DexterWide

Le projet DexterWide (2015-2018) est consacré aux robots parallèles à câbles avec dispositifs embarqués

Le projet est financé par l'ANR (convention d'aide n° ANR-15-CE10-0006)

Partenaires

Démonstrateurs / Prototypes

Description (français)

Le projet DexterWide est consacré aux systèmes robotiques composés d’un robot parallèle à câbles (RPC) de grande dimension et d’un robot industriel (manipulateur sériel), ce dernier étant embarqué sur la plate-forme mobile du RPC. Un tel ensemble est pertinent dans plusieurs applications industrielles nécessitant l’exécution de tâches dextres au travers d’un vaste espace de travail. Des exemples d’applications qui devraient bénéficier de cette technologie sont la production, la manipulation et l’inspection dans les secteurs de la construction navale, des énergies renouvelables, de l’aéronautique, du nucléaire et du génie civil. La robotisation de certaines de ces applications devrait soulager des travailleurs de tâches dangereuses et pénibles, accélérer les temps de production, améliorer la qualité et ainsi préserver la compétitivité d’industries nationales de premier rang.

Dans le cadre du projet, trois applications feront l’objet de démonstrations expérimentales :

  • Peinture à la bombe
  • Découpe de plastique ou de métal
  • Carottage de différents matériaux

Le projet traitera particulièrement des cas où l’influence du robot industriel embarqué sur la statique et/ou la dynamique du RPC est notable et ne peut donc pas être négligée. La faible raideur mécanique du RPC, dont la plate-forme mobile constitue la base du robot industriel embarqué, et la redondance cinématique et d’actionnement constituent les principaux défis du projet. Ces défis seront relevés par le biais de :

  • Dispositifs supplémentaires embarqués sur la plate-forme du RPC
  • Stratégies de planification et de commande

Le projet DexterWide est soutenu par le Pôle de l’Industrie Nucléaire (PNB).

Description (english)

The project DexterWide deals with robotic systems consisting of a cable-driven parallel robot (CDPR) equipped with an industrial robotic arm, a relevant combination in a number of industrial applications involving dexterous tasks over wide workspaces. Examples of typical applications that may benefit from this new technology include production, handling, and inspection in naval construction, renewable energy, aeronautics, and nuclear industries and in civil engineering.
Robotizing some of these applications could relieve workers from dangerous or tedious tasks, improve production time and quality and thus preserve the competiveness of some key national industrial sectors.

Three archetypal applications will be demonstrated in the project:

  • contactless application: spray painting
  • “interacting application” #1: plastic or metal cutting with cut-off wheel
  • “interacting application” #2: core drilling in various materials

The project will focus on cases where the influence of the robotic arm on the CDPR statics and/or dynamics is significant and cannot be neglected. The challenges to be faced are the flexible nature (low stiffness) of the CDPR, whose mobile platform is the supporting base of the on-board robotic arm, and the actuation and kinematic redundancies of the whole robotic system. To face these challenges, two means will be investigated:

  • The use of devices on-board the CDPR mobile platform
  • Planning and control strategies

The DexterWide project is endorsed by “Pôle de l’Industrie Nucléaire” (PNB).

tags

Robots parallèles, robots à câbles

last update 11/02/2017