Philippe Poignet

• Directeur du LIRMM depuis juillet 2015
• Responsable du projet d’IRP avec l’Université de Stanford depuis avril 2018
• Membre du comité de direction du Labex CAMI depuis janvier 2012

• Président du comité de visite Hcéres du LS2N (août. 2020 – septembre 2021)
• Responsable Département Robotique du LIRMM (fév. 2012 – juin 2015)
• Responsable Scientifique et Technique du Labex NUMEV (fév. 2013 – juin 2015)
• Membre élu du CNU 61^ième section et assesseur (nov. 2011 – juin 2015)
• Membre nommé du CNU 61^ième section (nov. 2007 – oct. 2011)
• Membre du comité d’évaluation ANR TECSAN (2009-2012)
• Membre du Comité d’Evaluation ANR Emergence 2010
• Responsable de la Spécialité Doctorale Systèmes Automatiques et Micro-électronique (sept. 2007-2011) au sein de l’ED I2S
• Membre du conseil scientifique du LIRMM (2007-2011)
• Responsable équipe DEXTER (Conception et commande de robots pour la manipulation) du LIRMM (2004-2011)
• Responsable de la Licence Prof. par Apprentissage “Métiers de la Mesure, de l’Instrumentation et des Contrôles” (2007-2011)
• Co-responsable de la mention de Master « STIC pour la Santé » (janv. 2011- déc. 2012)

Distinctions

• Prix 2020 de l’Innovation de l’I-Site MUSE pour les travaux sur la conception et le développement d’un robot d’assistance pour la chirurgie de la rétine.
• Finaliste du « Best Application Paper Award » dans la catégorie Robot Mechanisms and Design à IEEE International Conference on Robotics and Automation 2020 (ICRA’20) pour le papier « Asynchronous and decoupled control of the position and the stiffness of a spatial RCM tensegrity mechanims for needle manipulation», Jurado Realpe JR, G. Aiche, S. Abdelaziz, Poignet.
• Boehler (doctorant sous la direction de P. Renaud (50%) et P. Poignet (50%)) a reçu le Prix de thèse du GdR Robotique de l’année 2016 pour ses travaux de thèse intitulés « Analyse, conception et commande de mécanismes de tenségrité et systèmes précontraints. Application à l’assistance robotique dans l’IRM ».
• Best Paper Award in Medical Robotics à la 13^th International Conference MICCAI 2010 pour le papier intitulé « Robust 3D visual tracking for robotic assisted cardiac surgery », R. Richa, A. Bo, Poignet.
• Finaliste du « Best Application Paper Award » à IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots en 2009 (IROS’09) pour le papier « Compensation for 3D physiological motion in robotic-assisted surgery using a predictive force controller: experimental results », M. Dominici, Poignet, E. Dombre, R. Cortesao, O. Tempier.

Séminaires nationaux et internationaux

• Conférence invitée par le Prof. M. Chammas à l’Académie Nationale de Chirurgie à l’occasion des 800 ans de la Faculté de Médecine de Montpellier, octobre 2021.
• Conférence invitée par le Prof. J. Desai de la Georgia Tech à Atlanta dans le cadre de l’International Symposium on Medical Robotics (ISMR’20), novembre 2020.
• Séminaire invité sur le thème de la robotique médicale par le Prof. A. Okamura à l’Université de Stanford dans le cadre du « Stanford Robotics Seminar (Spring 2018) », avril 2018.
• Conférence invitée par le Prof. P. Fiorini à l’Université de Vérone (Italie) dans le cadre de la « Summer school on control of surgical robots», septembre 2016 et juillet 2018.
• Conférence invitée par le Dr Y. Kobayashi (Associate Professor) à Waseda University (Tokyo, Japon) et organisée par l’« Institute of Advanced Active Aging Research » sur le thème de la robotique médicale, octobre 2015.
• Conférence invitée au Collège de France lors du « Colloque Robotique et Santé » organisé par J.P. Laumond dans le cadre de la Chaire Innovation Technologique, Paris, mai 2012.
• Conférence invitée au « Symposium on Surgical Robotics » organisé par le Dr. J. Desai lors de la 4^th IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob’12), Rome, juin 2012.
• Conférence invitée au « IEC/ISO JWG9 Workshop on Medical robots» organisé par Prof. G. Ferrigno, Milan, juillet 2012.
• Conférence invitée au « 2011 SCATh Joint Workshopon New technologies for Computer/Robot Assisted Surgery », Graz, Austria, juillet 2011.
• Conférence invitée par le Prof. Blake Hannaford de l’Université de Washington à Seattle (USA) lors de la « 2010 North American Summer School in Surgical Robotics and Simulation», août 2010.
• Conférence invitée au « Workshop on Enabling Technologies for Image-Guided Robotic Interventional Procedures » organisé par Prof. G. Fisher et R. Webster, RSS 2010.
• Conférence invitée à la conférence SBAI’09 organisée à l’Université de Brasilia (Brésil) sur le thème « New trends in mechanical design and control issues in medical robotics ». La conférence SBAI est, au Brésil, l’équivalent des JN-MACS ou des JNRR en France, septembre 2009.
• Séminaire invité au « France-Japan research workshop on medical and surgical robotics » organisé par l’ambassade de France à Tokyo en mai 2009.

