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03.07.2012 11:37Sortie de ViSP 2.6.2ViSP (pour Visual Servoing Platform) est une librairie open-source sous licence GPLv2 orientée objet développée en C++ et multi plateformes. Elle permet le prototypage rapide d'applications permettant de commander ou de simuler des robots équipés de caméras en utilisant les techniques d'asservissement visuel. ViSP permet d’adresser toute la chaîne de commande en partant de l’acquisition des images, à leur traitement afin d’extraire ou de suivre les primitives visuelles, au calcul de la commande à appliquer au système robotique, jusqu’à l’interface avec certains robots. ViSP propose également des algorithmes temps-réels de traitement d'images pour le suivi des primitives visuelles et des algorithmes de vision par ordinateur permettant d’estimer une pose, une homographie ou de suivre des objets 3D. Des passerelles vers d’autres librairies comme OpenCV et YARP sont également disponibles. De nombreux exemples facilitent la prise en main de la librairie. ViSP est développé dans l'équipe Lagadic à l'INRIA Rennes-Bretagne Atlantique et est disponible depuis http://www.irisa.fr/lagadic/visp/visp.html Nous venons de mettre à disposition de la communauté une nouvelle version de ViSP. Mises à part les nombreuses améliorations, les principales nouveautés se situent dans l’ajout d’une interface permettant de commander le robot mobile Pioneer ou encore sous Windows à permettre l’acquisition des images provenant d’une caméra firewire à l’aide du « CMU 1394 Digital Camera Driver ». Au niveau des primitives visuelles utilisées en asservissement visuel, le segment et le moment surface ont été ajoutés. Les algorithmes de calcul de pose ont été revus afin de les étendre à une gamme de primitives visuelles plus complète incluant notamment les points, les segments, les droites, les ellipses. Enfin, au niveau des outils, nous avons introduit un client/serveur TCP permettant éventuellement de déporter les traitements. Vous êtes utilisateurs de ViSP, vous souhaitez le devenir, vous avez des besoins non couverts par ViSP, vous souhaitez contribuer, n’hésitez pas à nous contacter visp@inria.fr L’équipe de ViSP |