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Commande de robots de manipulation - GMEE 322 (in French) - 2011/2012 - 2012/2013 - 2013/2014 - 2014/2015
Département EEA, Faculté des sciences, Université Montpellier 2, Montpellier, France
Public : Master 2 Robotique (BAC+5)
Contenu :
- CM1 : Génération de trajectoires
- CM2 : Commande dynamique
- CM3 : Commande non linéaire par retour d'état
- CM4 : Commande par mode glissant
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- TP 1 : Identification des systèmes robotique
- TP 2 : Commande prédictive des systèmes robotiques
- TP 3 : Génération de trajectoires et commande dynamique
- TP 4 : Commande par mode glissant
- TP 5 : Commande en effort de robots manipulateurs
- TP 6 : Analyse et commande de systèmes non linéaires
Course (International) : Introduction to control of robot manipulators (in English) - 2012 / 2013
Division of CEMSE, King Abdulah University of Science and Technology (KAUST), Saudi Arabia
Public : Master students and PhD candidates
Contents :
I. Introduction to robotics
1. Introduction
2. De finitions
3. Classi cation of robots
4. Robot manipulators
5. Characterization of robot manipulators
6. Diff erent structures of robot manipulators
7. Examples of applications of robot manipulators
8. Conclusion
II. Dynamic Modeling of robot manipulators
1. Introduction : Interest of dynamic modeling
2. Deffi nitions
3. Two formulations for dynamic modeling
4. Lagrange method
5. Illustrative examples
6. Properties of dynamic model
7. Conclusion
III. Inverse dynamics Control
1. Introduction : From classical control to dynamic control
2. Independent joint control
3. Inverse dynamics control in joint space
4. Inverse dynamics control in Cartesian space
5. Choice of feedback gains' matrices
6. Conclusion
Module doctoral (International) : Apprendre et maîtriser LaTeX : Rédaction de documents scientifiques (in French) - 2012/2013 - 2013/2014
Ecole doctorale STI, ENIT, Université El Manar, Tunis, Tunisia
Public : Doctorants
Contenu :
Séance 1 : Les bases de LATEX
Séance 2 : Les environnements et les tableaux
Séance 3 : Les formules mathématiques et les graphiques
Séance 4 : La bibliographie et la rédaction de manuscrits (thèse, rapports, etc)
Séance 5 : Les présentations avec la classe Beamer
Course (International) : Robotique Avancée (in French) - 2011/2012
Département d'électronique, Faculté des sciences de l'ingénieur, Université Mentouri à Constantine, Algeria
Public : Master 2 Signaux et systèmes (BAC+5)
Contenu :
- CM 1 : Introduction à la robotique
- CM 2 : Modélisation dynamique des robots
- CM 3 : Génération de trajectoires
- CM 4 : Commande dynamique
- CM 5 : Commande robuste par mode glissant
- TD 1 : Génération de trajectoires
- TD 2 : Modélisation dynamique
- TD 3 : Commande par mode glissant
- TP 1 : Génération de trajectoires
- TP 2 : Commande dynamique des robots manipulateurs
- TP 3 : Commande par mode glissant : application suspension d'une voiture
Course (International) : Robotique Avancée (in French) - 2011/2012
Ecole Supérieure de Technologie et d'Informatique (ESTI), Université Carthage, Tunisia
Public : Master 2 Automatique, Robotique et Traitement de l'Information (BAC+5)
Contenu :
- CM 1 : Introduction à la robotique
- CM 2 : Modélisation dynamique des robots
- CM 3 : Génération de trajectoires
- CM 4 : Commande dynamique
- CM 5 : Commande robuste par mode glissant
- CM 6 : Commande en effort des robots en interaction