Organisation colloques, conférences, journées d’étude

• Editeur associé, depuis janvier 2019, de la nouvelle revue « IEEE Transactions on Medical Robotics and Bionics» qui est piloté par le Prof. Paolo Dario (SSSA, Pise, Italie).
• Co-organisateur à Montpellier avec N. Zemiti des éditions de la Summer European University in Surgical Robotics qui ont eu lieu en septembre 2013, 2015, 2017, 2019 et 2021 (env. 50 participants majoritairement des doctorants européens).
• Co-organisateur à Montpellier avec E. Dombre des éditions de la Summer European University in Surgical Robotics qui ont eu lieu en septembre 2003, 2005, 2007, 2009 et 2011 (env. 50 participants majoritairement des doctorants européens).
• Co-organisateur à Montpellier avec Y. Haddab et S. Abdelaziz du « 7^th Joint Workshop on New Technologies for Computer/Robot Assisted Surgery », env. 60 participants, 14-15 septembre 2017.
• Membre du comité technique IFAC TC 4.3 « Robotics » depuis avril 2012.
• Co-organisateur avec B. Bayle du « France-Japan Seminar on Medical and Surgical Robots » à l’ambassade de France à Tokyo en novembre 2012.
• Chair (ou co-chair) de sessions IEEE EMBC’09, IEEE EMBC’10, ACC’10, ICRA’10, CDC-ECC’11, ICRA’12 et membre des comités de programme de ICAR’09, IROS’12.
• Co-animateur avec J. Gangloff (LSIIT) puis B. Bayle (LSIIT) du GT Robotique et Santé du GdR Robotique de janvier 2007 à décembre 2012.
• Membre du comité de rédaction de JESA depuis janvier 2008.
• Membre des comités de programme des JDMACS 2009, 2011, CIFA’12 et des JNRR 2009 et 2011.

• Co-responsable scientifique LIRMM projet ANR ASTRID Maturation BLOC-PRINT II (05/2021-05/2024) – Plateforme de bioimpression in situ pour la réparation des brûlures et des plaies chroniques – En collaboration avec N. Zemiti (LIRMM), LabSkin Creations, ICBMS-3d.FAB, Hôpitaux Civils de Lyon.
• Co-responsable scientifique LIRMM projet OPTIFUSION financé par la Fondation « Agir pour l’Audition » (09/2018 – 08/2021) – Optimization of fusion imaging of real-time ultrasonography with computerized tomography for intracochlear navigation – En collaboration avec Pr F. Venail (PU-PH Service ORL CHU Montpellier et coordinateur du projet) et N. Zemiti (LIRMM).
• Co-responsable scientifique LIRMM projet de maturation NEOSBOT financé par la SATT AxLR (09/2017 – 07/2020) – Assistant robotisé pour la micro-chirurgie oculaire.
• Responsable scientifique LIRMM projet ANR TecSan EMERGE (10/2014 – 12/2017) – Conception et développement d’une prothèse Autonome en énergie et adaptative du GEnou – LaTIM (coordinateur), CEDRAT Technologies, TURAL, ATF, LIRMM
• Responsable scientifique LIRMM projet ANR TecSan ROBACUS (03/2012 – 08/2016) – Robot léger pour l’insertion d’aiguille téléopérée avec compensation de mouvements physiologiques. TIMC (coordinateur), CHU Grenoble, Axe System, LIRMM.
• Responsable scientifique LIRMM projet européen FP7 ARAKNES (05/2008 – 04/2012) – Flotille de robots pour la chirurgie endoluminale. SSSA Pise (Italie, coord.), Univ. Pise (Italie), Novineon (Allemagne), Karl Storz (Allemagne), EPFL (Suisse), ICL (GB), Univ. St Andrews (GB), Univ. Barcelona (Espagne) LIRMM.
• Coordinateur de la Topical Team de l’Agence Spatiale Européenne. Thème : Assisted Surgery (AS) for Human Space Exploration. 07/2007 – 07/2009.
• Responsable scientifique LIRMM projet européen FP6 AccuRobAs (10/2006 – 09/2009) – Conception d’un robot pour assister des gestes dextres d’ostéotomie ou de chirurgie mini-invasive. Univ. Karlsruhe (Allemagne), Univ. Vérone (Italie), DLR (Allemagne), société Brainlab (Allemagne), Univ. Paris 6, UM2.
• Responsable scientifique LIRMM projet ANR Contint USComp (03/2009 – 02/2012) – Compensation temps réel du mouvement physiologique sous imagerie ultrasonore. IRISA (coordinateur), LSIIT, LIRMM.
• Coordinateur scientifique projet ANR PsiRob TREMOR (03/2007 – 02/2010) – Compensation active de tremblement pathologique des membres supérieurs par stimulation électrique fonctionnelle. Service de Neurologie CHU de Montpellier, Centre de rééducation fonctionnelle Propara, MXM-Neuromedics, LIRMM.

