pissard
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17.10.2012 15:08Etude faisabilité utilisation robot RoombaDans le cadre de la mise en place d'une plateforme de réseaux de capteurs avec des nœuds mobiles, nous avons fait des prototypes à base d'aspirateurs Roomba. Voici des liens décrivant ce projet :
http://sensas.gforge.inria.fr/wiki/doku.php?id=sensrob:roomba
http://sensas.gforge.inria.fr/wiki/doku.php?id=sensrob:roomba:evalroombafit
Quelques précisions :
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Nous avons étudié 2 cas de set-up : on utilise les déplacements standard du Roomba sans localisation et un Roomba avec localisation (Turtlebot Kinect).
Pour l'accquisition des Roomba :
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Les Roomba Icreate ne sont pas commercialisés en Europe et ils sont issus d'une génération plus anciennes de Roomba. Nous avons donc fait l'acquisition de Roomba 530 aspirateur standard que nous avons customisé (enlevé les moteurs balais & aspirateurs) et il y a un connecteur série disponible connecté à un PC portable standard.
Pour le scénario avec localisation, nous avons ajouté une Kinect standard comme sur le Turtlebot de WillowGarage http://www.willowgarage.com/turtlebot et utilisé les briques de base logicielle ROS. Bref, nous avons essayé de ne pas réinventer la roue.
Pour information, Willow Garage travaille sur la nouvelle version Turtlebot en remplaçant le icreate par un robot coréen : Yujin Robot. Il y aura sans doute moins de problème de distribution. Suivant l'avancement de ce projet, il sera possible que nous basculions dans le futur sur ce type de plateforme avec un effort minimun du fait de la récupération de l'appli ROS.
http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/diy/turtlebot-2-prototypes-unveiled-at-roscon-2
A votre disposition si vous désirez des informations complémentaires
Très cordialement
Roger Pissard-Gibollet
SED - INRIA Grenoble Rhône-Alpes
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