- TD 1 : Génération de trajectoires
- TD 2 : Modélisation dynamique
- TD 3 : Commande par mode glissant
- TP 1 : Génération de mouvements
- TP 2 : Commande dynamique d'un robot en espace libre
- TP 3 : Commande robuste pare mode glissant
- TP 4: Commande en effort d'un robot en interaction
Module doctoral : Apprendre et maîtriser LaTeX : Rédaction de documents scientifiques (in French) - 2011 / 2012 - 2012 / 2013
Ecole doctorale I2S, Montpellier, France
Public : Doctorants
Contenu :
Partie 1 : Les bases
- Origine de LATEX
- Installation
- L'éditeur de texte
- Les fichiers manipulés
- Structure du fichier source
- Mise en page et structure
- Les environnements
- Les tableaux
- Les mathématiques
- Dessins et graphiques
- Les références bibliographiques
- Personnaliser LATEX
Partie 2 : Réedaction de documents scienti ques
- Rédaction d'articles scienti fiques
- Les documents en Français
- Rédaction de rapports (master, thèse)
Partie 3 : Les présentations avec la classe Beamer
- Introduction à Beamer
- Installation
- Création d'une présentation avec Beamer
- Les graphiques et les animations
- Personnalisation de la présentation
Algèbre et probabilités (in French) - 2013/2014
Département Électronique, Robotique et Informatique Industrielle, Polytech'Montpellier, France
Public : Elèves ingénieurs MEA3 (BAC+3)
Contenu :
Cours 1 : Les espaces vectoriels
Cours 2 : Les matrices et calcul matriciel
Cours 3 : Les polynômes
Cours 4 : Probabilités et statistiques
Cours 5 : Variables aléatoires
TD 1 : Les espaces vectoriels
TD 2 : Les matrices et calcul matriciel
TD 3 : Les polynômes
TD 4 : Probabilités et statistiques
TD 5 : Dénombrement - Combinatoire
TD 6 : Espaces probabilisés
TD 7 : Exercices de révision
Algèbre (in French) - 2011 / 2012 - 2012 / 2013
Département Électronique, Robotique et Informatique Industrielle, Polytech'Montpellier, France
Public : Elèves ingénieurs ERII3 (BAC+3)
Contenu :
Cours 1 : Les ensembles et les applications
Cours 2 : Les structures algébriques
Cours 3 : Les espaces vectoriels
Cours 4 : Les matrices et calcul matriciel
Cours 5 : Les polynômes
Automatique des systèmes actionnés (in French) - 2011/2012 - 2012/2013 - 2013/2014
Département Mécanique et Interaction, Polytech'Montpellier, France
Public : Elèves ingénieurs MI4 (BAC+4)
Contenu :
1. Introduction à la commande des systèmes mécatroniques
2. Modélisation et représentation d’état
3. Représentation d’état
4. Résolution des équations d’état
5. Analyse de la commandabilité
6. Analyse de l’observabilité
7. Analyse de la stabilité
8. Relation entre représentation d’état et fonction de transfert
9. Formes standard de représentation d’état
10. Commande par retour d’état
11. Observateur et estimateur d’état
12. Couplage contrôleur-observateur
- TD 1 : Modélisation et représentation d'état
- TD2 : Résolution de l'équation d'état
- TD3 : Commandabilité et observabilité
- TD4 : Commande par retour d'état, observateurs
- TD5 : Stabilisation par contrôleur-observateur
- TP 1 : Introduction à l'analyse et la simulation d'un système
- TP2 : Commande par retour d'état d'un moteur à courant continu
- TP3 : Analyse et commande par retour d'état d'une bille sur rail
- TP4 : Observation et commande par retour d'état d'un système de bacs communiquants
Systèmes asservis linéaires (in French) - 2010 / 2011
Département EEA, Faculté des sciences, Université Montpellier 2, Montpellier, France
