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ANR ARROW

Le projet ARROW vise à mener et à valider par des essais expérimentaux, des recherches permettant de lever les verrous technologiques qui limitent actuellement la productivité de certaines applications industrielles effectuées par un robot. Ces applications sont celles qui nécessitent une grande précision combinée à de fortes capacités d’accélération. Il fait suite au projet ANR Objectif 100g qui a contribué à améliorer les capacités d’accélérations des robots parallèles et s’inscrit dans le cadre de l’EquipEx ayant pour acronyme RobotEx et de l’IRT Jules Verne.
Les concepteurs sont aujourd’hui contraints de choisir entre rapidité OU précision car, d’une part, les accélérations mises en jeu entraînent des phénomènes altérant la précision, et d'autre part, les machines précises sont généralement massives et donc peu rapides. Cependant, des robots ultra rapides et très précis permettraient d’améliorer considérablement le rendement de certaines applications telles que la découpe laser et l’assemblage de micro-composants. Cette constatation est la motivation principale du projet ARROW.

L’objectif du projet ARROW est de concevoir et fabriquer des robots capables d’atteindre une accélération de 20g avec une précision absolue inférieure à 20µm dans un espace de travail parallélépipédique d’arête égale à 1m. Deux axes de recherche, non disjoints, sont définis :
1. Conception de robots : Cet axe vise à proposer de nouvelles architectures de robots, optimiser leurs dimensions au moyen de leurs modèles élasto-statique, dynamique et élasto-dynamique ainsi qu’à la production des dessins de définition ;
2. Commande avancée : Cet axe vise à définir des lois de commandes permettant d’utiliser le robot conçu au maximum de ses performances afin d’atteindre accélération et précision désirées.

 


 

 

 

The ARROW parallel robot


 
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