAIS, Chris- tian BARAT et Christophe MONTAGNE. « Matching stereoscopic segments : Com- parison between epipolar, Bayesian and neuronal approaches ». In : 12th International Symposium on Measurement and Control in Robotics Towards Advanced Robot Systems and Virtual Reality. Bourges, France, juin 2002.

[37] Djamel MERAD, Jean TRIBOULET, Aurelien CHEDEBOIS, Malik MALEM, Claude FIO- RONI et Jean Robert PASSEMARD. « Diagnostic assistance using oriented vision system for high velocity tooling machines ». In : ETFA 2001. Nice, France, oct. 2001.

[38] Jean TRIBOULET, Mudar SHAHEEN, Malik MALEM, Claude FIORONI et Jean Robert PASSEMARD. « Finding 3D polyhedral object attitude using a virtual model for industrial machining ». In : ETFA 2001. Nice, France, oct. 2001.

[39] Humberto LOAIZA, Jean TRIBOULET, Sylvie LELANDAIS et Christian BARAT. « A new method for matching segments in stereoscopic vision ». In : VIMS’ 2000, IEEE Int. Work. on Virtual and Intelligent Measurement Systems. Anapolis, USA, avr. 2000, p. 134–140.

[40] Jean TRIBOULET, Gregory LEPERE, Florent CHAVAND, Said HAYAT et Hubert BE- CHART. « Visual specification for trucks platooning ». In : WAC 2000, Int. Symp. on Intelligent Automation and Control. Maui, USA, juin 2000.

[41] Humberto LOAIZA, Jean TRIBOULET et Sylvie LELANDAIS. « Capteur vertical de vi- sion stéréoscopique multiconfigurations pour la robotique mobile ». In : Instrumentation, Interdisciplinarité et Innovation. Sous la dir. d’HERMES. Paris, 1999, p. 493–500.

[42] Humberto LOAIZA, Jean TRIBOULET, Sylvie LELANDAIS, Florent CHAVAND et Francis ARTIGUE. « A multi configuration stereoscopic vision system for domestic robot mobile localization ». In : Robot Motion and Control. poland, juin 1999, p. 207–212.

[43] Christian BARAT, Jaen TRIBOULET, Youcef CHEKHAR et Etienne COLLE. « Geome- trical and physical modelling of a 3D system using a camera and a range finder ». In : Intenational Federation for Information Processing (IFIP), ESIEE. Noisy Le Grand, mai 1996.

[44] Jean TRIBOULET et Florent CHAVAND. « Calibration of a multisensor system ». In : IEEE/CESA’96, Multiconference on Computational Engineering in Systems Application (invited session). Lille, juil. 1996.

[45] Florent CHAVAND, Eddie Camille N’ZI, Malik MALLEM et Jean TRIBOULET. « Me- thods for updating the environment’s geometric database in telerobotics ». In : IEEE/ IMACS SPRANN’94, Int. Symp. on Signal Processing, Robotics and Neural Networks. Lille, avr. 1994.

Journées nationales…

[46] Arnaud MELINE, Jean TRIBOULET et Bruno JOUVENCEL. Fusion multimodale pour la cartographie sous-marine. GDR Robotique Sous Marine. Nov. 2012.

[47] Arnaud MELINE, Jean TRIBOULET et Bruno JOUVENCEL. De la vidéo d’objets ar- chéologiques sous- marins aux modèles 3D. JJCR’11. Oct. 2011.

[48] Arnaud MELINE, Jean TRIBOULET et Bruno JOUVENCEL. Fusion multimodale pour la cartographie sous-marine. GdR ISIS – Adéquation Analyse et Architecture. Oct. 2011.

[49] Arnaud MELINE, Jean TRIBOULET et Bruno JOUVENCEL. Reconstruction 3D d’objets archéologiques sous-marins. Doctiss’11. Mai 2011.

[50] Arnaud MELINE, Jean TRIBOULET et Bruno JOUVENCEL. Reconstruction en 3 di- mensions d’objets archéologiques sous-marins. JJCR’10. Nov. 2010.

[51] Djamel MERAD, Jean TRIBOULET, Sylvie LELANDAIS, Malik MALLEM et Eddie Ca- mille N’ZI. Reconnaissance automatique de formes en vision dégradée. 15emes JJCR en Robotique. 2002.

[52] Christophel MONTAGNE, Sylvie LELANDAIS, Jean TRIBOULET et Eddie Camille N’ZI. Comment choisir le meilleur espace couleur pour le guidage d’un robot domestique ? 15emes JJCR en Robotique. 2002.

[53] Humberto LOAIZA, Jean TRIBOULET et Sylvie LELANDAIS. Stéréovision verticale multi-configuration à faible coût : traitement d’image associé. 9emes JJCR en Robo- tique. 1998.

