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Plateforme en Robotique

La plateforme Robotique est une plateforme technologique dédiée à la recherche, au transfert de technologies et à l’enseignement.

La plateforme Robotique regroupe les moyens matériels et logiciels ainsi que les ingénieurs qui interviennent pour assurer le développement et la maintenance des robots. Quatre halles d’expérimentations d’une surface totale de plus de 1000m2 hébergent une vingtaine de robots, des systèmes de mesure et de capture de mouvement et une grande variété de capteurs. Des composants logiciels ont été développés pour faciliter la programmation de ces équipements.

La plateforme Robotique fait partie du réseau national de plateformes expérimentales de robotique Robotex.

Olivier TEMPIER
Responsable technique
Robin PASSAMA
Responsable technique
Benjamin NAVARRO
Responsable technique
Marc GOUTTEFARDE
Responsable scientifique

Robotique pour l'industrie du futur

Cette plateforme regroupe les équipements qui permettent de développer les activités de recherche du laboratoire dans les domaines de l’interaction physique homme-robot et de la manipulation rapide et précise sur des espaces de grande dimension.

Mots clé : Cobotique, humanoïde, robots à cables, robotique terrestre

Espace robots humanoïdes

  • 2 robots humanoïde HRP4 et HOAP.

Espace robots collaboratifs

  • 1 cobot BAZAR, robot collaboratif pour l’industrie et la santé qui permet la co-manipulation entre un homme et un robot.
  • 2 mains Shadow.
  • 2 Scanner Laser SICK (plage de mesure jusqu’à 49m).
  • 1 laser tracker.
  • 1 bras robotique Kuka.
  • 1 bras robotique SIA20 Yaskawa (7 axes. Charge 20Kg. Portée verticale 1498 mm. Portée horizontale 910 mm. Contrôleur DX100).

Espace robots parallèles

  • 1 robot parallèle Quattro Videos.

Espace robot à câbles

Un espace est dédié à un robot à câbles (COGIRO) composé d’une base mobile suspendue par 8 câbles.

Nous disposons également d’une Imprimante 3D professionnelle (STRATASYS FORTUS 400) qui permet la fabrication de pièces mécaniques de grand volumes (400x400x400mm)

Robotique chirurgicale

Philippe POIGNET
Responsable
Nabil ZEMITI
Adjoint

Objectifs au niveau régional :

  • Développer les activités de robotique médicale en Région Languedoc-Roussillon en concevant et en réalisant des systèmes qui intègrent de nouvelles technologies pour l’assistance aux gestes chirurgicaux.
  • Renforcer le partenariat des chercheurs en robotique médicale du LIRMM avec les praticiens hospitaliers.
  • Favoriser les collaborations avec les acteurs économiques du domaine et le transfert de savoir-faire

Objectifs au niveau national :

  • Augmenter la visibilité des actions menées au sein de la plate-forme.
  • Permettre aux partenaires médicaux du LIRMM en région (CHU Montpellier, CHU Nîmes, …) et hors région (Hôpital La Pitié Paris, CHU Grenoble, …) d’avoir accès à un plateau technique ouvert, modulaire et évolutif pour s’initier aux nouvelles technologies, se former et spécifier de nouveaux besoins qui permettront d’améliorer les systèmes existants au bénéfice tout d’abord des patients et ensuite des personnels médicaux impliqués.
  • Donner accès à l’utilisation d’une plateforme technologique co-financée par le CNRS dont le LIRMM est coordinateur

Lien vers le site de la plateforme robChir : https://www.lirmm.fr/robmed-plateforme/index.html

