Ce livre commence par les avancées dans le domaine des systèmes mécaniques sous-actionnés, introduisant des concepts clés tels que la stabilisation et la génération de cycles limites stables, étayés par des exemples tirés de la littérature.
La deuxième partie aborde le problème de stabilisation, en proposant diverses solutions de contrôle validées par des simulations numériques et des expérimentations en temps réel.
La dernière partie traite le problème de la génération de cycles limites stables, en détaillant trois solutions de contrôle proposées et leur validation numérique et expérimentale à travers différentes études de cas.
