IDH: Interactive Digital Humans

L’équipe IDH a démarré ses activités en 2010. Elle réalise des recherches principalement autour de l’humanoïde, matérialisation robotique ou numérisation virtuelle de l’homme. Sur le plan national et international, IDH se distingue par l’intérêt particulier qu’elle porte aux tâches nécessitant une interaction homme-robot mettant en œuvre des processus cognitifs ou sensoriels dans le contrôle. Ces activités intègrent l’interprétation de données physiologiques de l’homme (EMG, EEG, BCI, etc.), de son mouvement mais aussi du sens haptique, i.e. le toucher. IDH porte également une attention particulière à la planification multi-contact exploitant le contact physique avec l’environnement comme source de commande ainsi que le contrôle visio-haptique pour des interactions avancées.

Membres

Permanents

Non permanents

Thématiques de recherche

L’activité scientifique de l’équipe IDH est organisée selon trois grands thèmes :

  • la co-manipulation et collaboration homme-robot
  • la commande et l’interaction homme-robot moyennant les signaux physiologiques
  • la planification et le contrôle en multi-contact.

Faits marquants

  • Commande d’humanoïdes par la pensée en classifiant les activités cérébrales au moyen de l’IRM fonctionnelle (première mondiale) ou l’EEG ; large dissémination dans la presse écrite (scientifique et grand publique) et audio-visuelle.
  • IEEE Spectrum a publié un article sur les travaux de contrôle actif par un robot d’un bras humain en FES pour des tâches collaboratives, large dissémination dans la presse écrite et audio-visuelle (collaboration aves l’équipe Inria/DEMAR).
  • « Best Paper Awards finalist » : IEEE/RAS IROS 2009, IEEE/RAS Humanoids 2010 et IEEE/RSJ IROS 2012.

Collaborations externes

  • CNRS-AIST Joint Robotics Laboratory (JRL), UMI 3218/CRT, Tsukuba, Japan. Echange fréquent des étudiants IDH au JRL, usage de HRP-2.
  • Université de Mié (Japon), Pr. Yano du département mécatronique, stagiaires en M2 et doctorant en commun N. Mizutani.
  • University of Dayton (USA), Pr. A. Murray, co-encadrement de la thèse de S. Cotton (2010).
  • University of Rome "Foro Italico" (Italy), Pr. Cappozzo, Echange d’étudiants sur l’analyse du mouvement humain et la robotique humanoïde.
  • Dans le cadre des projets Européens en cours, IDH collabore avec pas moins de 19 institutions académiques européennes de premier rang, par exemple, l’université de Munich (cluster d’excellence CoteSys), l’EPFL, KTH, FORTH, Université Catholique de Leuven, etc

Publications majeures

  • S. Lengagne, J. Vaillant, E. Yoshida, A. KheddarGeneration of whole-body optimal dynamic multi-contact motions,
    International Journal of Robotics Research, Special Issue on “Motion Planning for Physical Robots Interaction”, online first, April 2013. [HAL]
  • V. Bonnet, C. Mazza, P. Fraisse, and A Cappozzo
    A least-squares identification algorithm for estimating squat exercise mechanics using a single inertial measurement unit.
    Journal of Biomechanics, 45(8):1472-1477, 2012. [HAL]
  • S. Lengagne, N. Ramdani, and Ph. Fraisse
    Planning and Fast Replanning Safe Motions for Humanoid Robot.
    IEEE Transactions on Robotics, Vol. 27, No 6, pp. 1095-1106, Décembre 2011. [HAL]
  • A. Escande and A. Kheddar
    Multi-contact Acyclic Motion Planning and Experiments on HRP-2 Humanoid
    In Motion Planning for Humanoid Robots, K. Harada, E. Yoshida and K. Yokoi Eds, ISBN 978-1-84996-219-3, pp. 161-179, 2010. [HAL]
  • S. Cotton, A. P. Murray, and P. Fraisse
    Estimation of the Center of Mass: From Humanoid Robots to Human Beings
    IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 14(6), pp. 707-712, Décembre 2009. [HAL]

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Mots-clés

Robotique humanoide, Interactions homme-robot, Cognition de l’interaction haptique homme-robots et robots-environnement, Commande par la pensee et les signaux physiologiques, Humain virtuel

Dernière mise à jour le 22/12/2014