Co-responsable d’un projet de maturation financé par la SATT AxLR (budget de 671k€, 02/2018-09/2020 + financement de 50k€ de l’I-site MUSE) conjointement à l’accompagnement de la création d’une startup pour la conception et le développement d’un robot chirurgical dédié à la chirurgie de la rétine. Collaboration avec Y. Haddab (LIRMM) et C. Spuhler (PDG de la startup AcuSurgical qui a été créée au mois de juillet 2020). Co-fondateur de cette startup et « concours scientifique » avec la société depuis le 26 mars 2020.

Co-directeur d’une thèse CIFRE avec la société STERLAB pour le développement d’un système robotisé d’urétéroscopie flexible pour le traitement des pathologies du haut appareil urinaire (Thèse confidentielle de D. Cavard soutenue en décembre 2020). La thèse a abouti à la conception d’un dispositif médical qui a obtenu le marquage CE en septembre 2018. Le premier essai sur patient a eu lieu au mois de juin 2020 et une deuxième série d’essais cliniques vient de débuter. En « concours scientifique » pour accompagner l’entreprise dans le transfert de ce dispositif médical innovant depuis le 26 mars 2020.

Marie De Boutray – Financement CHU. Co-encadrement (50%) avec N. Zemiti (50%). Développement d’un guidage robotisé pour les ostéotomies fibulaires en reconstruction mandibulaire. Thèse débutée en novembre 2019 (en césure actuellement à UCLA).

Jose Alvarez Duarte – Financement CONACYT. Co-tutelle avec l’UAEM, Toluca, Mexique. Co-encadrement (33%) avec S. Abdelaziz (34%) et A. Avila Vilchis (UAEM, 33%). Synthèse de lois de commande pour des mécanismes de tenségrité. Thèse débutée en août 2019.

Alexandre Thuillier – Financement CNRS-MITI. Co-encadrement (50%) avec N. Zemiti (50%). Développement d’un porte-électrode robotisé souple basé sur des mécanismes flexibles. Thèse débutée le 1^er octobre 2021.

Félix Péchereau – Financement Labex CAMI. Co-encadrement (30%) avec N. Zemiti (35%) et F. Vérité (ISIR, 35%). Développement d’une interface haptique portable pour l’apprentissage et l’entraînement au geste chirurgical robotisé. Thèse débutée le 1^er octobre 2021.

