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Équipe DEXTER : Design and control of robotic manipulators

Yassine HADDAB
Responsable
Olivier COMPANY
Adjoint

Équipe DEXTER

Design and control of robotic manipulators

L’équipe DEXTER se donne pour objectifs de concevoir, réaliser et commander des robots performants capables de gestes fins, rapides et/ou précis. Pour atteindre ces objectifs, les activités de recherche fondamentales sont systématiquement couplées à des validations expérimentales réalistes facilitant leur valorisation auprès de l’industrie ou du secteur médical. Les thèmes scientifiques de l’équipe incluent des méthodologies de conception mécanique, la proposition d’indices de performance originaux, le développement de protocoles d’estimation et la synthèse de commandes référencées capteur (effort/vision) et/ou modèle (prédictive, adaptative).

Privilégiant l’innovation au sein d’une démarche essentiellement mécatronique, les contributions majeures de l’équipe portent sur deux grands domaines :

  • Robotique médicale allant de l’assistance à la personne à l’assistance au chirurgien
  • Robotique parallèle pour des applications industrielles exigeantes en termes de vitesses, précision, dimensions de l’espace de travail et/ou masses des charges transportées

Permanents
Nabil Zemiti, Maître de conférences, UM
François Pierrot, Directeur de recherche, CNRS
Ahmed Chemori, Chargé de recherche, CNRS
Marc Gouttefarde, Directeur de recherche, CNRS
Sébastien Krut, Chargé de recherche, CNRS
Olivier Company, Maître de conférences, UM
Yassine Haddab, Professeur des universités, UM
Salih Abdelaziz, Maître de conférences, UM
Philippe Poignet, Professeur des universités, UM
Cedric Girerd, Chargé de recherche, CNRS
Chao Liu, Chargé de recherche, CNRS

Doctorants
Walid Jhinaoui, UM
Alexandre Thuillier, CNRS
Ghina Hassan, U Libanaise
Felix Pechereau, UM
Benjamin Calme, UM
Youcef Mohamed Fitas, SYMETRIE
Mohamed Walid Remmas, U Tallin
Marie De Boutray, CHU Mtp
Zeinab Awada, UM

Autres personnels
Joao Cavalcanti Santos, CDD Chercheur, UM
Chenji Li, CDD Ingénieur-Technicien, UM
Alexandra Mercader, CDD Ingénieur-Technicien, UM
Guillaume Mayaud, CDD Ingénieur-Technicien, UM
Hamza El Jjouaoui, CDD Ingénieur-Technicien, UM
Lénaïc Cuau, CDD Ingénieur-Technicien, UM
Thibault Poignonec, Doctorant externe, U Strasbourg
Lucas Lavenir, CDD Chercheur, UM

Les travaux de recherche de l’équipe DEXTER concernent deux thématiques :

  • Robotique médicale
  • Robotique parallèle
  • M. Bennehar, A.Chemori, M. Bouri, L.F. Jenni and F. Pierrot, « A New RISE-based Adaptive Control of PKMs: Design, Stability Analysis and Experiments », International Journal of Control, 2017.
  • Q. Boehler, S. Abdelaziz, M. Vedrines, P. Poignet, P. Renaud, « From Modeling to Control of a Variable Stiffness Device Based on a Cable-driven Tensegrity Mechanism », Mechanism and Machine Theory, vol 107, 2017.
  • L. Gagliardini, S. Caro, M. Gouttefarde, A. Girin, « Discrete reconfiguration planning for Cable-Driven Parallel Robots, » Mechanism and Machine Theory, Vol. 100, pp. 313-337, 2016.
  • F. Despinoy, D. Bouget, G. Forestier, C. Pinet, N. Zemiti, P. Poignet, and P. Jannin, « Unsupervised Trajectory Segmentation for Surgical Gesture Recognition in Robotic Training », IEEE Transactions on Biomedical Engineering, Vol 63, No. 6, pp 1280-1291, 2016.
  • M. Gouttefarde, J. Lamaury, C. Reichert, T. Bruckmann, « A Versatile Tension Distribution Algorithm for n-DOF Parallel Robots Driven by n+2 Cables, » IEEE Transactions on Robotics, Vol. 31, No. 6, pp. 1444-1457, 2015.
  • G. Sartori-Natal, A.Chemori and F. Pierrot, « Dual-Space Control of Extremely Fast Parallel Manipulators: Payload Changes and the 100G Experiment », IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol 23, Issue 4, pp. 1520–1535, 2015.
Démonstrateur du projet ANR DexterWide : robot parallèle à câbles CoGiRo équipé d’un stabilisateur pour la compensation active de vibrations.
 
Démonstrateur du projet ANR DexterWide : robot parallèle à câbles CoGiRo équipé d’un robot SIA20 perçant dans le béton