The goal of IDH (Interactive Digital Humans) is to develop robots for helping people in healthcare and industrial scenarios.
Our expertise lies in the robot software (control, perception, artificial intelligence) rather than its hardware (mechanical and electronic design).
In a nutshell, we provide existing commercial robots with the cognitive capabilities needed to help humans.
First, our robots must be capable of inferring the human intention, using multimodal sensing.
This requires solid representations of the human model, and expertise in the use of cutting edge sensors to update this model and to control the robot accordingly.
These sensors include 3D vision, tactile/proximity skins and even human-machine interfaces (BCI and EMG), with an emphasis on signal processing and machine learning applied to physiological and human movement data.
A crucial objective is that the user controls the robot in a transparent way, to ultimately feel embodied in his/her augmented avatar.
To achieve this feeling of embodiment, our robots are anthropomorphic, i.e., humanoid.
A huge research challenge consists in controlling their whole body (feet, arms, head…) to realise multiple simultaneous tasks (just as we humans do).
This often requires planning and controlling in real time the robot contact points with the environment as well as with the human user, in a manner that should be safe for robot, person and environment.
Recently, we have pushed these aspects forward, towards non-conventional manipulation, including intentional impacts, and intentional deformation of soft objects.
Staff
Joao Cavalcanti Santos, Maître de conférences, UM
Sofiane Ramdani, Maître de conférences, UM
Abderrahmane Kheddar, Directeur de recherche, CNRS
Madalina Croitoru, Professeur des universités, UM
Ganesh Gowrishankar, Directeur de recherche, CNRS
Philippe Fraisse, Professeur des universités, UM
Associates & Students
Ahmed Zermane, Gouv. Algérien
Maelys Moulin, UM
Antonin Dallard, UM
Ege Gürsoy, UM
Meriem Naamani, CNRS
Louise Scherrer, CNRS
Pierre Antoine Mariot, UM
Carole Fournier, CNRS
Saber Riadh Khaldi, Gouv. Algérien
Julien Roux, UM
Sandra Victor, CNRS
Amaury Dechaux, UM
Jonas Soueidan, CNRS
Adel Dennaoui, Michelin
Mohamed Aziz Sfar Gandoura, EDF
Hugo Lefevre, CNRS
Wanchen Li, UM
Lea Boillereaux, UM
Regular Co-workers
Maowen Sun, Invité longue durée Mission longue, Université de Zhejiang
Nadine Jacquet, CDD Ingénieur-Technicien, CNRS
Youcan Yan, CDD Chercheur, CNRS
Celia Saghour, CDD Chercheur, UM
Yukiko Iwasaki, CDD Chercheur, CNRS
Yale Lee, Doctorant externe, Université Côte d’Azur
Enzo Indino, CDD Ingénieur-Technicien, CNRS
Sandrine Gayrard, CDD Chercheur, UM
- Representing and modeling human motion (Fraisse, Cherubini, Ramdani)
Multimodal Sensing and Control (Kheddar, Fraisse, Cherubini) - Physiological signal processing (Kheddar, Ramdani, Ganesh)
- Data analysis for human-machine interfaces (Kheddar, Ramdani,Ganesh)
- Whole body robot control (Kheddar, Fraisse)
- Multicontact control and planning (Kheddar)
- Physical human-robot interaction (Kheddar, Fraisse, Cherubini, Ganesh)
- Non-conventional manipulation (Kheddar, Cherubini)
- Embodied robotics and virtual reality (Ganesh, Kheddar)
FUI ISISS
H2020 SOPHIA
H2020 I-AM
Jizai Body
MovCap (Mocap on the Move)
Title: Manipulation robotique bi-bras d’objets souples basée vision
PhD defendant: Celia Saghour
Defense date: 2023-12-08
Thesis directors:
Andrea Cherubini,
Philippe Fraisse
Title: Analyse non-linéaire de signaux EEG pour la reconstruction de trajectoires de mouvement
PhD defendant: Johan Medrano
Defense date: 2022-12-09
Thesis directors:
Sofiane Ramdani,
Abderrahmane Kheddar
Title: Système robotique incarnés : contrôle et apprentissage en vue de transfer de compétences à partir dhumains
PhD defendant: Guillaume Gourmelen
Defense date: 2022-11-29
Thesis director:
Ganesh Gowrishankar
Title: Commande et observation unifiées par programmation quadratique de systèmes multi-robotiques complexes pour des tâches multi-objectives avec contraintes.
PhD defendant: Mohamed Djeha
Defense date: 2022-09-09
Thesis director:
Abderrahmane Kheddar
Title: Contribution à la stratégie de commande d’un manipulateur mobile bi-bras pour une manipulation interactive d’objets : application à l’assistance des personnes âgées.
