L’objectif de l’équipe IDH (Interactive Digital Humans) est de développer des robots pour aider les personnes dans les contextes domestiques et industriels.
Notre expertise se situe au niveau du logiciel du robot (contrôle, perception, intelligence artificielle) plutôt qu’au niveau de son fonctionnement matériel (conception mécanique et électronique).
En résumé, nous fournissons aux robots commerciaux existants les capacités cognitives nécessaires à aider les humains.
Tout d’abord, nos robots doivent être capables de déduire l’intention humaine, en utilisant la détection multimodale.
Cela nécessite des représentations solides du modèle humain, et une connaissance des capteurs de pointe, pour mettre à jour ce modèle et contrôler le robot en conséquence.
Ces capteurs comprennent la vision 3D, les peaux tactiles/de proximité et même les interfaces homme-machine (BCI et EMG), avec un focus sur le traitement du signal et sur l’apprentissage, appliqués aux données physiologiques et aux mouvements humains.
Un objectif clé est que l’utilisateur contrôle le robot de manière transparente, pour finalement se sentir incarné dans son avatar augmenté.
Pour faciliter cette incarnation, nos robots sont anthropomorphes, c’est-à-dire humanoïdes.
Un énorme défi de recherche consiste à contrôler leur corps entier (pieds, bras, tête…) pour réaliser plusieurs tâches en même temps (tout comme nous, les humains).
Cela nécessite souvent de planifier et de contrôler en temps réel les points de contact du robot avec l’environnement ainsi qu’avec l’utilisateur humain, d’une manière qui devrait être sûre pour le robot, la personne et l’environnement.
Récemment, nous avons fait progresser ces aspects, vers une manipulation non conventionnelle, comprenant aussi des impacts intentionnels, et la déformation d’objets mous.
Permanents
Joao Cavalcanti Santos, Maître de conférences, UM
Sofiane Ramdani, Maître de conférences, UM
Nadine Jacquet, Assistant ingénieur, CNRS
Abderrahmane Kheddar, Directeur de recherche, CNRS
Madalina Croitoru, Professeur des universités, UM
Ganesh Gowrishankar, Directeur de recherche, CNRS
Philippe Fraisse, Professeur des universités, UM
Doctorants
Florian Lecourt, UM
Tristan Cossin, TeraWT
Maelys Moulin, UM
Meriem Naamani, CNRS
Mohamed Rekkal, UM
Louise Scherrer, UM
Victor Lopes De Souza, UM
Pierre Antoine Mariot, UM
Xiaoxi Ren, INSERM
Thomas Bousquet, UM
Saber Riadh Khaldi, Gouv. Algérien
Sandra Victor, CNRS
Jonas Soueidan, CNRS
Adel Dennaoui, Michelin
Hugo Lefevre, UM
Wanchen Li, UM
Lea Boillereaux, UM
Autres personnels
Maowen Sun, CDD Chercheur, CNRS
Ege Gürsoy, CDD Enseignant-Chercheur, UM
Youcan Yan, CDD Chercheur, CNRS
Willy Lutz, CDD Ingénieur-Technicien, CNRS
Celia Saghour, CDD Chercheur, UM
- Représentation et modélisation du mouvement humain (Fraisse, Cherubini, Ramdani)
- Détection et contrôle multimodaux (Kheddar, Fraisse, Cherubini)
- Traitement des signaux physiologiques (Kheddar, Ramdani, Ganesh)
- Analyse de données pour les interfaces homme-machine (Kheddar, Ramdani, Ganesh)
- Contrôle du corps entier par un robot (Kheddar, Fraisse)
- Contrôle et planification multicontact (Kheddar)
- Interaction physique homme-robot (Kheddar, Fraisse, Cherubini, Ganesh)
- Manipulation non conventionnelle (Kheddar, Cherubini)
- Incarnation robotique et réalité virtuelle (Ganesh, Kheddar)
FUI ISISS
H2020 SOPHIA
H2020 I-AM
Jizai Body
MovCap (Mocap on the Move)
Titre : Locomotion Bipède Fondée sur un Modèle Hybride d’Apprentissage par Renforcement dans le Cadre de l’IS-MPC
Doctorant : Nicolas Figueroa Mosquera
Date de soutenance : 2025-06-06
Directeur de thèse :
Abderrahmane Kheddar
Titre : Génération de scénarios de tests pour les systèmes de contrôle-commande : une application pour les centrales nucléaires du palier N4
Doctorant : Mohamed Aziz Sfar Gandoura
Date de soutenance : 2025-05-20
Directeur de thèse :
Madalina Croitoru
Titre : Robots à Deux Bras pour la Récolte de Précision des Fruits en Environnement Agricole
Doctorant : Ege Gürsoy
Date de soutenance : 2024-12-18
Directeur de thèse :
Andrea Cherubini
Titre : Interactions robotiques en télépresence individualisées pour les enfants autistes.
