La plateforme Robotique est une plateforme technologique dédiée à la recherche, au transfert de technologies et à l’enseignement.
La plateforme Robotique regroupe les moyens matériels et logiciels ainsi que les ingénieurs qui interviennent pour assurer le développement et la maintenance des robots. Quatre halles d’expérimentations d’une surface totale de plus de 1000m2 hébergent une vingtaine de robots, des systèmes de mesure et de capture de mouvement et une grande variété de capteurs. Des composants logiciels ont été développés pour faciliter la programmation de ces équipements.
La plateforme Robotique fait partie du réseau national de plateformes expérimentales de robotique 
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Robotique pour l'industrie du futur
Cette plateforme regroupe les équipements qui permettent de développer les activités de recherche du laboratoire dans les domaines de l’interaction physique homme-robot et de la manipulation rapide et précise sur des espaces de grande dimension.
Mots clé : Cobotique, humanoïde, robots à cables, robotique terrestre
Espace robots humanoïdes
- 2 robots humanoïde HRP4 et HOAP.
Espace robots collaboratifs
- 1 cobot BAZAR, robot collaboratif pour l’industrie et la santé qui permet la co-manipulation entre un homme et un robot.
- 2 mains Shadow.
- 2 Scanner Laser SICK (plage de mesure jusqu’à 49m).
- 1 laser tracker.
- 1 bras robotique Kuka.
- 1 bras robotique SIA20 Yaskawa (7 axes. Charge 20Kg. Portée verticale 1498 mm. Portée horizontale 910 mm. Contrôleur DX100).
Espace robots parallèles
- 1 robot parallèle Quattro Videos.
Espace robot à câbles
Un espace est dédié à un robot à câbles (COGIRO) composé d’une base mobile suspendue par 8 câbles.
Nous disposons également d’une Imprimante 3D professionnelle (STRATASYS FORTUS 400) qui permet la fabrication de pièces mécaniques de grand volumes (400x400x400mm)
Robotique chirurgicale
Objectifs au niveau régional :
- Développer les activités de robotique médicale en Région Languedoc-Roussillon en concevant et en réalisant des systèmes qui intègrent de nouvelles technologies pour l’assistance aux gestes chirurgicaux.
- Renforcer le partenariat des chercheurs en robotique médicale du LIRMM avec les praticiens hospitaliers.
- Favoriser les collaborations avec les acteurs économiques du domaine et le transfert de savoir-faire
Objectifs au niveau national :
- Augmenter la visibilité des actions menées au sein de la plate-forme.
- Permettre aux partenaires médicaux du LIRMM en région (CHU Montpellier, CHU Nîmes, …) et hors région (Hôpital La Pitié Paris, CHU Grenoble, …) d’avoir accès à un plateau technique ouvert, modulaire et évolutif pour s’initier aux nouvelles technologies, se former et spécifier de nouveaux besoins qui permettront d’améliorer les systèmes existants au bénéfice tout d’abord des patients et ensuite des personnels médicaux impliqués.
- Donner accès à l’utilisation d’une plateforme technologique co-financée par le CNRS dont le LIRMM est coordinateur
Lien vers le site de la plateforme robChir : https://www.lirmm.fr/robmed-plateforme/index.html
Mots clé : Consoles, Téléchirurgie, simulateurs, interfaces haptiques
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Robotique sous-marine
L’objectif de cette plateforme est de concevoir et de fabriquer des robots sous-marins pour explorer l’environnement, en particulier les fonds marins et les réseaux karstiques.
Mots clé : véhicules sous-marins téléopérés (ROV), véhicules autonomes sous-marins (AUV), capteurs, lois de commande.
Bassin d’expérimentation
Un bassin d’expérimentation installé dans une halle de robotique est destiné aux expériences en robotique sous-marine.
Robots
Plusieurs robots sous-marins ont été réalisés:
- ROV LEONARD, un robot pour l’archéologie sous-marine, utilisé quotidiennement pour le test de lois de commandes,
- ROV BENDER, un nouveau robot pour la biologie, l’archéologie et les applications industrielles.
- ROV ARTHUR, pour l’archéologie sous-marine grands fonds (jusqu’à 2500m). Ce robot équipe le navire Alfred Merlin du DRASSM,
- ULYSSE pour l’exploration de karsts (gouffre de Gourneyras) et pour des missions de comptage de poissons.
Photos des robots sous-marins : DRASMM/Images Explorations – F. Osada / T. Seguin & Frank Vasseur
Des « frameworks » sont développés pour faciliter les développements logiciels:
- PID : PID définit une méthodologie de développement basée sur les API CMake : il fournit de nombreux projets généraux tiers ou natifs pour les développeurs et des projets spécifiques comme pid-rpath et pid-log qui implémentent les mécanismes d’exécution de PID.
- RPC : Robot Packages Collection (RPC) est le lieu commun où vous pouvez trouver de nombreux paquets utiles pour le développement d’applications robotiques, allant des pilotes pour robots et capteurs, aux algorithmes couramment utilisés, aux simulateurs, etc.
- ETHERCATCPP : Ethercatcpp permet de définir et de réutiliser des pilotes de robots et de dispositifs basés sur la technologie ethercat.
- HARDIO : hardio permet de définir et de réutiliser des pilotes pour les systèmes embarqués tels que le Pi framboise, le Beagleboard, etc. Ceci est particulièrement utile pour les applications de robotique mobile.
- RKCL. La RKCL fournit un ensemble d’outils pour la mise en œuvre du contrôle cinématique multitâche et corps entier pour les robots ainsi que des extensions pour gérer l’interface avec le matériel ou les simulateurs (robot et capteurs).
Des logiciels ont également été développés dont certains ont fait l’objet d’un dépôt APP:
- ANGIOSPAN (EXPLORE), 2017 (IDDN.FR.001.150022.000.S.C.2017.000.31230). Le logiciel AngioSpan permet d’analyser sur enregistrement des séquences d’images échographiques vasculaires.
- OpenPhri (IDH) est un logiciel en C++/Python conçu pour faciliter la programmation de robots pour l’interaction physique homme-robot (pHRI), 2019.
- MC-RTC (IDH) est une interface pour les systèmes robotiques simulés et réels adaptés au contrôle en temps réel, 2019.