PhD defendant: Jordan Nowak
Defense date: 2022-06-07
Thesis directors:
Andrea Cherubini,
Philippe Fraisse
Title: Équilibre des robots humanoïdes dans des modes de multi-contacts
PhD defendant: Saeid Samadi
Defense date: 2021-12-22
Thesis director:
Abderrahmane Kheddar
Title: Aide à domicile au moyen de robots humanoïdes : assistance au mouvements en interaction physique multi-contacts
PhD defendant: Anastasia Bolotnikova
Defense date: 2021-03-25
Thesis director:
Abderrahmane Kheddar
Title: Contribution à létude et au développement de nouvelles modalités decommande dun robot manipulateur munis dune peau artificielle. Application àlinteraction humain-robot
PhD defendant: Kamal-Eddine M’Colo
Defense date: 2021-03-17
Thesis director:
Philippe Fraisse
Title: manipulation robotique d’objets linéaires déformables basée sur la vision
PhD defendant: Jihong Zhu
Defense date: 2020-03-24
Thesis director:
Andrea Cherubini
Title: Contribution à la stratégie de commande dun robot bi-bras en milieu industriel
PhD defendant: Sonny Tarbouriech
Defense date: 2019-12-05
Thesis director:
Philippe Fraisse
Title: Reconnaissance des gestes humains basée sur la vision pour linteraction homme-robot
PhD defendant: Osama Mazhar
Defense date: 2019-10-24
Thesis director:
Andrea Cherubini
Title: Approche Technologique de Détection Précoce et Non-Intrusive de Possibilité de Changement de Santé pour mieux Adapter les Services Proposés aux Personnes Âgées
PhD defendant: Firas Kaddachi
Defense date: 2018-12-03
Thesis directors:
Philippe Fraisse,
Mounir Mokhtari
Title: Reconnaissance visio-haptique des objets de la vie quotidienne à partir de peu de données d’entraînement
PhD defendant: Zineb Abderrahmane
Defense date: 2018-11-29
Thesis directors:
André Crosnier,
Andrea Cherubini
Title: SLAM visuel pour la localisation et la commande en boucle fermée de robots humanoïdes
PhD defendant: Arnaud Tanguy
Defense date: 2018-11-28
Thesis director:
Abderrahmane Kheddar
Title: Marche des robots humanoïdes avec des semelles souples.
PhD defendant: Adrien Pajon
Defense date: 2017-12-01
Thesis director:
Abderrahmane Kheddar
Title: Modélisation des comportements humains et de la fragilité pour la conception d’une plate-forme d’assistance d’intelligence ambiante
PhD defendant: Joaquim Bellmunt
Defense date: 2017-11-21
Thesis director:
Mounir Mokhtari
Title: Locomotion dynamique en multi-contact par modèles réduits
PhD defendant: Herve Audren
Defense date: 2017-11-14
Thesis director:
Abderrahmane Kheddar
Title: Commande de chute pour robots humanoïdes par reconfiguration posturale et compliance adaptative
PhD defendant: Vincent Samy
Defense date: 2017-11-13
Thesis director:
Abderrahmane Kheddar
Title: Contrôle de la discontinuité de mouvement – contrôleur robuste pour robots mobiles roulants
PhD defendant: Mohamed Sorour
Defense date: 2017-11-06
Thesis director:
Philippe Fraisse
Title: Etude et analyse des signaux d une centrale inertielle MEMS. Application à la reconstruction du mouvement d un convoi ferroviaire
PhD defendant: Damien Veillard
Defense date: 2016-12-13
Thesis director:
Philippe Fraisse
Title: Capture de forces de contact par capture de mouvement
PhD defendant: Tu-Hoa Pham
Defense date: 2016-12-09
Thesis director:
Abderrahmane Kheddar
Title: Génération de Posture Multi-Contact Viable pour Robot Humanoïde par Optimisation non-linéaire sur Variétés
PhD defendant: Stanislas Brossette
Defense date: 2016-10-10
Thesis director:
Abderrahmane Kheddar
Title: Optimisation semi-infinie sur GPU pour le contrôle corps-complet de robots
PhD defendant: Benjamin Chrétien
Defense date: 2016-07-08
Thesis director:
Abderrahmane Kheddar
Title: Méchanisme dOptimisation du Raisonnement pour lActimétrie : Application à lAssistance Ambiante pour les Personnes Âgées
PhD defendant: Romain Endelin
Defense date: 2016-06-02
Thesis director:
Mounir Mokhtari
Title: Transport collaboratif homme/humanoïde
PhD defendant: Don Joven Agravante
Defense date: 2015-12-16
Thesis directors:
Andrea Cherubini,
Abderrahmane Kheddar
Title: Programmation de mouvement de locomotions et manipulations pour robots humanoïdes et expérimentations
PhD defendant: Joris Vaillant
Defense date: 2015-05-28
Thesis director:
Abderrahmane Kheddar