Public : Licence STPI - EEA, Option : Automatique Industrielle (BAC+3)
Contenu :
- TD 1 : Mise en équation
- TD 2 : Transformée de Laplace
- TD 3 : Identification des systèmes fondamentaux
- TD 4 : Diagramme de Bode
- TD 5 : Les Schéma-blocs
- TD 6 : Analyse de stabilité
- TD 7 : Analyse de précision
- TD 8 : Les correcteurs PID
- TD 9 : Les correcteurs à avance de phase, à retard de phase
- TP 1 : Diagramme de Nyquist
- TP 2 : Conception des asservissement : Analyse
- TP 3 : Conception des asservissement : Synthèse
- TP 4 : Asservissement de position d'un MCC
- TP 5 : Régulation de niveau
- TP 5bis : Analyse et commande de la bille sur rail
Systèmes non linéaires et éléments de robotique (in French) - 2008 / 2009
Département EEA, Faculté des sciences, Université Montpellier 2, Montpellier, France
Public : Master 1 Robotique & Automatique (BAC+4)
Contenu :
Systèmes non linéaire
- Cours 1 : Représentation et analyse
- Cours 2 : Analyse dans le plan de phase
- Cours 3 : Stabilité au sens de Lyapunov
- Cours 4 : Commande non linéaire par retour d'état
- TD 1 : Modélisation et mise en équation
- TD 2 : Points d'équilibre : calcul, analyse et linéarisation
- TD 3 : Stabilité par la méthode de Lyapunov
- TD 4 : Commande non linéaire et linéarisation entrée/état
- DS 1 : Les oscillateures non linéaires
- DS 2 : Analyse d'un système non linéaire : le pendule inversé
- DS 3 : Commande dynamique non linéaire d'un robot SCARA à 3 ddl
Robotique Avancée (in French) - 2007/2008 - 2008/2009 - 2009/2010 - 2010/2011
Département EEA, Faculté des sciences, Université Montpellier 2, Montpellier, France
Public : Master 2 Robotique & Automatique (BAC+5)
Contenu :
- TP 1 : Identification des systèmes robotique
- TP 2 : Commande prédictive des systèmes robotique
- TP 3 : Commande en effort des robots manipulateurs
- TP 4 : Commande par mode glissant, application au suspension de voiture
Modélisation des procédés (in French) - 2007 / 2008 - 2008 / 2009 - 2009 / 2010
Département Mesures physiques, IUT de Montpellier, Montpellier, France
Public : Licence professionnelle (BAC+3)
Contenu :
- Cours / TD 1 : Introduction à la modélisation.
- Cours / TD 2 : Modélisation par GRAFCET.
- Cours / TD 3 : Modélisation des systèmes mécaniques par Lagrange.
Calcul Scientifique (in French) - 2006 / 2007 - 2007 / 2008 - 2009 / 2010
Département Mesures physiques, IUT de Montpellier, Montpellier, France
Public : Licence professionnelle (BAC+3)
Contenu :
- TP 1 : Introduction a Maple.
- TP 2 : Résolution d’équations.
- TP 3 : Dérivées, integrales et primitives .
- TP 4 : Equation différentielles.
Automatique (in French) - 2006 / 2007 - 2007 / 2008
Département Mesures physiques, IUT de Montpellier, Université de Montpellier 2, Montpellier, France
Public : BAC+2
Contenu :
- TP 1 : Introduction a Scilab.
- TP 2 : Analyse des systèmes dynamiques linéaires.
- TP 3 : Commande des systèmes linéaires dynamiques.
- TP4 : Synthèse de contrôleurs dans le domaine fréquentiel.
Algèbre linéaire et asservissement - MTQ (in French) - 2004 / 2005 -
Département EEA, Université Paris Sud (Paris 11), Orsey, France
Public : BAC+3
Contenu :
Algèbre linéaire
- TD 1 : Espaces vectoriels – Algorithmes d’élimination de Gauss.
- TD 2 : Systèmes d’équations linéaires.
- TD 3 : Matrices, déterminants.
- TD 4 : Diagonalisation, forme de Jordan, exponentielle.
Asservissement
- Cours 1 : Dynamique des systèmes, modélisation.
- Cours 2 : Asservissement.