• Lavenir L., Zemiti N., Akkari M., Subsol G., Venail F., Poignet P. « HFUS Imaging of the Cochlea: A Feasibility Study for Anatomical Identification by Registration with MicroCT », Annals of Biomedical Engineering, Springer Verlag, Vol. 49(5), pp.1308–1317, 2021.
• Akkari M., Subsol G., Zemiti N., Lavenir L., Farah C., François F., Mondain M., Captier G., Poignet P., Venail F. « Feasibility of Cochlea High–frequency Ultrasound and Microcomputed Tomography Registration for Cochlear Computer–assisted Surgery: A Testbed », Otology and Neurotology, Vol. 42(6), pp.e779–e787, 2021.
• Lapouge G., Poignet P., Troccaz J. « Towards 3D ultrasound guided needle steering robust to uncertainties, noise and tissue heterogeneity », IEEE transactions on Biomedical Engineering, 68(4), pp. 1166-1177, 2020.
• Shen J., Zemiti N., Taoum C., Aiche G., Dillenseger J.-L., Rouanet P., Poignet P., « Transrectal, ultrasound image-based real-time augmented reality guidance in robot-assisted laparoscopic rectal surgery : a proof of concept study », International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, Springer Verlag, Vol. 15(3), pp. 531-543, 2020.
• Xu C., Yang B., Guo F., Zheng W., Poignet P. « Sparse–view CBCT reconstruction via weighted Schatten p–norm minimization », Optics Express, Vol. 28(24), pp.35469–35482, 2020.
• Guo J., Liu C., Poignet P. « A Scaled Bilateral Teleoperation System for Robotic-Assisted Surgery with Time Delay » Journal of Intelligent and Robotic Systems, Springer Verlag, 95, pp.165-192, 2019.
• Lapouge G., Troccaz J., Poignet P. « Multi-rate unscented Kalman filtering for pose and curvature estimation in 3D ultrasound-guided needle steering ». Control Engineering Practice, Elsevier, Vol. 80, pp.116-124, 2018.
• Mignon P., Poignet P., Troccaz J. « Automatic robotic steering of flexible needles from 3D ultrasound images in phantoms and ex vivo biological tissue ». Annals of Biomedical Engineering, Springer Verlag, Vol. 46 (9), pp.1385-1396, 2018.
• Despinoy F., Zemiti N., Forestier G., Sanchez Secades L.A., Jannin P., Poignet P. « Evaluation of Contactless Human-Machine Interface for Robotic Surgical Training », International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, Springer Verlag, Vol. 13(1), pp. 13-24, 2018.
• Boehler Q., Vedrines M., Abdelaziz S., Poignet P., Renaud P. « Synthesis method for the design of variable stiffness components using prestressed singular elastic systems », Mechanism and Machine Theory, Elsevier, Vol. 121, pp. 598-612, 2018.
• Boehler Q., Abdelaziz S., Vedrines M., Poignet P., Renaud P. « From modeling to control of a variable stiffness device based on a cable-driven tensegrity mechanism », Mechanism and Machine Theory, Elsevier, Vol. 107, pp.1-12, 2017.
• Despinoy F., Bouget D., Forestier G., Penet C., Zemiti N., Poignet P., Jannin P. « Unsupervised trajectory segmentation for surgical gesture recognition in robotic training », IEEE Transactions on Biomedical Engineering, Vol. 63(6), pp. 1280-1291, 2016.
• Pappalardo A., Albakri A., Liu C., Bascetta L., De Momi E., Poignet P. « Hunt-Crossley Model Based Force Control For Minimally Invasive Robotic Surgery », Biomedical Signal Processing and Control, Elsevier, Vol. 29, pp. 31–43, 2016.
• Collo A., Almouahed S., Poignet P., Hamitouche C., Stindel E. « Design and evaluation of an actuated knee implant for postoperative ligament imbalance correction », Medical Engineering and Physics, Elsevier, Vol. 38(4), pp. 326–332, April 2016.