Brevets, dépots logiciels

[54] Jean TRIBOULET, Michel DAUZAT, Florent VEYE et Benoit MATHIEU. « PULSART : Echographic Image Analysis for Arterial Diameter Estimation. » Inter Deposit Digital Number IDDN.FR.001.090044.000. S.P.2013.000.21000. 2013.

Rapports de contrats

[55] Jean TRIBOULET et Michel DAUZAT. Assistance à la détermination des paramètres élastiques de la paroi artérielle basée sur l’imagerie échographique et la mesure d’effort. BiosStic Languedoc Roussillon 2005-2007. 2007.

[56] Jean TRIBOULET, Sylvie LELANDAIS et Sebastien BOT. Etude de peintures thermo- sensibles par vision couleur. Laboratoire Systèmes Complexes/SNECMA. juil 2002.

[57] Jean TRIBOULET, Malik MALEM et Djamel MERAD. Surveillance par vision d’un centre d’usinage (Phase 2). Laboratoire Systèmes Complexes / Renault Automation. Sept. 2001.

[58] Christian BARAT et Jean TRIBOULET. Etude d’un banc de parralélisme. Laboratoire Systèmes Complexes / Renault Automation. juil 2000.

[59] Laurent BOUTTE, Sylvie LELANDAIS et Jean TRIBOULET. Prétraitements et binarisa- tion d’images de pastilles de bouteilles de gaz. Laboratoire Systèmes Complexes / ADS Concept. Déc. 2000.

[60] Jean TRIBOULET, Malik MALEM et Mudar SHAHEEN. Surveillance par vision d’un centre d’usinage(Phase 1). Laboratoire Systèmes Complexes / Renault Automation. juil 2000.

[61] Gregory LEPERE, Jean TRIBOULET, Samir HAY et Florent CHAVAND. Etude d’un système de localisation d’un véhicule suiveur. Projet PlaTooN : conduite automatique de poids lourds en convoi, CEMIF/Renault Véhicules Industriels. juil 1998.

Encadrement

 

Doctorants

[62] Yadpiroon OMNEK. « « Fusion of sonar and stereo images for underwater archeology / Fusion d’images sonar et stéréoscopiques pour l’archéologie sous marine». » Dir. B. Jouvencel(20%), Enc. J. Triboulet (80%). Thèse de doct. Université Montpellier 2, Prév. : nov 2017.

[63] Florent VEYE. « Développement d’un système d’évaluation quantifiée de l’effet et des mécanismes de la contention élastique progressive. » Dir. B. Jouvencel(20%), Enc. J. Triboulet (60%), M. Dauzat (20%).Jury : P. Garda, S. Binczak, P.Y. Gumery, X. Sau- dez, I. Quere, B. Jouvnecel, J. Triboulet. Thèse de doct. Université Montpellier 2 / Laboratoires Pierre Fabre, déc. 2014.

[64] Arnaud MELINE. « Fusion multimodale pour la cartographie sous-marine ». Dir. B. Jouvencel (20%), Enc. J. Triboulet (80%), soutenue le 31 janvier 2013. Jury : L. Jaulin, P. Drap, B. Jouvencel, J. Triboulet. Thèse de doct. Université Montpellier 2, sept. 2009.

[65] Aurélien NOCE. « Localisation tridimensionnelle de surfaces déformables en vision basée sur la texture : application à la robotique médicale ». Dir. E. Dombre (10%) – Enc.J. Triboulet (70%), P. Poignet(20%),soutenue le 26 avril 2008 (TH), Jury : C. Laurgeau, F. Chaumette, J. Gangloff, E. Dombre, P. Poignet,J. Triboulet. Thèse de doct. Universté Montpellier 2, avr. 2008.

[66] Christophe MONTAGNE. « Vision couleur appliquée à la localisation d’un robot mo- bile dans un environnement domestique ». Dir. E. Colle – Enc. S. Lelandais (80%),J. Triboulet (20%), soutenue le 13 décembre 2005 (TH), Jury : A. Baskurt, M. Devy, P. Lambert, P. Bonnin, E. Colle, S. Lelandais, A. Smolarz,J. Triboulet. Thèse de doct. Université d’Evry Val d’Essonne, déc. 2005.

[67] Djamel MERAD. « Appariement 2D/3D basé sur les invariants projectifs ». (Dir. M. Mallem (20%) – Enc. S. Lelandais (40%)J. Triboulet (40%)), soutenue le 13 décembre 2004 (TH), Jury : S. Miguet, P. Gorria, S. Lelandais,J. Triboulet, M. Mallem. Thèse de doct. Université d’Evry Val d’Essonne, déc. 2004.

[68] Eddie Camille N’ZI. « Etude d’une tête stéréoscopique en vision couleur pour la loca- lisation d’un robot mobile ». Post Doctorat. Laboratoire Systèmes Complexes, EGIDE, ENP de Yamoussoukro, 2002.

[69] Mudar SHAHEEN. « Surveillance par vision d’un centre d’usinage ». Post Doctorat. Université d’Evry Val d’Essonne, 2000.

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