Doctorant : Carole Fournier
Date de soutenance : 2024-12-09
Directeur de thèse :
Abderrahmane Kheddar
Titre : Contribution à la Conception et l’équilibre des Robot Humanoides
Doctorant : Julien Roux
Date de soutenance : 2024-12-02
Directeur de thèse :
Abderrahmane Kheddar
Titre : Teleoperation de Robots Humanoide
Doctorant : Antonin Dallard
Date de soutenance : 2024-11-15
Directeur de thèse :
Abderrahmane Kheddar
Titre : Développement et étude de système interactif coadaptatif
Doctorant : Amaury Dechaux
Date de soutenance : 2024-10-22
Directeur de thèse :
Ganesh Gowrishankar
Titre : robots programmés pour des tâches dimpacts
Doctorant : Ahmed Zermane
Date de soutenance : 2024-10-07
Directeur de thèse :
Abderrahmane Kheddar
Titre : Manipulation robotique bi-bras d’objets souples basée vision
Doctorant : Celia Saghour
Date de soutenance : 2023-12-08
Directeurs de thèse :
Philippe Fraisse,
Andrea Cherubini
Titre : Analyse non-linéaire de signaux EEG pour la reconstruction de trajectoires de mouvement
Doctorant : Johan Medrano
Date de soutenance : 2022-12-09
Directeurs de thèse :
Abderrahmane Kheddar,
Sofiane Ramdani
Titre : Système robotique incarnés : contrôle et apprentissage en vue de transfer de compétences à partir dhumains
Doctorant : Guillaume Gourmelen
Date de soutenance : 2022-11-29
Directeur de thèse :
Ganesh Gowrishankar
Titre : Commande et observation unifiées par programmation quadratique de systèmes multi-robotiques complexes pour des tâches multi-objectives avec contraintes.
Doctorant : Mohamed Djeha
Date de soutenance : 2022-09-09
Directeur de thèse :
Abderrahmane Kheddar
Titre : Contribution à la stratégie de commande d’un manipulateur mobile bi-bras pour une manipulation interactive d’objets : application à l’assistance des personnes âgées.
Doctorant : Jordan Nowak
Date de soutenance : 2022-06-07
Directeurs de thèse :
Andrea Cherubini,
Philippe Fraisse
Titre : Équilibre des robots humanoïdes dans des modes de multi-contacts
Doctorant : Saeid Samadi
Date de soutenance : 2021-12-22
Directeur de thèse :
Abderrahmane Kheddar
Titre : Aide à domicile au moyen de robots humanoïdes : assistance au mouvements en interaction physique multi-contacts
Doctorant : Anastasia Bolotnikova
Date de soutenance : 2021-03-25
Directeur de thèse :
Abderrahmane Kheddar
Titre : Contribution à létude et au développement de nouvelles modalités decommande dun robot manipulateur munis dune peau artificielle. Application àlinteraction humain-robot
Doctorant : Kamal-Eddine M’Colo
Date de soutenance : 2021-03-17
Directeur de thèse :
Philippe Fraisse
Titre : manipulation robotique d’objets linéaires déformables basée sur la vision
Doctorant : Jihong Zhu
Date de soutenance : 2020-03-24
Directeur de thèse :
Andrea Cherubini
Titre : Contribution à la stratégie de commande dun robot bi-bras en milieu industriel
Doctorant : Sonny Tarbouriech
Date de soutenance : 2019-12-05
Directeur de thèse :
Philippe Fraisse
Titre : Reconnaissance des gestes humains basée sur la vision pour linteraction homme-robot
Doctorant : Osama Mazhar
Date de soutenance : 2019-10-24
Directeur de thèse :
Andrea Cherubini
Titre : Électrophysiologie cérébrale associée à la chirurgie éveillée des tumeurs lentes : Couplage de lECoG et de la SED pour les investigations peropératoires et analyse de lEEG postopératoire.