• Benoussaad M., Poignet P., Hayashibe M., Azevedo-Coste C., Fattal C., Guiraud D. « Synthesis of optimal electrical stimulation patterns for functional motion restoration: applied to spinal cord-injured patients », Medical & Biological Engineering & Computing, Springer, Vol. 53(3), pp. 227-240, 2015.
• Sanchez, Poignet P., Dombre E., Menciassi A., Dario P. « A design framework for safe surgical robots: example of the ARAKNES robot controller» Robotics and Autonomous Systems, Elsevier, 2014, 62 (9), pp. 1342-1352.
• Moreira, Zemiti N., Liu C., Poignet P.« Viscoelastic model based force control for soft tissue interaction and its application in physiological motion compensation », Computer Methods and Programs in Biomedicine, Elsevier, 2014, 116 (2), pp.52-67.
• Yang, Wong W.-K., Liu C.,Poignet P. « 3D soft-tissue tracking using spatial-color joint probability distribution and thin-plate spline model », Pattern Recognition, Elsevier, 2014, 47 (9), pp.2962-2973.
• Bernardes, Vilhena Adorno B., Poignet P., Borges G. « Robot-assisted automatic insertion of steerable needles with closed-loop imaging feedback and intraoperative trajectory replanning», Mechatronics, International Federation of Automatic Control, 2013, 23 (6), pp.630-645.
• Trévillot, Sobral R., Dombre E., Poignet P., Herman B. et al. « Innovative Endoscopic Sino-Nasal and Anterior Skull Base Robotics», International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, Springer Verlag (Germany), 2013, 8 (6), pp.977-987.
• Wong, Yang B., Liu C.,Poignet P. « A Quasi-Spherical Triangle-Based Approach for Efficient 3-D Soft-Tissue Motion Tracking », IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2013, 18 (5), pp.1472-1484.
• Mohammed S., Poignet P., Fraisse P., Guiraud D., « Toward Lower Limbs Movement Restoration with Input-Output Feedback Linearization and Model Predictive Control Through Functional Electrical Stimulation », Control Engineering Practice, 20(2) :182-195, 2012.
• El Makssoud H., Guiraud D., Poignet P., Hayashibe M., Wieber P.-B., Yoshida K., Azevedo Coste C., « Multiscale modeling of skeletal muscle properties and experimental validations in isometric conditions » Biological Cybernetics,105 :121-138, 2011
• Zhang D., Poignet P., Widjaja F., Ang W. T., « Neural Oscillator Based Control for Pathological Tremor Suppression via Functional Electrical Stimulation », Control Engineering Practice 19(1) : 74-88, 2011.
• Bo A., Poignet P., Geny C., « Pathological Tremor and Voluntary Motion Modeling and Online Estimation for Active Compensation », IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, Vol 19(2) :177-185, 2011.
• Richa R., Bo A., Poignet P., « Towards Robust 3D Visual Tracking for Motion Compensation in Beating Heart Surgery », Medical Image Analysis, Vol. 15(3) : 302-315, 2011.
• Richa R., Poignet P., Liu C., « 3D motion tracking for beating heart surgery » International Journal of Robotics Research, Vol. 29(2-3), pp. 218-230, 2010.
• Zhang D., Bo A., Poignet P., Ang W. T., Exploring peripheral mechanism of tremor on neuromusculoskeletal model: ageneral simulation study, IEEE Transactions on Biomedical Engineering, Vol. 56(10):2359-2369, 2009.
• Pierrot F., Nabat V., Company O., Krut S., Poignet P., « Optimal Design of a 4-DOF Parallel Manipulator: From Academia to Industry », IEEE Transactions on Robotics, 25(2):212-224, 2009.
• Sauvée M., Poignet P., et Dombre E., « Ultrasound image-based visual servoing of a surgical instrument through nonlinear model predictive control », International Journal of Robotics Research, Vol. 27(1):25–40, 2008

• Sauvée M., Noce A., Poignet P., Triboulet J., et E. Dombre, « 3D Heart Motion Estimation Estimation using Endoscopic Monocular Vision System: from Artificial Landmarks to Texture Analysis », Journal of Biomedical Signal Processing and Control (Elsevier), Vol. 2(3), 2007.

• Boehler Q., Vedrines M., Abdelaziz S., Poignet P., Renaud P., « Mécanismes de tenségrité pour la robotique de manipulation », Techniques de l’Ingénieur, S7817, 2018.
• Boushaki M., M.T. Chikhaoui L., Rabenorosoa K., Liu C., Andreff N., Poignet P. « Conception, modélisation et commande des robots à tubes concentriques : vers des applications médicales », Techniques de l’Ingénieur, S7767, 2016.
• Chikh L., Poignet P., Pierrot F., Baradat C., Michelin M., « A combined GPC-Hinf cascade control for pneumatic actuators: a comparative study », Journal Européen des Systèmes Automatisés (JESA), Vol. 46/2-3, pages 137-165, 2012.
• Chikh L., Baradat C., Poignet P., Pierrot F., Michelin M., « AIR2, un robot parallèle à actionnement pneumatique à deux degrés de liberté pour les applications de prise et dépose d’objets », Mécaniques et Industries 12, pages 239–243, 2011.