Mots clé : Consoles, Téléchirurgie, simulateurs, interfaces haptiques

  • Robot de télé-chirurgie Raven II Marque : Applied Dexterity
Raven2
  • Console de téléopération à retour d’effort avec retour visuel 3D Modèle : Sigma7 (x2) Marque : Force Dimension
sigma.7-console--
  • Console d’entrainement pour la chirurgie Modèle : Actaeon Marque : BBZ Projet : R2H
BBZ
  • Simulateur d’entrainement pour la chirurgie robotisée Modèle : Xron Marque : BBZ Projet : R2H
Xron
  • Interfaces haptiques à retour d’effort (x2) Modèle : Omega7 Marque : Force Dimension
Omega
  • Plateforme de vision endoscopique 3D Modèle : Epic 3DHD Marque : Wolf Projet : R2H
Endocam_Wolf
  • Plateforme de robot à tubes concentriques Projet :
CTR-
  • Casque de vision 3D Marque : Sony Projet : R2H
Casque_Sony
  • Casque immersive de réalité virtuelle 3D Marque : HTC Vive Projet : R2H
Casque-3D-HTC
  • Plateforme d’Urétéroscopie flexible Marque : Olympus
urétéroscope
  • Système de mesure optique Modèle : fusionTrack 250 Marque : Atracsys
fusionTracker250
  • Système de mesure optique Modèle : easyTrack 500 Marque : Atracsys
Easytrack500
  • Robot de manipulation (x2) Modèle : Viper S650 Marque : Adept
viper
  • Instruments robotisés pour la chirurgie Laparoscopique Modèle : Jaimy (x2) Marque : Endocontrol
Jaimy-porte-aiguille2
  • Echographe avec système SonixGPS Marque : Ultrasonix
BG0526-B_SonixTouch
  • Capteurs de force (x3) Modèle : Nano 43 Marque : ATI Financement : FEDER
Nano43-
  • Camera 2D (x3) Modèle : asA640-120uc Marque : Basler Financement : PEPS
aca640-120uc-1_1
  • Accéléromètre sans fil Marque : MicroStrain
Accelerometre-MicroStrain

Robotique sous-marine

L’objectif de cette plateforme est de concevoir et de fabriquer des robots sous-marins pour explorer l’environnement, en particulier les fonds marins et les réseaux karstiques.

Mots clé : véhicules sous-marins téléopérés (ROV), véhicules autonomes sous-marins (AUV), capteurs, lois de commande.

Bassin d’expérimentation

Un bassin d’expérimentation installé dans une halle de robotique est destiné aux expériences en robotique sous-marine.

Robots

Plusieurs robots sous-marins ont été réalisés:

  • ROV LEONARD, un robot pour l’archéologie sous-marine, utilisé quotidiennement pour le test de lois de commandes,
  • ROV BENDER, un nouveau robot pour la biologie, l’archéologie et les applications industrielles.
  • ROV ARTHUR, pour l’archéologie sous-marine grands fonds (jusqu’à 2500m). Ce robot équipe le navire Alfred Merlin du DRASSM,
  • ULYSSE pour l’exploration de karsts (gouffre de Gourneyras) et pour des missions de comptage de poissons.
  •  

Photos des robots sous-marins : DRASMM/Images Explorations – F. Osada / T. Seguin & Frank Vasseur

Des « frameworks » sont développés pour faciliter les développements logiciels:

    • PID : PID définit une méthodologie de développement basée sur les API CMake : il fournit de nombreux projets généraux tiers ou natifs pour les développeurs et des projets spécifiques comme pid-rpath et pid-log qui implémentent les mécanismes d’exécution de PID.
    • RPC : Robot Packages Collection (RPC) est le lieu commun où vous pouvez trouver de nombreux paquets utiles pour le développement d’applications robotiques, allant des pilotes pour robots et capteurs, aux algorithmes couramment utilisés, aux simulateurs, etc.
    • ETHERCATCPP : Ethercatcpp permet de définir et de réutiliser des pilotes de robots et de dispositifs basés sur la technologie ethercat.
    • HARDIO : hardio permet de définir et de réutiliser des pilotes pour les systèmes embarqués tels que le Pi framboise, le Beagleboard, etc. Ceci est particulièrement utile pour les applications de robotique mobile.
    • RKCL. La RKCL fournit un ensemble d’outils pour la mise en œuvre du contrôle cinématique multitâche et corps entier pour les robots ainsi que des extensions pour gérer l’interface avec le matériel ou les simulateurs (robot et capteurs).

Des logiciels ont également été développés dont certains ont fait l’objet d’un dépôt APP:

    • ANGIOSPAN (EXPLORE), 2017 (IDDN.FR.001.150022.000.S.C.2017.000.31230). Le logiciel AngioSpan permet d’analyser sur enregistrement des séquences d’images échographiques vasculaires.
    • OpenPhri (IDH) est un logiciel en C++/Python conçu pour faciliter la programmation de robots pour l’interaction physique homme-robot (pHRI), 2019.
    • MC-RTC (IDH) est une interface pour les systèmes robotiques simulés et réels adaptés au contrôle en temps réel, 2019.