- Cours 3 : Stabilité d’un asservissement.
- Cours 4 : Précision d’un asservissement.
- Cours 5 : Synthèse des asservissements.
- TD 1 : Dynamique des systèmes linéaires.
- TD 2 : Systèmes asservis – stabilité.
- TD 3 : Stabilité – précision.
- TD 4 : Introduction à la correction.
- TP 1 : Asservissement de vitesse d’un MCC (simulation sur Simulink).
- TP 2 : Asservissement d’un moteur avec bras de robot.
Contrôle de processus (in French) - 2004 / 2005 -
Département EEA, Université Paris Sud (Paris 11), Orsey, France
Public : BAC+4
Contenu :
Systèmes échantillonnés
- TD 1 : Mise en équation d’un asservissement échantillonné.
- TD 2 : Etude de la stabilité d’un asservissement échantillonné.
- TD 3 : Correction à réponse pile (1).
- TD 4 : Correction à réponse pile (2).
- TD 5 : Asservissement échantillonné et correcteur RST.
Introduction aux variables d'état
- TD 1 : Représentation d’état.
- TD 2 : Modélisation par variables d’état.
- TD 3 : Commandabilité et observabilité.
- TD 4 : Stabilisation par retour d’état – observateurs.
- TD 5 : Stabilisation par observateur-contrôleur.
- TP 1 : Asservissement de position d’un moteur à courant continu.
- TP 2 : Commande numérique d’un moteur à courant continu.
- TP 3 : Commande numérique d’un moteur à courant continu.
- TP 4 : Commande et observation des systèmes par variables d’état.
Informatique Industrielle (in French) - 2003 / 2004 -
Département GEII2, IUT de Grenoble, Université Joseph Fourier, Grenoble, France
Public : BAC+2
Contenu :
Le système de développement MC 68000 (Motorola)
- TP 1 : La carte système MVME 104 et son débogueur 104BUG.
- TP 2 : La chaîne de développement 68010.
- TP 3 : Ecriture de modules en langages C et assembleur.
- TP 3 (suite) : Création et utilisation d’une bibliothèque.
- TP 4 : Carte système à base de microprocesseur MC 68008.
- TP 5 : Etude du PIT MC68230 (le timer).
- TP 6 : Etude du PIT MC68230 (Les ports parallèles).
Automatique (in French) - 2002 / 2003 -
Département GEII2, IUT de Grenoble, Université Joseph Fourier, Grenoble, France
Public : BAC+2
Contenu :
Technologie des capteurs
- TP 1 : Les codeurs optiques.
- TP 2 : Les capteurs de température.
- TP 3 : Les jauges de contraintes.
- TP 4 : Les capteurs de pression.
- TP 5 : Divers détecteurs.
Asservissements
- TP 1 : Introduction à Matlab (initiation, identification).
- TP 2 : Asservissement de vitesse.
- TP 3 : Asservissement de position.
- TP 4 : Boucle PLL : asservissement de vitesse d’un moteur à courant continu.
- TP 5 : Asservissement numérique de température.
- TP 6 : Asservissement numérique de vitesse d’un moteur « brushless » avec le DSP TMS320F240
Informatique (In french) - 2001 / 2002 -
Département GEII2, IUT de Grenoble, Université Joseph Fourier, Grenoble, France
Public : BAC+2
Contenu :
Initiation au système d’exploitation Unix
- TP1 : Introduction à Unix – les principales commandes.
- TP2 : L’interpréteur de commandes – les scriptes.
- TP3 : Les process – l’archivage.
Programmation en Langage C/C++
- TP 1 : Structures alternatives – tests.
- TP 2 : Structures répétitives – boucles.
- TP 3 : Les types de données – les opérateurs.
- TP 4 : Procédures et fonctions.
- TP 5 : Tableaux unidimensionnels – tri à bulle.
- TP 6 : Les pointeurs.
- TP 7 : Structures et unions.
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