Doctorant : Anthony Boyer
Date de soutenance : 2019-09-24
Directeurs de thèse :
François Bonnetblanc,
Sofiane Ramdani
Titre : Approche Technologique de Détection Précoce et Non-Intrusive de Possibilité de Changement de Santé pour mieux Adapter les Services Proposés aux Personnes Âgées
Doctorant : Firas Kaddachi
Date de soutenance : 2018-12-03
Directeurs de thèse :
Philippe Fraisse,
Mounir Mokhtari
Titre : Reconnaissance visio-haptique des objets de la vie quotidienne à partir de peu de données d’entraînement
Doctorant : Zineb Abderrahmane
Date de soutenance : 2018-11-29
Directeurs de thèse :
André Crosnier,
Andrea Cherubini
Titre : SLAM visuel pour la localisation et la commande en boucle fermée de robots humanoïdes
Doctorant : Arnaud Tanguy
Date de soutenance : 2018-11-28
Directeur de thèse :
Abderrahmane Kheddar
Titre : Marche des robots humanoïdes avec des semelles souples.
Doctorant : Adrien Pajon
Date de soutenance : 2017-12-01
Directeur de thèse :
Abderrahmane Kheddar
Titre : Modélisation des comportements humains et de la fragilité pour la conception d’une plate-forme d’assistance d’intelligence ambiante
Doctorant : Joaquim Bellmunt
Date de soutenance : 2017-11-21
Directeur de thèse :
Mounir Mokhtari
Titre : Locomotion dynamique en multi-contact par modèles réduits
Doctorant : Herve Audren
Date de soutenance : 2017-11-14
Directeur de thèse :
Abderrahmane Kheddar
Titre : Commande de chute pour robots humanoïdes par reconfiguration posturale et compliance adaptative
Doctorant : Vincent Samy
Date de soutenance : 2017-11-13
Directeur de thèse :
Abderrahmane Kheddar
Titre : Contrôle de la discontinuité de mouvement – contrôleur robuste pour robots mobiles roulants
Doctorant : Mohamed Sorour
Date de soutenance : 2017-11-06
Directeur de thèse :
Philippe Fraisse
Titre : Etude et analyse des signaux d une centrale inertielle MEMS. Application à la reconstruction du mouvement d un convoi ferroviaire
Doctorant : Damien Veillard
Date de soutenance : 2016-12-13
Directeur de thèse :
Philippe Fraisse
Titre : Capture de forces de contact par capture de mouvement
Doctorant : Tu-Hoa Pham
Date de soutenance : 2016-12-09
Directeur de thèse :
Abderrahmane Kheddar
Titre : Génération de Posture Multi-Contact Viable pour Robot Humanoïde par Optimisation non-linéaire sur Variétés
Doctorant : Stanislas Brossette
Date de soutenance : 2016-10-10
Directeur de thèse :
Abderrahmane Kheddar
Titre : Optimisation semi-infinie sur GPU pour le contrôle corps-complet de robots
Doctorant : Benjamin Chrétien
Date de soutenance : 2016-07-08
Directeur de thèse :
Abderrahmane Kheddar
Titre : Méchanisme dOptimisation du Raisonnement pour lActimétrie : Application à lAssistance Ambiante pour les Personnes Âgées
Doctorant : Romain Endelin
Date de soutenance : 2016-06-02
Directeur de thèse :
Mounir Mokhtari