Le 27 juin, Ahmed Chemori était invité par l’IEEE Industrial Electronics Society (IEEE IES) – West Australia Chapter pour présenter un webinaire sur « Le contrôle de mouvement des véhicules sous-marins autonomes biomimétiques ».
En quelques lignes : Les véhicules sous-marins autonomes biomimétiques proposent des alternatives aux véhicules sous-marins conventionnels à hélice. La locomotion par la nageoire médiane et les nageoires paires (MPF) est généralement proposée comme une alternative viable lorsqu’une grande manœuvrabilité et une capacité de vol stationnaire sont requises. Chez les poissons, un tel mécanisme de propulsion implique généralement des vitesses plus faibles (par opposition à la propulsion du corps et de la nageoire caudale), mais il est avantageux lorsque l’on recherche une faible vitesse et une manœuvrabilité de précision. Un type particulier de propulsion MPF est la locomotion à 4 nageoires, semblable à celle de la tortue de mer. Les tentatives de copier la locomotion de ces reptiles agiles et polyvalents remontent au moins à une décennie avec Turtle 2005 et Madeline. Parmi les autres exemples, citons Finnegan, la RobotTurtle et iRobot Transiphibian. Une autre ligne de développement est représentée par les robots amphibiens à quatre nageoires AQUA et AQUA2, qui sont uniques dans la façon dont les hélices sont utilisées à la fois pour nager et pour ramper dans et hors de l’eau. La propulsion à quatre nageoires a également été réalisée dans certains prototypes en déployant une structure d’échafaudage activement contrôlée par des fils en alliage à mémoire de forme (SME). U-CAT est un robot sous-marin biomimétique autonome développé dans le cadre du projet européen ARROWS (Archeological Robot Systems for the World Seas). Contrairement aux exemples précédents, la conception à quatre nageoires de ce véhicule est uniquement motivée par les exigences de l’utilisateur final et les contraintes environnementales des tâches, en l’occurrence l’inspection d’épaves. Il devrait procéder à une inspection vidéo minutieuse des objets sous-marins. Lorsque l’on s’intéresse au contrôle des véhicules sous-marins autonomes biomimétiques, plusieurs défis doivent être pris en compte (dynamique hautement non linéaire, paramètres variables dans le temps, fort couplage entre les coordonnées, sous-action, etc.) Cet exposé traite du contrôle des mouvements des véhicules sous-marins autonomes biomimétiques, en mettant l’accent sur l’étude de cas du robot sous-marin biomimétique U-CAT ressemblant à une tortue. Les solutions de contrôle proposées (y compris celles basées sur les priorités, l’acoustique, la vision et la fusion de données) seront illustrées par différents scénarios d’expériences en temps réel dans une piscine (environnement contrôlé), ainsi qu’en eau libre (conditions d’exploitation réelles).
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