model balleRebondissanteSpherique
  constant Real  g  = 9.81 "pesanteur";
  parameter Real c  = 0.9  "coefficient d'amortissement de la vitesse";
  parameter Real h0 = 1    "hauteur initiale de la balle";
  parameter Real r  = 0.1  "rayon de la balle";
  Real x (start = h0)      "position verticale de la balle";
  Real v (start = 0)       "vitesse de la balle";
equation
  der( x ) = v             "v = dx / dt";
  der( v ) = -g            "dv / dt = -g";
  when x <= r and v<0 then
    reinit ( v , -c*pre(v) ) ;
    reinit ( x , r ) ;
  end when ;
end balleRebondissanteSpherique;