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Équipe IDH: Interactive Digital Humans

Andrea CHERUBINI
Responsable

Équipe IDH

Interactive Digital Humans

L’objectif de l’équipe IDH (Interactive Digital Humans) est de développer des robots pour aider les personnes dans les contextes domestiques et industriels.
Notre expertise se situe au niveau du logiciel du robot (contrôle, perception, intelligence artificielle) plutôt qu’au niveau de son fonctionnement matériel (conception mécanique et électronique).
En résumé, nous fournissons aux robots commerciaux existants les capacités cognitives nécessaires à aider les humains.
Tout d’abord, nos robots doivent être capables de déduire l’intention humaine, en utilisant la détection multimodale.
Cela nécessite des représentations solides du modèle humain, et une connaissance des capteurs de pointe, pour mettre à jour ce modèle et contrôler le robot en conséquence.
Ces capteurs comprennent la vision 3D, les peaux tactiles/de proximité et même les interfaces homme-machine (BCI et EMG), avec un focus sur le traitement du signal et sur l’apprentissage, appliqués aux données physiologiques et aux mouvements humains.
Un objectif clé est que l’utilisateur contrôle le robot de manière transparente, pour finalement se sentir incarné dans son avatar augmenté.
Pour faciliter cette incarnation, nos robots sont anthropomorphes, c’est-à-dire humanoïdes.
Un énorme défi de recherche consiste à contrôler leur corps entier (pieds, bras, tête…) pour réaliser plusieurs tâches en même temps (tout comme nous, les humains).
Cela nécessite souvent de planifier et de contrôler en temps réel les points de contact du robot avec l’environnement ainsi qu’avec l’utilisateur humain, d’une manière qui devrait être sûre pour le robot, la personne et l’environnement.
Récemment, nous avons fait progresser ces aspects, vers une manipulation non conventionnelle, comprenant aussi des impacts intentionnels, et la déformation d’objets mous.

Permanents
Sofiane Ramdani, Maître de conférences, UM
Abderrahmane Kheddar, Directeur de recherche, CNRS
Ganesh Gowrishankar, Chargé de recherche, CNRS
Andrea Cherubini, Professeur des universités, UM
Philippe Fraisse, Professeur des universités, UM

Doctorants
Ahmed Zermane, Gouv. Algérien
Antonin Dallard, CNRS
Ege Gürsoy, UM
Louise Scherrer, CNRS
Celia Saghour, UM
Carole Fournier, CNRS
Bakr Ouairem, Michelin
Julien Roux, UM
Johan Medrano, UM
Amaury Dechaux, CNRS
Mohamed Djeha, EMP
Nicolas Figueroa Mosquera, PUCP (PE)
Hugo Lefevre, CNRS
Lea Boillereaux, UM

Autres personnels
Yuquan Wang, CDD Chercheur, CNRS
Olfa Haggui, CDD Chercheur, UM
Yukiko Iwasaki, CDD Chercheur, CNRS
Yale Lee, Doctorant externe, Université Côte d’Azur
Arnaud Tanguy, CDD Ingénieur-Technicien, CNRS

  • Représentation et modélisation du mouvement humain (Fraisse, Cherubini, Ramdani)
  • Détection et contrôle multimodaux (Kheddar, Fraisse, Cherubini)
  • Traitement des signaux physiologiques (Kheddar, Ramdani, Ganesh)
  • Analyse de données pour les interfaces homme-machine (Kheddar, Ramdani, Ganesh)
  • Contrôle du corps entier par un robot (Kheddar, Fraisse)
  • Contrôle et planification multicontact (Kheddar)
  • Interaction physique homme-robot (Kheddar, Fraisse, Cherubini, Ganesh)
  • Manipulation non conventionnelle (Kheddar, Cherubini)
  • Incarnation robotique et réalité virtuelle (Ganesh, Kheddar)

FUI ISISS
H2020 SOPHIA
H2020 I-AM
Jizai Body
MovCap (Mocap on the Move)